機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)軟件RTSys RTSys是正運(yùn)動(dòng)推出的純國(guó)產(chǎn)自主工業(yè)軟件IDE開發(fā)環(huán)境，集成運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)功能的開發(fā)軟件，支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、C語(yǔ)言、RTVision機(jī)器視覺(jué) 等二次開發(fā)，可混合編程、實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，快速實(shí)現(xiàn)智能裝備的視覺(jué)定位、測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制 等系統(tǒng)的開發(fā)。
更多關(guān)于RTSys開發(fā)平臺(tái)詳情點(diǎn)擊→RTSys：自主自研、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)（上） ，RTSys：自主自研、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)（下） 。
RTSys軟件除了基礎(chǔ)的編程使用，還支持搭載多種調(diào)試工具/窗口，例如：示波器、手動(dòng)運(yùn)動(dòng)、輸入/輸出、軸參數(shù)窗口、調(diào)試與監(jiān)視、xplc screen組態(tài)仿真等。
RTSysV1.2.02版本新增了EtherCAT配置、CAN擴(kuò)展配置、軸配置、PWM工具、SDO工具等功能，以及示波器功能升級(jí)、HMI控件新增等 ，便于用戶在軟件中實(shí)現(xiàn)一站式開發(fā)，簡(jiǎn)化用戶的操作步驟，提高用戶的可操作性。RTSys軟件開發(fā)界面及各工具窗口如下圖所示。
ZMC432M系列產(chǎn)品介紹 ZMC432M系列多軸運(yùn)動(dòng)控制器是一款EtherCAT總線立式模塊化運(yùn)動(dòng)控制器。憑借著超強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制性能，能流暢地完成點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工、激光 PWM 和機(jī)械手等控制任務(wù)。同時(shí)，為更好地貼合客戶需求，該控制器特別新增了后級(jí)擴(kuò)展接口，使客戶能夠迅速進(jìn)行資源擴(kuò)展。
ZMC432M系列多軸運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)置補(bǔ)償算法，其EtherCAT最小通訊周期可達(dá)250us，為用戶帶來(lái)高效穩(wěn)定的控制體驗(yàn)。
ZMC432M功能特性： 1.支持8-32軸運(yùn)動(dòng)控制，EtherCAT最小通訊周期125us；
2.板載RS232、RS485、CAN、EtherNet、EtherCAT、UDISK硬件接口；
3.板載16DI接口，其中4個(gè)高速色標(biāo)鎖存、4組單端編碼器。輸入口最多可擴(kuò)展至4096路；
4.板載16DO接口，其中8個(gè)高速單端脈沖軸、4組高速PWM、4組高速硬件比較輸出HW。輸出口最多可擴(kuò)展至4096路；
5.板載2路AD和2路DA、1個(gè)RUN/STOP撥碼。
0 1 RTSys編程開發(fā)操作流程 首先，需要在電腦里新建一個(gè)文件夾用來(lái)保存即將要建立的工程。打開RTSys編程軟件，本文例程RTSys軟件版本為V1.2.02 ，更新軟件版本請(qǐng)前往正運(yùn)動(dòng)官方網(wǎng)站下載，網(wǎng)址：www.zmotion.com.cn。（省流版流程圖見詳細(xì)步驟之后）
??? 新建項(xiàng)目
新建項(xiàng)目：菜單欄“文件”→“新建工程”。
點(diǎn)擊“新建工程”后彈出“另存為”界面，選擇開頭已建好的文件夾并打開，輸入項(xiàng)目名后保存項(xiàng)目，后綴為“.zpj”。
??? 新建程序文件
新建文件：菜單欄“文件”→“新建”或菜單欄“常用”→“新建”。
點(diǎn)擊“新建文件”后，出現(xiàn)下圖所示的彈窗，支持Basic/PLC/Hmi/C混合編程，這里選擇新建的文件類型為Basic后確認(rèn)（支持修改文件名）。
??? 設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào)
設(shè)置文件自動(dòng)運(yùn)行：如下左圖，右鍵單擊文件，選擇“設(shè)置任務(wù)號(hào)”，彈出如下右圖窗口，輸入新任務(wù)號(hào)“0”，點(diǎn)擊確定即可設(shè)置成功。
設(shè)置成功后在該文件名右側(cè)顯示任務(wù)號(hào)，如：Basic1.bas[0]。
注：支持設(shè)置多個(gè)文件的任務(wù)號(hào)，至少要有一個(gè)文件設(shè)置任務(wù)號(hào)，否則無(wú)法運(yùn)行程序！設(shè)置了任務(wù)號(hào)的文件會(huì)自動(dòng)同時(shí)運(yùn)行，任務(wù)號(hào)數(shù)值不分優(yōu)先級(jí)。
??? 選擇是否開啟“軸配置和EtherCAT配置”功能
若需要使用“軸配置和EtherCAT配置”功能，則需要單獨(dú)開啟。通過(guò)右鍵單擊RTSys“工程視圖”空白處→選擇“工程設(shè)置”→勾選“啟用軸配置及EtherCAT配置”→點(diǎn)擊“確定”。
??? 程序編輯或連接控制器/仿真器
編輯程序：程序編寫完成，點(diǎn)擊保存文件，新建的Basic文件會(huì)自動(dòng)保存到項(xiàng)目.zpj所在的文件下。
連接到控制器：在程序輸入窗口編輯好程序，點(diǎn)擊“常用/控制器”→“連接” →“控制器”。
注：若無(wú)控制器使用，可使用RTSys自帶的仿真器進(jìn)行連接運(yùn)行。點(diǎn)擊“連接”→“仿真器”，便可連接到仿真器，并彈出仿真器連接成功提示。（彈出的仿真器窗口不可關(guān)閉，關(guān)閉即斷開連接）
點(diǎn)擊“連接”→“控制器”，彈出“連接到控制器”窗口，可選擇串口連接或網(wǎng)口連接，選擇匹配的串口參數(shù)或網(wǎng)口IP地址（出廠默認(rèn)IP地址：192.168.0.11）后，點(diǎn)擊連接即可。連接成功則[命令與輸出]窗口打印信息：Connected to Controller:VPLC516E Version:4.99-20190219(型號(hào)和版本跟隨控制器變化)。
串口連接和網(wǎng)口連接的詳細(xì)方法參見下文“連接控制器”。
??? 下載程序到控制器
下載程序：點(diǎn)擊菜單欄按鈕“下載到RAM”或按鈕“下載到ROM”，下載成功命令和輸出窗口會(huì)有提示，同時(shí)程序下載到控制器并自動(dòng)運(yùn)行。
成功下載到RAM
成功下載到ROM
“RAM下載”掉電后程序不保存，“ROM下載”掉電后程序保存。 下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會(huì)自動(dòng)按照任務(wù)號(hào)運(yùn)行。
0 2 連接控制器 所有控制產(chǎn)品使用的第一步，便是先建立通訊連接，成功連接后才能控制設(shè)備，通用的連接方式有兩種，網(wǎng)口或串口，一般推薦使用網(wǎng)口連接，連接方便且通訊速度更快。
針對(duì)ZMC/ECI/XPLC/VPLC5系列可采用網(wǎng)口或串口連接控制設(shè)備，控制設(shè)備的網(wǎng)口標(biāo)識(shí)為ETHERNET，物理連接無(wú)誤后，即可在電腦上操作通訊連接；搭載MotionRT實(shí)時(shí)內(nèi)核的產(chǎn)品還支持LOCAL本地連接，例如XPCI/XPCIE/VPLC7系列，交互速度更快。
前提：需要先給控制器設(shè)備供電，并使用對(duì)應(yīng)通信接線（如：網(wǎng)線、串口線等）與上位機(jī)通訊。
在RTSys軟件中，通過(guò)“控制器”→“連接”→“控制器”菜單，可以連接到控制器。RTSys支持串口、以太網(wǎng)口、PCI/Local三種方式連接到控制器 ，如下圖所示。
上述窗口各參數(shù)介紹如下：
1.串口參數(shù)：串口編號(hào)，波特率，是否校驗(yàn)，串口ID（填0即可）。
2.IP：控制器IP地址，連接等待時(shí)間。
3.PCI/Local：PCI卡號(hào)或連接MotionRT。
使用下文介紹的任意一種方法連接后，如何查看是否連接成功？
可在命令與輸出窗口查看是否有打印對(duì)應(yīng)型號(hào)的如下信息，如有打印無(wú)報(bào)錯(cuò)，則說(shuō)明控制器連接成功。
??? 網(wǎng)口連接
IP地址列表下拉選擇時(shí)，會(huì)自動(dòng)查找當(dāng)前局域網(wǎng)可用的控制器IP地址。
控制器出廠的默認(rèn)IP地址為192.168.0.11，“連接到控制器”窗口能顯示出本機(jī)IP地址，電腦需要設(shè)置IP地址與控制器IP處于同一網(wǎng)段才能連接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才可通訊。
其中VPLC5系列控制器包含兩個(gè)網(wǎng)口，LAN1網(wǎng)口默認(rèn)地址192.168.0.11，LAN2網(wǎng)口默認(rèn)地址192.168.1.11。
如下圖通過(guò)“連接到控制器”窗口，可以快速查看本機(jī)IP，請(qǐng)注意設(shè)置有線網(wǎng)卡與無(wú)線網(wǎng)卡各自的IP。
同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)有多個(gè)控制器的時(shí)候，若在IP下拉列表處未找到控制器IP地址的話，可以采取IP掃描來(lái)查看。
1. PC端IP地址修改方法
查看電腦本地IP協(xié)議版本4地址是否為192.168.0.xxx，前三段與控制器一致，最后一段不能一樣，控制器出廠默認(rèn)IP：192.168.0.11。如果IP地址的第三段不一樣，則需要將對(duì)應(yīng)的子網(wǎng)掩碼改為0。設(shè)置好之后再進(jìn)行軟件連接。
2. 控制器IP地址修改方法
前提：需要控制器與RTSys軟件先連接成功，才可修改控制器IP地址。
若忘記了控制器IP地址，想要修改控制器IP，此時(shí)只能先通過(guò)串口連接控制器（串口連接方法參考下文），獲取控制器IP地址，然后修改控制器IP或本機(jī)IP使二者處于同一網(wǎng)段。
修改控制器IP地址方法有多種：
方法一：在RTSys軟件中點(diǎn)擊菜單欄“控制器”→“修改IP地址”，彈出如下窗口，此時(shí)會(huì)顯示當(dāng)前控制器網(wǎng)口1的IP地址（若使用的是網(wǎng)口2，需切換至網(wǎng)口2再進(jìn)行操作，并且兩個(gè)網(wǎng)口的網(wǎng)段不能在同一個(gè)網(wǎng)段），在窗口直接輸入新的IP地址即可修改控制器IP。點(diǎn)擊“確定”后等待軟件自動(dòng)斷開連接后，重新選擇連接到新的控制器IP即可。
方法二：在RTSys軟件的“命令與輸出”窗口→“在線命令”，使用指令I(lǐng)P_ADDRESS可進(jìn)行修改。在線命令輸入：IP_ADDRESS=xxx.xxx.xxx.xxx (新的控制器IP地址)，如下圖所示：
修改IP后，控制器與RTSys的連接會(huì)斷開，此時(shí)再次選擇新設(shè)置的IP地址連接即可。
3. 控制器IP地址查看方法
前提：控制器與RTSys軟件成功連接！
方法一：在RTSys菜單欄“控制器”→“控制器狀態(tài)”查看。
方法二：在線命令獲取控制器IP地址，輸入：PRINT IP_ADDRESS，如下圖所示：
注意：打印后得到的數(shù)據(jù)為十進(jìn)制，需要自行轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制，才能得到正常的四個(gè)網(wǎng)段信息。
??? 串口連接
使用該方式連接控制器，需先用串口線連接至上位機(jī)，連接時(shí)需保證上位機(jī)的串口參數(shù)與控制器的串口參數(shù)一致。（控制器串口默認(rèn)參數(shù)波特率38400，數(shù)據(jù)位8，停止位1，校驗(yàn)位無(wú)）
在RTSys軟件中，點(diǎn)擊“連接”→“控制器”打開窗口，在第一行的串口編號(hào)，當(dāng)串口列表下拉選擇時(shí)，會(huì)自動(dòng)列出本計(jì)算機(jī)上可用的串口號(hào)，選擇需要連接的串口編號(hào)，并設(shè)置好波特率、校驗(yàn)位之后，點(diǎn)擊串口行的“連接”按鈕，連接是否成功會(huì)在軟件輸出窗口自動(dòng)打印出相應(yīng)信息。
若使用USB連接會(huì)自動(dòng)生成虛擬串口，選擇串口號(hào)來(lái)連接即可。
若連接失敗，可參考下面方法依次排查：
1.查看串口連接線是否為雙絞屏蔽線，屏蔽電纜是否接地。
2.“連接到控制器”里的COM口編號(hào)、參數(shù)是否選擇正確。
打開電腦“設(shè)備管理器”→“端口”→“通信端口（COM）”→“端口設(shè)置”，查看COM口設(shè)置是否被識(shí)別及查看端口號(hào)。
3.當(dāng)通過(guò)串口連接到控制器時(shí)，對(duì)應(yīng)的控制器串口必須配置為MODBUS從站協(xié)議模式（缺省模式），斷電重啟即可恢復(fù)。
4.COM口是否已被其他程序占用，如串口調(diào)試助手等。
5.PC端是否有足夠的串口硬件。
6.更換串口線/電腦測(cè)試。
??? PCI連接
PCI連接方式一般用于RTSys與正運(yùn)動(dòng)PCI、PCIE系列運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行通訊，該連接方式用于掃描工控機(jī)上已插入的PCI、PCIE運(yùn)動(dòng)控制卡卡號(hào)，找到對(duì)應(yīng)的卡號(hào)進(jìn)行連接。
注意：使用PCI、PCIE卡前需先根據(jù)用戶手冊(cè)安裝驅(qū)動(dòng)。
??? LOCAL連接
LOCAL連接方式一般用于RTSys與MotionRT進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊，常與正運(yùn)動(dòng)XPCI/XPCIE系列運(yùn)動(dòng)控制卡搭配使用。該連接方式需將控制卡插入計(jì)算機(jī)/工控機(jī)卡槽中，根據(jù)對(duì)應(yīng)用戶手冊(cè)安裝MotionRT驅(qū)動(dòng)后，打開MotionRT軟件進(jìn)行相應(yīng)配置后點(diǎn)擊啟動(dòng)，在RTSys中Local欄即可掃描到MotionRT，選擇對(duì)應(yīng)的MotionRT即可實(shí)現(xiàn)連接。一個(gè)MotionRT序號(hào)對(duì)應(yīng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡。（MotionRT軟件相關(guān)使用可參考《MotionRT使用說(shuō)明手冊(cè)》）
連接是否成功會(huì)在[命令與輸出]窗口打印對(duì)應(yīng)信息。
注：使用運(yùn)動(dòng)控制卡與RTSys連接一般建議優(yōu)先使用Local連接方式。
0 3 操作流程（省流版）
注意事項(xiàng)：
1.打開工程項(xiàng)目時(shí)，選擇打開項(xiàng)目.zpj文件，若只打開其中的.Bas文件，程序無(wú)法下載到控制器。
2.ZMC0系列部分型號(hào)不支持下載到RAM。
3.不建立項(xiàng)目的時(shí)候，只有.bas文件無(wú)法下載到控制器。
4.自動(dòng)運(yùn)行的數(shù)字0表示任務(wù)編號(hào)，以任務(wù)0運(yùn)行程序，任務(wù)編號(hào)不具備優(yōu)先級(jí)。
5.必須至少有一個(gè)文件設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào)，若整個(gè)工程項(xiàng)目?jī)?nèi)的文件都不設(shè)置任務(wù)編號(hào)，下載到控制器時(shí)，系統(tǒng)提示如下信息：WARN: no program set autorun.
04 跑道插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)例程演示 使用正運(yùn)動(dòng)技術(shù)控制器配合RTSys軟件進(jìn)行雙軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)開發(fā)（若無(wú)控制器也可以用仿真器進(jìn)行開發(fā)），本例使用Basic語(yǔ)言開發(fā)。
按照上述操作流程新建Basic文件后，將以下代碼復(fù)制到basic文件編程區(qū)域，連接控制器/仿真器后，點(diǎn)擊“下載到RAM”或“下載到ROM”即可運(yùn)行。
DIM length,radius '定義長(zhǎng)度，半徑
length=100
radius=50
BASE(0,1)
ATYPE=1,1 '設(shè)為脈沖軸類型
UNITS=100,100
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
VP_MODE=7,7 'SS曲線
SRAMP=100 'S曲線
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
MOVE(length,0) '直線插補(bǔ)
MOVECIRC(0,radius*2,0,radius,0) '圓弧插補(bǔ)
MOVE(-length,0)
MOVECIRC(0,-radius*2,0,-radius,0)
END
運(yùn)行時(shí)可通過(guò)RTSys自帶的示波器工具進(jìn)行插補(bǔ)軌跡查看。
1.示波器YT模式下插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，位置、速度與時(shí)間的關(guān)系曲線如下圖。
2.示波器XY模式下的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)軌跡如下圖。
常見問(wèn)題 0 1 使用RTSys程序無(wú)法下載到控制器/仿真器（下載按鈕是灰色的） 1.沒(méi)有建立項(xiàng)目或沒(méi)有打開項(xiàng)目.zpj文件，建立項(xiàng)目后把程序文件加入項(xiàng)目。
2.沒(méi)有連接到控制器。
3.部分控制器只支持下載到ROM，不支持下載到RAM。
0 2 點(diǎn)擊“下載RAM/ROM”按鈕后程序沒(méi)運(yùn)行？ （報(bào)錯(cuò)：WARA：no program set autorun）
原因： 程序文件沒(méi)有指定自動(dòng)運(yùn)行的任務(wù)號(hào)。
解決方法： 給至少一個(gè)程序文件設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào)。（如下圖示例）
0 3 下載程序后報(bào)錯(cuò)：“Error:5002,Operate Failed!” 原因： 程序中有多個(gè)同時(shí)運(yùn)行的hmi任務(wù)，大部分控制器的hmi任務(wù)僅支持同時(shí)運(yùn)行一個(gè)。
解決方法： 刪掉多余的hmi任務(wù)，保證只有一個(gè)hmi任務(wù)運(yùn)行。
0 4 非中國(guó)大陸操作系統(tǒng)使用RTSys中文版出現(xiàn)亂碼？ 原因： 系統(tǒng)不同導(dǎo)致編碼格式中文無(wú)法識(shí)別。
解決方法：
1.在電腦上“win+R”輸入“cmd”打開命令提示符界面；
2.輸入命令：chcp，即可得到該系統(tǒng)的代碼頁(yè)編號(hào)。如大陸系統(tǒng)代碼頁(yè)默認(rèn)為936。
得到代碼頁(yè)編號(hào)后，到RTSys安裝文件目錄下打開“Language”文件夾→打開“zlang2.dat”（簡(jiǎn)體中文）文件→找到代碼行“Lang=936”→將936改為剛剛cmd查到的代碼頁(yè)編號(hào)。
教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“自主自研運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)RTSys（一）：快速入門 ”查看。
本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)自主自研運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)RTSys（一）：快速入門，就分享到這里。
更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。
本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來(lái)源。
