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ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應(yīng)用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；
4.高性能處理器，提升運算速度、響應(yīng)時間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；
7.多軸同步控制，多坐標(biāo)系獨立控制等；
8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；
9.應(yīng)用靈活，可PC上位機開發(fā)，也可脫機獨立運行；
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PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。
PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實現(xiàn)IPC形態(tài)的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性：
1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅(qū)動器；
2.聯(lián)動軸數(shù)最高可達16軸，運動周期最小為100μs；
3.標(biāo)配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續(xù)軌跡插補等；
5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；
7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補償控制，實現(xiàn)更高的加工精度；
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ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運動控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制，同時支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。
ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續(xù)插補運動等，滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。
ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；
4.標(biāo)配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務(wù)編程；
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??? LabVIEW進行項目開發(fā)
1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。
1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。
2）選擇“01 PC函數(shù)庫V2.1”文件夾。
3）選擇“windows平臺”文件夾。
4）選擇“Labview文件夾”，里面有32位和64位的動態(tài)庫和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。
1）找到解壓的VI庫文件夾（zaudll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。
2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。
3）將整個VI庫文件夾直接復(fù)制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動。
3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。
??? 點動控制和寸動控制
PC函數(shù)手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
點動控制和寸動控制如下圖。
（1）點動控制
要實現(xiàn)手動按住按鈕，軸就運動，松開按鈕，軸就停止。首先把按鈕動作設(shè)置為保持轉(zhuǎn)換直到釋放，然后在按鈕值改變事件中添加用按鈕布爾值作判斷，布爾值為真時，使用單軸持續(xù)運動接口，布爾值為假時，使用單軸停止接口。
點動程序框圖：
（2）寸動控制
寸動的含義是發(fā)送寸動命令后，軸運動設(shè)置的距離之后便停止。
a.不同按鈕控制單軸相對運動和單軸絕對運動。
b.同一個按鈕控制單軸相對運動和單軸絕對運動，可以把一個布爾按鈕的開時文本和關(guān)時文本分別設(shè)置為相對和絕對，然后用這個布爾按鈕的布爾值作為判斷單軸相對運動還是單軸絕對運動。
??? 多軸順序回零
1.相關(guān)PC函數(shù)介紹
2.多軸順序回零控制如圖所示
點擊順序回零按鈕后，使能回零布爾，回零步驟參數(shù)賦值為0。
因為順序回零有個等待前面軸回零完成再回零的處理，所以如果把順序回零放在按鈕事件里面處理，就可能出現(xiàn)UI卡住的現(xiàn)象，所以就把順序回零放在超時事件中運行，通過回零布爾進入，回零步驟變量確保順序回零的步驟正常運行。
??? 總線相關(guān)
1.相關(guān)PC函數(shù)介紹
2.總線的使用
（1）總線初始化需要把總線初始化文件下載到控制器中，跟前面下載Bas和Zar一樣，但是總線初始化Bas和Zar下載多了文件下載標(biāo)志布爾和總線初始化狀態(tài)的變量改變。
（2）當(dāng)控制器已經(jīng)下載有總線初始化文件，我們只要點擊初始化總線按鍵就可以重新開始總線初始化。
（3）總線初始化文件下載到控制器之后，例程會定時通過讀取Basic自定義全局變量接口去讀取Basic里面的自定義全局變量來判斷總線初始化是否完成，還有已經(jīng)下載總線初始化文件到控制器，又點擊初始化總線按鍵進行總線初始化后的定時判斷總線初始化是否完成。
（4）改變軸號會讀取相應(yīng)軸號的軸參數(shù)并刷新在界面上，改變軸參數(shù)后，只有點擊了正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)才會把新的軸參數(shù)寫入，正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)就是前面介紹的點動。
（5）驅(qū)動器回零有專門的驅(qū)動器回零接口。
（6）超時事件定時獲取總線軸的各種狀態(tài)。
（7）EtherCAT數(shù)據(jù)交互使用的是SDO寫入與SDO讀取接口。
（8）Rtex數(shù)據(jù)交互使用的是RTEX寫參數(shù)與RTEX讀參數(shù)接口。
3.教學(xué)視頻可點擊→“LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應(yīng)用（中）”查看。
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術(shù)LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應(yīng)用（中），就分享到這里。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。
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