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ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；
4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；
7.多軸同步控制，多坐標系獨立控制等；
8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；
9.應用靈活，可PC上位機開發(fā)，也可脫機獨立運行；
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PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。
PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實現(xiàn)IPC形態(tài)的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性：
1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅(qū)動器；
2.聯(lián)動軸數(shù)最高可達16軸，運動周期最小為100μs；
3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續(xù)軌跡插補等；
5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；
7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補償控制，實現(xiàn)更高的加工精度；
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ECI2A18B 高性價比10軸運動控制卡
ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運動控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制，同時支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。
ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續(xù)插補運動等，滿足多樣化的工業(yè)應用需求。
ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；
4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務編程；
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本文案例java開發(fā)環(huán)境：
- 操作系統(tǒng)環(huán)境:Win11_64位
- Java版本:Oracle OpenJDK 22.0.2
- IntelliJ IDEA版本:IntelliJ IDEA 2024.1.2
Java開發(fā)流程
1 新建項目
打開IntelliJ IDEA 2024.1.2，新建項目，生成器選擇Spring Boot，語言選java，類型選擇Maven，選擇JDK版本（此處選擇JDK22.0.2），選擇java版本（此處是17）。
2 配置構(gòu)建
配置構(gòu)建，添加main下面的application，運行一遍程序，沒有問題就進行下一步。
3 創(chuàng)建接口
（1）按照標準開發(fā)，在當前軟件包路徑下創(chuàng)建接口ZmotionDao。
（2）ZmotionDao接口繼承自StdCallLibrary，并添加相應的Maven依賴項。
4 導入DLL庫
添加正運動DLL庫函數(shù)文件至resource路徑下。
5 接口實例
通過Native.load方法加載“zauxdll.dll”的DLL，并創(chuàng)建一個ZMotionDao接口的實例INSTANCE，并聲明需要調(diào)用的PC函數(shù)，PC函數(shù)可查詢ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊。
6 數(shù)據(jù)類型
函數(shù)聲明中JNA對應C語言中的數(shù)據(jù)類型需要修改，PC函數(shù)原型在ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊查詢。比如打開網(wǎng)口連接函數(shù)ZAux_OpenEth（char * ipaddr,ZMC_HANDLE*phandle）中的char *用String替換，ZMC_HANDLE*對應void**用PointerByReference替換。
簡單應用
1 句柄初始化
PC函數(shù)均需傳入?yún)?shù)句柄handle，而ZMC_HANDLE實際封裝是void*，則傳入的參數(shù)類型是void**，根據(jù)上面的數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)化表，void**需要用PointerByReference()創(chuàng)建一個PointerByReference對象intptr，即句柄初始化完成，把intptr傳入函數(shù)即可。
2 網(wǎng)口連接
打開網(wǎng)口連接，函數(shù)參數(shù)填入控制器的IP地址（此處控制器IP地址為192.168.0.11），注意電腦IP的網(wǎng)段和控制器的網(wǎng)段一致（即電腦IP設(shè)置為192.168.0.XX），查看打印結(jié)果返回值X1，為0則控制器連接成功。
3 設(shè)置軸參數(shù)
此處函數(shù)第一個參數(shù)的數(shù)據(jù)類型ZMC_HANDLE封裝是void*，前面已初始化的二級指針對象（此處為intptr）的數(shù)據(jù)類型是void**，需要調(diào)用方法intptr.getValue()來獲取一級指針才能傳入函數(shù)，否則參數(shù)無法設(shè)置成功，查看打印結(jié)果X檢驗控制器參數(shù)是否設(shè)置成功。
4 打印結(jié)果
查看打印結(jié)果X檢驗控制器參數(shù)是否設(shè)置成功，返回的結(jié)果為0即說明設(shè)置成功。
5 簡單軸運動
軸0往正方向持續(xù)運動。
6 指針類型的參數(shù)處理
注意獲取位置函數(shù)的第三個參數(shù)是一級指針類型，此處需用數(shù)組去接收函數(shù)返回的數(shù)據(jù)。
此時數(shù)組第一個元素dpos[0]即對應軸0的位置，程序上死循環(huán)不斷獲取軸0位置，直至DPOS為100停止運動并關(guān)閉控制器的連接。
五角星軌跡代碼如下：
（1）變量定義。
int[] piAxislist = {0,1}; //運動軸列表
int a = 30; //五角星的邊長
int[] status_x = {0}; //x軸的運動狀態(tài)
int[] status_y = {0}; //y軸的運動狀態(tài)
float[][] pfDisancelists = new float[11][2]; // 初始化運動距離列表
int[] GetValue = {0}; //當前剩余緩沖數(shù)
（2）用二維數(shù)組來存放五角星軌跡的位置。
float[][] pfDisancelists = new float[11][2]; // 初始化運動距離列表
pfDisancelists[0] = new float[]{0, (float) (a * Math.cos(0.1 * Math.PI))};
pfDisancelists[1] = new float[]{(float) (a * Math.sin(0.1 * Math.PI)), 0};
pfDisancelists[2] = new float[]{(float) (a + a * Math.sin(0.1 * Math.PI)), 0};
pfDisancelists[3] = new float[]{(float) (a * Math.sin(0.1 * Math.PI) + a * Math.sin(0.2 * Math.PI) * Math.tan(0.1 * Math.PI)), (float) (-a * Math.sin(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[4] = new float[]{(float) (a * Math.cos(0.2 * Math.PI)), (float) (-(a + a * Math.sin(0.1 * Math.PI)) * Math.tan(0.2 * Math.PI) - a * Math.sin(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[5] = new float[]{0, (float) (-(a + a * Math.sin(0.1 * Math.PI)) * Math.tan(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[6] = new float[]{(float) (-a * Math.cos(0.2 * Math.PI)), (float) (-(a + a * Math.sin(0.1 * Math.PI)) * Math.tan(0.2 * Math.PI) - a * Math.sin(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[7] = new float[]{(float) (-a * Math.sin(0.1 * Math.PI) - a * Math.sin(0.2 * Math.PI) * Math.tan(0.1 * Math.PI)), (float) (-a * Math.sin(0.2 * Math.PI))};
pfDisancelists[8] = new float[]{(float) (-a - a * Math.sin(0.1 * Math.PI)), 0}; pfDisancelists[9] = new float[]{(float) (-a * Math.sin(0.1 * Math.PI)), 0};
pfDisancelists[10] = new float[]{0, (float) (a * Math.cos(0.1 * Math.PI))};
（3）通過函數(shù)ZAux_Direct_MoveAbs根據(jù)五角星軌跡點位運動。
// 循環(huán)調(diào)用運動函數(shù)
for (float[] pfDisancelist : pfDisancelists) {
ZMotionDao.INSTANCE.ZAux_Direct_GetRemain_Buffer( intptr.getValue(), 0, GetValue);//獲取軸 0 剩余緩沖數(shù)
System.out.printf("當前剩余緩沖數(shù)為%d\n" ,GetValue[0]);
if (GetValue[0]>0)
{
ZMotionDao.INSTANCE.ZAux_Direct_MoveAbs(intptr.getValue(), 2, piAxislist, pfDisancelist);
}
}
（4）通過函數(shù)ZAux_Direct_GetIfIdle得到的status_x[0]和status_y[0]判斷運動是否結(jié)束。
// 判斷運動是否結(jié)束
do {
ZMotionDao.INSTANCE.ZAux_Direct_GetIfIdle(intptr.getValue(), 0, status_x);
ZMotionDao.INSTANCE.ZAux_Direct_GetIfIdle(intptr.getValue(), 0, status_y);
} while (status_x[0] != -1 || status_y[0] != -1);
RTSys示波器監(jiān)控軌跡
RTSys是正運動推出的集成運動控制+機器視覺功能的開發(fā)軟件，先用RTSys軟件連接控制器，控制器默認IP是192.168.0.11，軸參數(shù)窗口監(jiān)控參數(shù)設(shè)置是否成功，打開示波器，通過示波器觀察軌跡是否正確。
教學視頻可點擊→“EtherCAT運動控制卡應用開發(fā)教程之Java”查看。
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制卡應用開發(fā)教程之Java，就分享到這里。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。
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