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MotionRT750是正運動技術首家自主自研的x86架構Windows系統或Linux系統下獨占確定CPU的強實時運動控制內核。
該方案采用獨占確定CPU內核技術實現超強性能的強實時運動控制。它將核心的運動控制、機器人算法、數控（CNC）及機器視覺等強實時的任務，集中運行在1-2個專用CPU核上。與此同時，其余CPU核則專注于處理Windows/Linux相關的非實時任務。
此外集成MotionRT750 Runtime實時層與操作系統非實時層，并利用高速共享內存進行數據交互，顯著提升了運動控制與上層應用間的通信效率及函數執行速度，最終實現更穩定、更高效的智能裝備控制，確保了運動控制任務的絕對實時性與系統穩定性，特別適用于半導體、電子裝備等高速高精的應用場合。
02 MotionRT750的安裝與使用
MotionRT750的安裝包有如下資料:
1.【drive】文件夾是存儲驅動文件；
2.【固件】文件夾是存儲MotionRT750的固件文件；
3.【軟件】文件夾是存儲MotionRT750的控制臺軟件。
第一步：安裝驅動程序
一.無卡模式下的驅動安裝步驟
無卡模式：即PC電腦上的PCIE卡槽上未安裝正運動的XPCIE、XPCI或MINIPCIE系列的控制卡，該模式下的MotionRT750只有3小時的使用期限，到期會自動停止運行。可以在筆記本電腦上安裝MotionRT750后做一些程序功能或算法的驗證等工作。（筆記本電腦的網口安裝EtherCAT總線相關的協議后可直接帶總線伺服、IO等從站進行測試工作）
具體步驟：
在設備管理器中，菜單：“操作”→“添加過時硬件”，如若沒有“操作”，就直接鼠標右擊。
1.找到【添加過時硬件】。
2.點擊【下一步】。
3.選擇【安裝我手動從列表選擇的硬件】，然后點擊【下一步】。
4.選擇【顯示所有設備】后點擊【下一步】，然后點擊【從磁盤安裝】。
5.點擊【瀏覽】，找到MotionRT750安裝包里面的【driver】的文件夾，選擇名為【ZMotionRt64.inf】的驅動文件。
6.然后點擊【下一步】→【下一步】→【完成】。
7.完成后，即可在設備管理器的樹狀圖里面看到【ZMotion_Device】。
二.插卡模式下的驅動安裝步驟
插卡模式：即PC電腦的PCIE卡槽上有安裝的XPCIE、XPCI或MINIPCIE系列的控制卡。
具體步驟：
1.找到并打開設備管理器，找到【其他設備】，有黃色感嘆號的【PCI設備】。
如果存在多個PCI設備的情況，如何判斷哪個PCI設備是正運動的XPCIE系列的運動控制卡呢？
我們可以鼠標右擊PCI設備的【屬性】點擊選擇【詳細信息】，詳細信息的屬性選擇【硬件ID】，確認為PCI\VEN_EF34&DEV_1000&開頭的PCI設備就是我們要安裝驅動的設備。
2.點擊【下一步】。
3.選擇【安裝我手動從列表選擇的硬件】，然后點擊【下一步】。
4.選擇【顯示所有設備】后點擊【下一步】，然后點擊【從磁盤安裝】。
5.點擊【瀏覽】，找到MotionRT750安裝包里面的【driver】的文件夾。
6.然后點擊【下一步】→【完成】。
7.完成后，即可在設備管理器的樹狀圖里面看到【ZMotion_Device】。
7.MotionRT750驅動安裝視頻演示可點擊→“強實時運動控制內核MotionRT750(一)：驅動安裝”查看。
第二步：給MotionRT750配置可使用的CPU核心
1.【以管理員身份運行】CPU配置工具【configtool.exe】。
一定要以管理員器的身份運行哦！
2.點擊【Config】再點擊【OK】，然后按照提示點擊【是】等待電腦重啟，即可完成CPU的配置。
3.【以管理員身份】再次運行CPU配置工具【configtool.exe】，查看CPU的配置情況，點擊【OK】即可關閉工具。
4.任務管理器也可以確認Windows系統可以使用的CPU核心數也少了一個。
注意
1.需要管理員權限執行[configtool.exe]。
2.不配置CPU則無法使用MotionRT750。
3.若不使用MotionRT750，則須打開configtool.exe將reserve設置為0，依次點擊如下按鈕【Config】--【ClearSet】--【OK】--【是】，然后等待電腦重啟后，即可清除配置把CPU核心交還給Windows系統使用。
5.MotionRT750 CPU配置視頻演示可點擊→“強實時運動控制內核MotionRT750(一)：CPU配置”查看。
第三步：MotionRT750的控制臺講解
1.打開【MotionRt750.exe】。
2.更新子卡信息并保存。
對于工控機上有插我們的XPCI系列控制卡的用戶，首次使用MotionRT750的控制臺要記得更新子卡信息并保存，以免下次啟動MotionRT750的控制臺有報錯【卡列表改變】。
具體步驟如下：依次點擊【UpdateCard】→【--->】→【OK】后，即可完成子卡列表信息的保存。（一個工控機可以插多張XPCIE系列的擴展卡）
3.【TrialLicense】按鈕介紹。
無XPCIE控制卡或XPCIE卡上所授權的功能不夠時，我們可以配置【TrialLicense】來短期性的獲取MotionRT750的更多更強大的功能。
值得注意的是：配置完【TrialLicense】后MotionRT750會在3個小時后自動停止運行，所以在正常的加工生產中我們要記得清除【TrialLicense】的配置。
注意：正常的加工生產中要記得清除【TrialLicense】的所有配置！！！
鼠標選擇TrialLicense的相關信息后，然后點擊鍵盤的【Delete】按鈕外出相關信息的清除，然后點擊【OK】按鈕完成保存退出。
4.【Config】按鈕介紹。
該界面用于配置MotionRT750的一些具體配置，配置完成后點擊【OK】按鈕進行保存配置，具體說明看《MotionRT750說明書V1.1.1.pdf》。
5.MotionRT750的固件升級。
MotionRT750的固件升級和傳統的控制器的固件升級步驟有較大的區別。
具體步驟如下：
（1）先把后綴是zfm的固件文件拷貝到MotionRT750控制臺的文件夾里面，然后去【License】界面的【Kernel file】處選擇剛剛拷貝進去的文件即可完成固件升級。
（2）如果MotionRT750控制臺的文件夾里面沒有對應的固件文件，啟動MotionRT750的時候會有如下報錯。
03 RTSys軟件連接MotionRT750
1.啟動MotionRT750
2.軟件連接
上位機連接MotionRT750主要有LOCAL接口和網口兩種連接方式，網口連接時MotionRT750的IP地址就是工控機本身的IP地址。
上位機通過LOCAL接口鏈接MotionRT750，數據交互方式是直接內存交互的，交互速度快且穩定，單條指令交互周期在3us以內，推薦使用。
RTSys軟件點擊【連接】→【連接控制器】，在彈窗里面的【PCI/Local】行選擇【MotionRT1】，然后點擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
上位機也可通過網口鏈接的方式鏈接MotionRT750，該方式下數據交互是需要CPU進行中轉處理的，與MotionRT750交互速度會慢于LOCAL接口。
RTSys軟件點擊【連接】→【連接控制器】，在彈窗里面的【IP】行點擊【IP掃描】，然后點擊【開始掃描】，待IP掃描完成后點擊【確定】按鈕后，在【IP地址下拉框】里面輸入或選擇對應的IP后點擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
3.下載Basic項目到MotionRT750里面即可運行
04 網卡安裝RT協議
1.打開電腦【網絡連接】界面（以WIN10系統為例）。
（1）右鍵點擊桌面上【此電腦】，點擊【屬性】。
（2）再點擊【主頁】進入到Windows設置界面。
（3）找到【網絡與Internet】選項卡，點擊進去。
（4）點擊該界面內的【更改適配器選項】，就能彈出【網絡連接】界面。
2.選擇網卡安裝ECAT總線協議。
（1）右鍵選中的網卡，點擊【屬性】，點擊【安裝】，點擊【協議】，點擊【添加】。
（2）在彈出的選擇網絡協議窗口界面點擊【從磁盤安裝】。
（3）在彈出的窗口界面點擊【瀏覽】。
（4）在【查到文件】窗口找到我們前面從正運動官網下載的MotionRT750驅動文件【driver】文件夾下的【ZMotionRtPacket.inf】文件，然后點擊【打開】。
（5）在【從磁盤安裝】窗口點擊【確定】。
（6）繼續點擊【確定】。
（7）在網卡屬性界面看到【ZMotionRT64 Packet Protocol Driver】協議內容說明安裝成功。
3.MotionRT750控制臺添加ECAT總線網卡。
（1）雙擊【MotionRt750.exe】打開MotionRT750控制臺，點擊【AddEcat】。
（2）選擇我們安裝好ECAT總線協議驅動的網卡，點擊【OK】。
（3）回到控制臺界面，點擊【UpdateCard】，再點擊【-->】添加到Configlist，在點擊【OK】，看到MotionRT1下包含了我們添加的網卡。
05 網口試跑總線驅動器
1.啟動MotionRT750。
2.RTSys軟件連接MotionRT750。RTSys軟件點擊【連接】→【連接控制器】，在彈窗里面的【PCI/Local】行選擇【MotionRT1】，然后點擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
3.驅動器上電，將總線驅動器跟電腦主機安裝了ECAT總線協議的網口用網線連接。
4.咨詢技術支持，獲取【總線初始化模板程序】。
5.使用【RTSys】軟件，點擊軟件左上角菜單欄的【文件】→【打開項目】，打開【總線初始化模板程序】文件夾內的【ECAT總線初始化.zpj】工程項目。
6.點擊左上角【常用】菜單欄內的【下載RAM】\【下載ROM】(RAM掉電不保存，ROM掉電保存，上電自動運行）下載basic總線初始化程序，看到【總線初始化結束】的打印信息表示初始化完成（此時應能聽到驅動上使能的聲音）。
7.點擊菜單欄【控制器】，再點擊【控制器狀態】，然后點擊【槽位0節點】確認控制器識別到總線驅動器。
8.點擊菜單欄【工具】→【手動運動】，在彈出的界面里選擇對應軸號（示例只有一個總線軸，所以運動軸0），設置合適【脈沖當量】、【加速度】、【速度】等軸參數，再點擊【左轉】\【右轉】，可以直接觀察實際電機運動情況，或者觀察【手動運動】界面的【指令位置】、【反饋位置】是否有變化，【軸參數】界面【DPOS】、【MPOS】是否有變化來判斷。
9.總線驅動器例程初始化進行手動運動視頻演示可點擊→“強實時運動控制內核MotionRT750(一)：總線驅動器初始化_”查看。
本次，正運動技術強實時運動控制內核MotionRT750(一)：驅動安裝、內核配置與使用，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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