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ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；
4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；
7.多軸同步控制，多坐標系獨立控制等；
8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；
9.應用靈活，可PC上位機開發，也可脫機獨立運行；
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PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。
PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性：
1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器；
2.聯動軸數最高可達16軸，運動周期最小為100μs；
3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續軌跡插補等；
5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；
7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補償控制，實現更高的加工精度；
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ECI2A18B 高性價比10軸運動控制卡
ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網絡型運動控制卡，采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制，同時支持多種通信協議，方便與其他工業控制設備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統。
ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續插補運動等，滿足多樣化的工業應用需求。
ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；
4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務編程；
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本文案例java開發環境：
- 操作系統環境:Win11_64位
- Java版本:Oracle OpenJDK 22.0.2
- IntelliJ IDEA版本:IntelliJ IDEA 2024.1.2
Java開發流程
1 新建項目
打開IntelliJ IDEA 2024.1.2，新建項目，生成器選擇Spring Boot，語言選java，類型選擇Maven，選擇JDK版本（此處選擇JDK22.0.2），選擇java版本（此處是17）。
2 配置構建
配置構建，添加main下面的application，運行一遍程序，沒有問題就進行下一步。
3 創建接口
（1）按照標準開發，在當前軟件包路徑下創建接口ZmotionDao。
（2）ZmotionDao接口繼承自StdCallLibrary，并添加相應的Maven依賴項。
4 導入DLL庫
添加正運動DLL庫函數文件至resource路徑下。
5 接口實例
通過Native.load方法加載“zauxdll.dll”的DLL，并創建一個ZMotionDao接口的實例INSTANCE，并聲明需要調用的PC函數，PC函數可查詢ZMotion PC函數庫編程手冊。
6 數據類型
函數聲明中JNA對應C語言中的數據類型需要修改，PC函數原型在ZMotion PC函數庫編程手冊查詢。比如打開網口連接函數ZAux_OpenEth（char * ipaddr,ZMC_HANDLE*phandle）中的char *用String替換，ZMC_HANDLE*對應void**用PointerByReference替換。
簡單應用
1 句柄初始化
PC函數均需傳入參數句柄handle，而ZMC_HANDLE實際封裝是void*，則傳入的參數類型是void**，根據上面的數據類型轉化表，void**需要用PointerByReference()創建一個PointerByReference對象intptr，即句柄初始化完成，把intptr傳入函數即可。
2 網口連接
打開網口連接，函數參數填入控制器的IP地址（此處控制器IP地址為192.168.0.11），注意電腦IP的網段和控制器的網段一致（即電腦IP設置為192.168.0.XX），查看打印結果返回值X1，為0則控制器連接成功。
3 設置軸參數
此處函數第一個參數的數據類型ZMC_HANDLE封裝是void*，前面已初始化的二級指針對象（此處為intptr）的數據類型是void**，需要調用方法intptr.getValue()來獲取一級指針才能傳入函數，否則參數無法設置成功，查看打印結果X檢驗控制器參數是否設置成功。
4 打印結果
查看打印結果X檢驗控制器參數是否設置成功，返回的結果為0即說明設置成功。
5 簡單軸運動
軸0往正方向持續運動。
6 指針類型的參數處理
注意獲取位置函數的第三個參數是一級指針類型，此處需用數組去接收函數返回的數據。
此時數組第一個元素dpos[0]即對應軸0的位置，程序上死循環不斷獲取軸0位置，直至DPOS為100停止運動并關閉控制器的連接。
五角星軌跡代碼如下：
（1）變量定義。
int[] piAxislist = {0,1}; //運動軸列表
int a = 30; //五角星的邊長
int[] status_x = {0}; //x軸的運動狀態
int[] status_y = {0}; //y軸的運動狀態
float[][] pfDisancelists = new float[11][2]; // 初始化運動距離列表
int[] GetValue = {0}; //當前剩余緩沖數
（2）用二維數組來存放五角星軌跡的位置。
float[][] pfDisancelists = new float[11][2]; // 初始化運動距離列表
pfDisancelists[0] = new float[]{0, (float) (a * Math.cos(0.1 * Math.PI))};
pfDisancelists[1] = new float[]{(float) (a * Math.sin(0.1 * Math.PI)), 0};
pfDisancelists[2] = new float[]{(float) (a + a * Math.sin(0.1 * Math.PI)), 0};
pfDisancelists[3] = new float[]{(float) (a * Math.sin(0.1 * Math.PI) + a * Math.sin(0.2 * Math.PI) * Math.tan(0.1 * Math.PI)), (float) (-a * Math.sin(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[4] = new float[]{(float) (a * Math.cos(0.2 * Math.PI)), (float) (-(a + a * Math.sin(0.1 * Math.PI)) * Math.tan(0.2 * Math.PI) - a * Math.sin(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[5] = new float[]{0, (float) (-(a + a * Math.sin(0.1 * Math.PI)) * Math.tan(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[6] = new float[]{(float) (-a * Math.cos(0.2 * Math.PI)), (float) (-(a + a * Math.sin(0.1 * Math.PI)) * Math.tan(0.2 * Math.PI) - a * Math.sin(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[7] = new float[]{(float) (-a * Math.sin(0.1 * Math.PI) - a * Math.sin(0.2 * Math.PI) * Math.tan(0.1 * Math.PI)), (float) (-a * Math.sin(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[8] = new float[]{(float) (-a - a * Math.sin(0.1 * Math.PI)), 0}; pfDisancelists[9] = new float[]{(float) (-a * Math.sin(0.1 * Math.PI)), 0};
pfDisancelists[10] = new float[]{0, (float) (a * Math.cos(0.1 * Math.PI))};
（3）通過函數ZAux_Direct_MoveAbs根據五角星軌跡點位運動。
// 循環調用運動函數
for (float[] pfDisancelist : pfDisancelists) {
ZMotionDao.INSTANCE.ZAux_Direct_GetRemain_Buffer( intptr.getValue(), 0, GetValue);//獲取軸 0 剩余緩沖數
System.out.printf("當前剩余緩沖數為%d\n" ,GetValue[0]);
if (GetValue[0]>0)
{
ZMotionDao.INSTANCE.ZAux_Direct_MoveAbs(intptr.getValue(), 2, piAxislist, pfDisancelist);
}
}
（4）通過函數ZAux_Direct_GetIfIdle得到的status_x[0]和status_y[0]判斷運動是否結束。
// 判斷運動是否結束
do {
ZMotionDao.INSTANCE.ZAux_Direct_GetIfIdle(intptr.getValue(), 0, status_x);
ZMotionDao.INSTANCE.ZAux_Direct_GetIfIdle(intptr.getValue(), 0, status_y);
} while (status_x[0] != -1 || status_y[0] != -1);
RTSys示波器監控軌跡
RTSys是正運動推出的集成運動控制+機器視覺功能的開發軟件，先用RTSys軟件連接控制器，控制器默認IP是192.168.0.11，軸參數窗口監控參數設置是否成功，打開示波器，通過示波器觀察軌跡是否正確。
教學視頻可點擊→“EtherCAT運動控制卡應用開發教程之Java”查看。
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術EtherCAT運動控制卡應用開發教程之Java，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。
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