市場應用背景

電子雷管又稱數碼電子雷管，即采用電子控制模塊和專用起爆設備對起爆過程進行控制的電雷管，具有高安全性、高可靠性、高精度性、可檢測、高施工效率、可控性高等特點。

一種電子雷管點火藥頭，其點火藥原材料按照一定質量比調配，通過與粘合劑混合組成，在滴藥應用中，滴入的劑量需高度精確，傳統人工或機械灌裝難以滿足微升級別的精度要求。 視覺點膠滴藥機通過“精準化、智能化、柔性化”的升級，解決了傳統生產中的效率與質量問題，為工藝生產實現降本增息。

傳統點膠機設備滴藥方案：

傳統點膠設備主要由點膠控制模塊、運動執行模組、點膠針筒、傳感器等多種核心部件構成。其工作原理基于預設點位編程的運動路徑控制，通過氣壓驅動，從而實現膠液的精準擠出，協同完成精密點膠作業。

該設備在運行過程中常面臨膠閥滴漏、出膠速率不穩定、膠量一致性差以及作業中出現斷膠的情況等工藝異常問題，直接影響產品良率和產線效率。  

正運動視覺點膠滴藥機方案：

在精密點膠工藝中，設備需滿足高速高精的指標、流體介質特性適配及復雜 的點膠路徑三大技術挑戰，這對設備機械結構精度、電控系統的性能、操作軟件的易用性提出了嚴苛要求。

正運動技術推出的視覺點膠 滴藥機解決方案，實現機器視覺與運動控制的深度耦合。該方案具備多軸同步控制能力，并且具備接口豐富、功能強大以及成本效益顯著等優勢。相較于傳統視覺點膠方案，高集成度軟硬件配置無需外接視覺工控機等設備，體積小安裝方便。

01 機器視覺運動控制一體機在視覺點膠滴藥機上的應用

▲視覺點膠滴藥機運行視頻▲

正運動視覺點膠滴藥機解決方案設計

24DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號等,擠膠軸磁吸到位信號感應

12DO：高速輸出口接工業相機的硬觸發輸入,夾緊氣缸控制

4路本地脈沖輸出：接脈沖驅動器，控制X、Y、Z軸以及擠膠軸

RS232通訊接口：接光源控制器

EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的面陣相機，實現視覺定位的應用

運動控制工藝實現

| 機器視覺

主要使用了模板匹配功能，通過視覺對待滴藥點火藥頭進行識別，可以通過預先設定的特征，如形狀、尺寸、 Mark點等來實現，最后獲取待滴藥點火藥頭的位置坐標，便于產品到達加工區域，點膠頭進行逐個點火藥頭的滴藥加工。

| 運動控制

(1)精準的開關膠控制

精確調節點膠閥開閉時機與針頭運動軌跡，通過開膠延時、關膠延時、提前關膠及退槍高度等參數優化，有效解決拉絲、堆膠等工藝缺陷，確保膠量精準可控，適應多樣化點膠需求。

(2) 高級功能結合使用實現高精控制

點膠專用前瞻功能：對點膠運動路徑進行前瞻處理，實現對異型加工路徑平滑優化；在變速的應用場景下，對線速度前瞻處理，避免不必要的加減速，保證軌跡高速運行。

支持S型加減速方式：減少設備的震動，提高運動柔順性。

支持PSO功能：讓噴閥的出膠與膠閥的運動軌跡精準同步。

視覺點膠滴藥機工藝流程

方案應用優勢

• 電機精準控膠：使用電機為壓力推動源，確保精準點膠；
• 免壓縮空氣源依賴：開關閥消除對壓縮空氣源的依賴；
• 膠量控制精準：實時調整出膠量，確保膠水精確分配，誤差控制在極小范圍內，滿足高精度點膠需求；
• 電機反吸，防滴防絲：電機可以反轉回吸，輕松解決膠水的滴漏、拉絲問題；
• 視覺定位：通過相機實時定位點火藥頭的位置并且自動生成加工點位，無需額外進行陣列編程。

解決方案硬件配置

02 高集成機器視覺運動控制一體機VPLC712

正運動技術VPLC712機器視覺運動控制一體機是一款基于x86架構的EtherCAT總線視覺運動控制器，采用一體化設計，將實時機器視覺、運動控制、IO和監控集成于一臺多核控制器上，實現多任務并行實時處理自動化設備任務，通過共享內存機制，將PC部分硬件資源通過MotionRT7進行配置，實現核內高速交互，驅動執行器進行對應操作，完成設備整體的控制。

VPLC系列機器視覺運動控制一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件（如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控制閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控制解決方案。

VPLC712機器視覺運動控制一體機，本身最多支持64軸，EtherCAT最小通訊周期可達到250us；板載20數字輸入，20數字輸出以及4路高速鎖存輸入；板載2路本地差分脈沖軸、2路AD和2路DA。

03 提供易用的可視化視覺點膠開發調試軟件

正運動技術通過不斷深化擴展VPLC系列視覺運動控制一體機在點膠行業的應用，為用戶提供了簡單易用的視覺點膠開發調試軟件。

軟件結合豐富的視覺、運動控制功能，只需進行簡單的參數設置，即可快速搭建視覺點膠項目程序，可大幅縮短項目開發周期，降低開發成本，可滿足不同產品不同點膠工藝需求。

適用于粘接、噴射、密封、灌注、底部填充、滴膠、線/弧/圓點膠等多種點膠應用場景。

▌功能齊全

支持點膠軌跡打點、線、圓、弧、連續線段、陣列、提前開關膠、手動示教、相機示教、點膠工藝功能。

▌機器視覺糾偏

產品任意位置和角度擺放，視覺自動識別并完成點膠、噴膠等作業。

▌操作界面友好功能齊全

調試編程操作簡單便捷，支持在視覺圖像上進行示教和點動運動。

正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。