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MotionRT750是正運動技術(shù)首家自主自研的x86架構(gòu)Windows系統(tǒng)或Linux系統(tǒng)下獨占確定CPU的強實時運動控制內(nèi)核。
該方案采用獨占確定CPU內(nèi)核技術(shù)實現(xiàn)超強性能的強實時運動控制。它將核心的運動控制、機器人算法、數(shù)控（CNC）及機器視覺等強實時的任務(wù)，集中運行在1-2個專用CPU核上。與此同時，其余CPU核則專注于處理Windows/Linux相關(guān)的非實時任務(wù)。
此外集成MotionRT750 Runtime實時層與操作系統(tǒng)非實時層，并利用高速共享內(nèi)存進行數(shù)據(jù)交互，顯著提升了運動控制與上層應(yīng)用間的通信效率及函數(shù)執(zhí)行速度，最終實現(xiàn)更穩(wěn)定、更高效的智能裝備控制，確保了運動控制任務(wù)的絕對實時性與系統(tǒng)穩(wěn)定性，特別適用于半導(dǎo)體、電子裝備等高速高精的應(yīng)用場合。
02 MotionRT750的安裝與使用
MotionRT750的安裝包有如下資料:
1.【drive】文件夾是存儲驅(qū)動文件；
2.【固件】文件夾是存儲MotionRT750的固件文件；
3.【軟件】文件夾是存儲MotionRT750的控制臺軟件。
第一步：安裝驅(qū)動程序
一.無卡模式下的驅(qū)動安裝步驟
無卡模式：即PC電腦上的PCIE卡槽上未安裝正運動的XPCIE、XPCI或MINIPCIE系列的控制卡，該模式下的MotionRT750只有3小時的使用期限，到期會自動停止運行。可以在筆記本電腦上安裝MotionRT750后做一些程序功能或算法的驗證等工作。（筆記本電腦的網(wǎng)口安裝EtherCAT總線相關(guān)的協(xié)議后可直接帶總線伺服、IO等從站進行測試工作）
具體步驟：
在設(shè)備管理器中，菜單：“操作”→“添加過時硬件”，如若沒有“操作”，就直接鼠標(biāo)右擊。
1.找到【添加過時硬件】。
2.點擊【下一步】。
3.選擇【安裝我手動從列表選擇的硬件】，然后點擊【下一步】。
4.選擇【顯示所有設(shè)備】后點擊【下一步】，然后點擊【從磁盤安裝】。
5.點擊【瀏覽】，找到MotionRT750安裝包里面的【driver】的文件夾，選擇名為【ZMotionRt64.inf】的驅(qū)動文件。
6.然后點擊【下一步】→【下一步】→【完成】。
7.完成后，即可在設(shè)備管理器的樹狀圖里面看到【ZMotion_Device】。
二.插卡模式下的驅(qū)動安裝步驟
插卡模式：即PC電腦的PCIE卡槽上有安裝的XPCIE、XPCI或MINIPCIE系列的控制卡。
具體步驟：
1.找到并打開設(shè)備管理器，找到【其他設(shè)備】，有黃色感嘆號的【PCI設(shè)備】。
如果存在多個PCI設(shè)備的情況，如何判斷哪個PCI設(shè)備是正運動的XPCIE系列的運動控制卡呢？
我們可以鼠標(biāo)右擊PCI設(shè)備的【屬性】點擊選擇【詳細信息】，詳細信息的屬性選擇【硬件ID】，確認為PCI\VEN_EF34&DEV_1000&開頭的PCI設(shè)備就是我們要安裝驅(qū)動的設(shè)備。
2.點擊【下一步】。
3.選擇【安裝我手動從列表選擇的硬件】，然后點擊【下一步】。
4.選擇【顯示所有設(shè)備】后點擊【下一步】，然后點擊【從磁盤安裝】。
5.點擊【瀏覽】，找到MotionRT750安裝包里面的【driver】的文件夾。
6.然后點擊【下一步】→【完成】。
7.完成后，即可在設(shè)備管理器的樹狀圖里面看到【ZMotion_Device】。
7.MotionRT750驅(qū)動安裝視頻演示可點擊→“強實時運動控制內(nèi)核MotionRT750(一)：驅(qū)動安裝”查看。
第二步：給MotionRT750配置可使用的CPU核心
1.【以管理員身份運行】CPU配置工具【configtool.exe】。
一定要以管理員器的身份運行哦！
2.點擊【Config】再點擊【OK】，然后按照提示點擊【是】等待電腦重啟，即可完成CPU的配置。
3.【以管理員身份】再次運行CPU配置工具【configtool.exe】，查看CPU的配置情況，點擊【OK】即可關(guān)閉工具。
4.任務(wù)管理器也可以確認Windows系統(tǒng)可以使用的CPU核心數(shù)也少了一個。
注意
1.需要管理員權(quán)限執(zhí)行[configtool.exe]。
2.不配置CPU則無法使用MotionRT750。
3.若不使用MotionRT750，則須打開configtool.exe將reserve設(shè)置為0，依次點擊如下按鈕【Config】--【ClearSet】--【OK】--【是】，然后等待電腦重啟后，即可清除配置把CPU核心交還給Windows系統(tǒng)使用。
5.MotionRT750 CPU配置視頻演示可點擊→“強實時運動控制內(nèi)核MotionRT750(一)：CPU配置”查看。
第三步：MotionRT750的控制臺講解
1.打開【MotionRt750.exe】。
2.更新子卡信息并保存。
對于工控機上有插我們的XPCI系列控制卡的用戶，首次使用MotionRT750的控制臺要記得更新子卡信息并保存，以免下次啟動MotionRT750的控制臺有報錯【卡列表改變】。
具體步驟如下：依次點擊【UpdateCard】→【--->】→【OK】后，即可完成子卡列表信息的保存。（一個工控機可以插多張XPCIE系列的擴展卡）
3.【TrialLicense】按鈕介紹。
無XPCIE控制卡或XPCIE卡上所授權(quán)的功能不夠時，我們可以配置【TrialLicense】來短期性的獲取MotionRT750的更多更強大的功能。
值得注意的是：配置完【TrialLicense】后MotionRT750會在3個小時后自動停止運行，所以在正常的加工生產(chǎn)中我們要記得清除【TrialLicense】的配置。
注意：正常的加工生產(chǎn)中要記得清除【TrialLicense】的所有配置！！！
鼠標(biāo)選擇TrialLicense的相關(guān)信息后，然后點擊鍵盤的【Delete】按鈕外出相關(guān)信息的清除，然后點擊【OK】按鈕完成保存退出。
4.【Config】按鈕介紹。
該界面用于配置MotionRT750的一些具體配置，配置完成后點擊【OK】按鈕進行保存配置，具體說明看《MotionRT750說明書V1.1.1.pdf》。
5.MotionRT750的固件升級。
MotionRT750的固件升級和傳統(tǒng)的控制器的固件升級步驟有較大的區(qū)別。
具體步驟如下：
（1）先把后綴是zfm的固件文件拷貝到MotionRT750控制臺的文件夾里面，然后去【License】界面的【Kernel file】處選擇剛剛拷貝進去的文件即可完成固件升級。
（2）如果MotionRT750控制臺的文件夾里面沒有對應(yīng)的固件文件，啟動MotionRT750的時候會有如下報錯。
03 RTSys軟件連接MotionRT750
1.啟動MotionRT750
2.軟件連接
上位機連接MotionRT750主要有LOCAL接口和網(wǎng)口兩種連接方式，網(wǎng)口連接時MotionRT750的IP地址就是工控機本身的IP地址。
上位機通過LOCAL接口鏈接MotionRT750，數(shù)據(jù)交互方式是直接內(nèi)存交互的，交互速度快且穩(wěn)定，單條指令交互周期在3us以內(nèi)，推薦使用。
RTSys軟件點擊【連接】→【連接控制器】，在彈窗里面的【PCI/Local】行選擇【MotionRT1】，然后點擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
上位機也可通過網(wǎng)口鏈接的方式鏈接MotionRT750，該方式下數(shù)據(jù)交互是需要CPU進行中轉(zhuǎn)處理的，與MotionRT750交互速度會慢于LOCAL接口。
RTSys軟件點擊【連接】→【連接控制器】，在彈窗里面的【IP】行點擊【IP掃描】，然后點擊【開始掃描】，待IP掃描完成后點擊【確定】按鈕后，在【IP地址下拉框】里面輸入或選擇對應(yīng)的IP后點擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
3.下載Basic項目到MotionRT750里面即可運行
04 網(wǎng)卡安裝RT協(xié)議
1.打開電腦【網(wǎng)絡(luò)連接】界面（以WIN10系統(tǒng)為例）。
（1）右鍵點擊桌面上【此電腦】，點擊【屬性】。
（2）再點擊【主頁】進入到Windows設(shè)置界面。
（3）找到【網(wǎng)絡(luò)與Internet】選項卡，點擊進去。
（4）點擊該界面內(nèi)的【更改適配器選項】，就能彈出【網(wǎng)絡(luò)連接】界面。
2.選擇網(wǎng)卡安裝ECAT總線協(xié)議。
（1）右鍵選中的網(wǎng)卡，點擊【屬性】，點擊【安裝】，點擊【協(xié)議】，點擊【添加】。
（2）在彈出的選擇網(wǎng)絡(luò)協(xié)議窗口界面點擊【從磁盤安裝】。
（3）在彈出的窗口界面點擊【瀏覽】。
（4）在【查到文件】窗口找到我們前面從正運動官網(wǎng)下載的MotionRT750驅(qū)動文件【driver】文件夾下的【ZMotionRtPacket.inf】文件，然后點擊【打開】。
（5）在【從磁盤安裝】窗口點擊【確定】。
（6）繼續(xù)點擊【確定】。
（7）在網(wǎng)卡屬性界面看到【ZMotionRT64 Packet Protocol Driver】協(xié)議內(nèi)容說明安裝成功。
3.MotionRT750控制臺添加ECAT總線網(wǎng)卡。
（1）雙擊【MotionRt750.exe】打開MotionRT750控制臺，點擊【AddEcat】。
（2）選擇我們安裝好ECAT總線協(xié)議驅(qū)動的網(wǎng)卡，點擊【OK】。
（3）回到控制臺界面，點擊【UpdateCard】，再點擊【-->】添加到Configlist，在點擊【OK】，看到MotionRT1下包含了我們添加的網(wǎng)卡。
05 網(wǎng)口試跑總線驅(qū)動器
1.啟動MotionRT750。
2.RTSys軟件連接MotionRT750。RTSys軟件點擊【連接】→【連接控制器】，在彈窗里面的【PCI/Local】行選擇【MotionRT1】，然后點擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
3.驅(qū)動器上電，將總線驅(qū)動器跟電腦主機安裝了ECAT總線協(xié)議的網(wǎng)口用網(wǎng)線連接。
4.咨詢技術(shù)支持，獲取【總線初始化模板程序】。
5.使用【RTSys】軟件，點擊軟件左上角菜單欄的【文件】→【打開項目】，打開【總線初始化模板程序】文件夾內(nèi)的【ECAT總線初始化.zpj】工程項目。
6.點擊左上角【常用】菜單欄內(nèi)的【下載RAM】\【下載ROM】(RAM掉電不保存，ROM掉電保存，上電自動運行）下載basic總線初始化程序，看到【總線初始化結(jié)束】的打印信息表示初始化完成（此時應(yīng)能聽到驅(qū)動上使能的聲音）。
7.點擊菜單欄【控制器】，再點擊【控制器狀態(tài)】，然后點擊【槽位0節(jié)點】確認控制器識別到總線驅(qū)動器。
8.點擊菜單欄【工具】→【手動運動】，在彈出的界面里選擇對應(yīng)軸號（示例只有一個總線軸，所以運動軸0），設(shè)置合適【脈沖當(dāng)量】、【加速度】、【速度】等軸參數(shù)，再點擊【左轉(zhuǎn)】\【右轉(zhuǎn)】，可以直接觀察實際電機運動情況，或者觀察【手動運動】界面的【指令位置】、【反饋位置】是否有變化，【軸參數(shù)】界面【DPOS】、【MPOS】是否有變化來判斷。
9.總線驅(qū)動器例程初始化進行手動運動視頻演示可點擊→“強實時運動控制內(nèi)核MotionRT750(一)：總線驅(qū)動器初始化_”查看。
本次，正運動技術(shù)強實時運動控制內(nèi)核MotionRT750(一)：驅(qū)動安裝、內(nèi)核配置與使用，就分享到這里。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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