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ZMC408CE是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8軸運(yùn)動(dòng)控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補(bǔ)；
4.高性能處理器，提升運(yùn)算速度、響應(yīng)時(shí)間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺(jué)飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對(duì)精密點(diǎn)膠膠量控制和激光能量控制等；
7.多軸同步控制，多坐標(biāo)系獨(dú)立控制等；
8.直線插補(bǔ)、任意空間圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、樣條插補(bǔ)等；
9.應(yīng)用靈活，可PC上位機(jī)開(kāi)發(fā)，也可脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行；
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PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，具有多項(xiàng)實(shí)時(shí)和高精度運(yùn)動(dòng)控制控制功能。
PCIE464M運(yùn)動(dòng)控制卡上自帶16進(jìn)16出，第三方圖像處理工控機(jī)或PC無(wú)需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實(shí)現(xiàn)IPC形態(tài)的機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，簡(jiǎn)化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性：
1.可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器；
2.聯(lián)動(dòng)軸數(shù)最高可達(dá)16軸，運(yùn)動(dòng)周期最小為100μs；
3.標(biāo)配16進(jìn)16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺(jué)飛拍、連續(xù)軌跡插補(bǔ)等；
5.支持30+機(jī)械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲(chǔ)和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機(jī)制；
7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補(bǔ)償控制，實(shí)現(xiàn)更高的加工精度；
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ECI2A18B是正運(yùn)動(dòng)推出的一款高性價(jià)比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對(duì)便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。
ECI2A18B控制卡最大可擴(kuò)展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能，包含多軸點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)等，滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。
ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運(yùn)動(dòng)控制；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；
4.標(biāo)配24+12進(jìn)16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級(jí)上位機(jī)編程語(yǔ)言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務(wù)編程；
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??? LabVIEW進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)
1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫(kù)文件，路徑如下。
1）進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。
2）選擇“01 PC函數(shù)庫(kù)V2.1”文件夾。
3）選擇“windows平臺(tái)”文件夾。
4）選擇“Labview文件夾”，里面有32位和64位的動(dòng)態(tài)庫(kù)和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫(kù)文件復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。
1）找到解壓的VI庫(kù)文件夾（zaudll是32位的VI庫(kù)，64的VI庫(kù)是newZauxDll64）。
2）選中LabVIEW右擊打開(kāi)文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。
3）將整個(gè)VI庫(kù)文件夾直接復(fù)制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動(dòng)。
3.重新啟動(dòng)LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點(diǎn)擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫(kù)來(lái)找到添加的VI庫(kù)，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。
??? 點(diǎn)動(dòng)控制和寸動(dòng)控制
PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤資料查看，具體路徑如下。
點(diǎn)動(dòng)控制和寸動(dòng)控制如下圖。
（1）點(diǎn)動(dòng)控制
要實(shí)現(xiàn)手動(dòng)按住按鈕，軸就運(yùn)動(dòng)，松開(kāi)按鈕，軸就停止。首先把按鈕動(dòng)作設(shè)置為保持轉(zhuǎn)換直到釋放，然后在按鈕值改變事件中添加用按鈕布爾值作判斷，布爾值為真時(shí)，使用單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)接口，布爾值為假時(shí)，使用單軸停止接口。
點(diǎn)動(dòng)程序框圖：
（2）寸動(dòng)控制
寸動(dòng)的含義是發(fā)送寸動(dòng)命令后，軸運(yùn)動(dòng)設(shè)置的距離之后便停止。
a.不同按鈕控制單軸相對(duì)運(yùn)動(dòng)和單軸絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。
b.同一個(gè)按鈕控制單軸相對(duì)運(yùn)動(dòng)和單軸絕對(duì)運(yùn)動(dòng)，可以把一個(gè)布爾按鈕的開(kāi)時(shí)文本和關(guān)時(shí)文本分別設(shè)置為相對(duì)和絕對(duì)，然后用這個(gè)布爾按鈕的布爾值作為判斷單軸相對(duì)運(yùn)動(dòng)還是單軸絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。
??? 多軸順序回零
1.相關(guān)PC函數(shù)介紹
2.多軸順序回零控制如圖所示
點(diǎn)擊順序回零按鈕后，使能回零布爾，回零步驟參數(shù)賦值為0。
因?yàn)轫樞蚧亓阌袀�(gè)等待前面軸回零完成再回零的處理，所以如果把順序回零放在按鈕事件里面處理，就可能出現(xiàn)UI卡住的現(xiàn)象，所以就把順序回零放在超時(shí)事件中運(yùn)行，通過(guò)回零布爾進(jìn)入，回零步驟變量確保順序回零的步驟正常運(yùn)行。
??? 總線相關(guān)
1.相關(guān)PC函數(shù)介紹
2.總線的使用
（1）總線初始化需要把總線初始化文件下載到控制器中，跟前面下載Bas和Zar一樣，但是總線初始化Bas和Zar下載多了文件下載標(biāo)志布爾和總線初始化狀態(tài)的變量改變。
（2）當(dāng)控制器已經(jīng)下載有總線初始化文件，我們只要點(diǎn)擊初始化總線按鍵就可以重新開(kāi)始總線初始化。
（3）總線初始化文件下載到控制器之后，例程會(huì)定時(shí)通過(guò)讀取Basic自定義全局變量接口去讀取Basic里面的自定義全局變量來(lái)判斷總線初始化是否完成，還有已經(jīng)下載總線初始化文件到控制器，又點(diǎn)擊初始化總線按鍵進(jìn)行總線初始化后的定時(shí)判斷總線初始化是否完成。
（4）改變軸號(hào)會(huì)讀取相應(yīng)軸號(hào)的軸參數(shù)并刷新在界面上，改變軸參數(shù)后，只有點(diǎn)擊了正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)才會(huì)把新的軸參數(shù)寫入，正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)就是前面介紹的點(diǎn)動(dòng)。
（5）驅(qū)動(dòng)器回零有專門的驅(qū)動(dòng)器回零接口。
（6）超時(shí)事件定時(shí)獲取總線軸的各種狀態(tài)。
（7）EtherCAT數(shù)據(jù)交互使用的是SDO寫入與SDO讀取接口。
（8）Rtex數(shù)據(jù)交互使用的是RTEX寫參數(shù)與RTEX讀參數(shù)接口。
3.教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“LabVIEW運(yùn)動(dòng)控制（二）：EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的多軸示教加工應(yīng)用（中）”查看。
完整代碼獲取地址
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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)LabVIEW運(yùn)動(dòng)控制（二）：EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的多軸示教加工應(yīng)用（中），就分享到這里。
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本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來(lái)源。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等。
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