RTSys軟件支持多種程序加密手段，保護(hù)客戶的知識產(chǎn)權(quán)。程序加密的方法分別有ZAR文件生成/下載、編譯為lib文件和控制器鎖定&解鎖。

這三種工具的主要功能如下：

1.ZAR文件生成/下載： 保護(hù)源代碼不被輕易查看。生成加密的ZAR文件，無法查看程序內(nèi)容但可下載到控制器。

2.編譯為lib文件文件： 保護(hù)程序不被輕易查看或修改。編譯為1ib庫文件僅能查看全局SUB子函數(shù)定義，子函數(shù)內(nèi)容及主程序等都無法查看。

3.控制器鎖定&解鎖： 保護(hù)控制器內(nèi)程序不被輕易修改，鎖定控制器后無法通過上位機(jī)下載程序到控制器。

ZMC432CL-V2 脈沖全閉環(huán)的32軸總線型運(yùn)動控制器

ZMC432CL-V2是一款高性能運(yùn)動控制器，具備高速實(shí)時反饋功能，支持脈沖全閉環(huán)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、高響應(yīng)速度的運(yùn)動控制。高精度定位，有效消除機(jī)械傳動誤差，滿足高精密加工場景應(yīng)用要求。

1.硬件功能特性

（1）豐富的運(yùn)動控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)等。

（2）硬件接口豐富：支持脈沖軸（帶編碼器反饋）和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速IO，2路模擬量輸出(DA)。

（3） EtherCAT刷新周期最快達(dá)250us，滿足高速通信需求。

（4）支持4通道硬件比較輸出、硬件定時器、運(yùn)動中精準(zhǔn)輸出，適用于多通道視覺飛拍等場合。

（5）支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統(tǒng)故障，保護(hù)項目工程文件數(shù)據(jù)，并提高系統(tǒng)的可靠性。

（6）通過純國產(chǎn)IDE開發(fā)環(huán)境RTSys進(jìn)行項目開發(fā)，可實(shí)時仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，簡便易用，支持多種高級上位機(jī)語言聯(lián)合編程進(jìn)行二次開發(fā)。

2.主要特點(diǎn)

（1）使用現(xiàn)成的API開發(fā)各種裝備

（2）步進(jìn)電機(jī)的外置 光柵尺全閉環(huán)解決方案

① ZMC 4系列高效的網(wǎng)口讀寫， PCIe/PCI系列卡可共享內(nèi)存接口（共享內(nèi)存的批量讀寫3-5us）；

② 內(nèi)置反向間隙補(bǔ)償，雙向螺距補(bǔ)償，2D平面補(bǔ)償?shù)龋?

③可 以同時支持脈沖軸和EtherCAT軸運(yùn)動混合使用；

④ 開放的PT/PVT接口客戶可自定義加減速算法的二次編程；

ZMC432CL-V2產(chǎn)品視頻

更多關(guān)于ZMC432CL-V2詳情點(diǎn)擊 →  步進(jìn)控制的光柵尺全閉環(huán)解決方案：32軸EtherCAT總線運(yùn)動控制器ZMC432CL-V2 查看。

ZAR文件生成/下載

通過生成專門的ZAR加密下載文件，可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔(dān)心程序泄密，文件后綴.zar。

RTSys中還提供支持綁定控制器ID的功能（控制器ID是出廠時控制器的唯一序列號），綁定后該ZAR文件僅供此控制器使用。

控制器ID查看方法：

1.提前連接好控制器，在菜單欄“控制器”→“控制器狀態(tài)”中查看ControllerID信息；

2.連接好控制器后，在【命令與輸出】窗口的“在線命令”窗口輸入：?SERIAL_NUMBER，點(diǎn)擊“發(fā)送”即可打印出控制器ID。

把當(dāng)前項目編譯成專門的ZAR加密下載文件，可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立程序下載的同時，確保程序的保密性得到強(qiáng)化。項目文件生成ZAR文件之后，看不到任何代碼，但支持將ZAR文件下載到控制器運(yùn)行。

注意：密碼采用不可逆算法，一旦遺忘，將無法知曉！請務(wù)必記好密碼！ 每個控制器都有唯一的ID，不可修改！

生成ZAR文件操作方法

1.調(diào)試完成程序，通過菜單欄“控制器”→“生成ZAR文件”打開窗口，用戶自行選擇采用密碼綁定方式或綁定控制器ID的方式進(jìn)行加密生成，即在該項前進(jìn)行勾選。 （也支持兩種同時選擇，但下載時需兩者同時滿足才可下載）

2.若選擇密碼綁定方式則勾選當(dāng)前項并在輸入框中設(shè)置密碼。 （密碼支持字母、數(shù)字及“_”等部分特殊符號，最多可設(shè)置16個字符） 當(dāng)不確定輸入的密碼是否與自己所想一致時，可取消勾選輸入框后的“***”。

若選擇綁定控制器ID方式，則勾選當(dāng)前項，并在輸入框中輸入控制器ID。（每個控制器的ID都不同，查看方法請參考上文中控制器ID查看方法）

3.設(shè)置好加密方式后，點(diǎn)擊Zar文件項的“瀏覽”，選擇Zar文件的保存路徑后，點(diǎn)擊“確定”即可。

下載ZAR文件是將已生成的ZAR文件重新下載到控制器中，下載ZAR文件需輸入正確的密碼或使用程序已綁定的控制器才能重新下載。

下載ZAR文件操作方法

（一）在RTSys中下載ZAR文件

ZAR文件是將整個項目進(jìn)行加密打包，因此下載ZAR文件時不需要在項目中進(jìn)行下載。

1.打開RTSys軟件，連接至對應(yīng)的控制器（若該ZAR文件已綁定控制器ID，則需連接綁定的控制器）。

2.使用APP_PASS指令對密碼進(jìn)行校驗。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入: APP_PASS(密碼)，點(diǎn)擊“發(fā)送”即可。（指令括號中的密碼即為用戶設(shè)置的字符密碼）

3.在菜單欄“控制器”→點(diǎn)擊“下載ZAR文件”。彈出如下窗口，找到存放ZAR文件的路徑，選擇ZAR文件后點(diǎn)擊“打開”。

4.若密碼或控制器ID正確，則在【命令與輸出】窗口打印如圖的信息則表示下載成功。（若使用綁定控制器ID方式，則下載ZAR程序時自動校驗控制器ID，ID一致ZAR程序才能成功下載到控制器）

5.若下載失敗則彈出如下窗口，此時需檢查輸入的密碼是否正確或控制器ID是否與當(dāng)前連接的控制器ID一致。

（二）使用U盤加載ZAR文件

1.打開RTSys軟件，先連接至控制器，將存有ZAR文件的U盤插到控制器的USB口上。

2.使用APP_PASS指令對密碼進(jìn)行校驗。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入：APP_PASS(密碼)，點(diǎn)擊“發(fā)送”即可。（指令括號中的密碼即為用戶設(shè)置的字符密碼）

3.使用FILE指令的“LOAD_ZAR”功能加載U盤里的ZAR文件執(zhí)行。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入:FILE "LOAD_ZAR","filename"，點(diǎn)擊“發(fā)送”即可下載。

注：指令中的“filename”即ZAR文件名，文件名必須為英文字符才可下載！

編譯為LIB文件

此功能同ZAR下載一樣屬于程序加密的范疇，“編譯為Lib”功能可以把一個程序文件編譯為一個庫文件后保存，便于程序保密或防止修改，庫文件的文件名后綴為“.zlb”，庫文件僅能顯示全局SUB定義。

編譯Lib文件操作方法：

1.程序調(diào)試完成后，點(diǎn)擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”后選擇需要編譯為Lib的程序文件，將其編譯成一個庫文件。（支持同時編譯多個程序文件）

2.選擇已編譯好的Lib文件保存到目標(biāo)路徑下即可。

下載Lib文件的方法：

1.打開/新建一個項目文件（.zpj），將已編譯的Lib文件重新添加到項目中，在軟件左側(cè)的【工程視圖】窗口，單擊鼠標(biāo)右鍵后點(diǎn)擊“添加到項目”，如下左圖。

2.找到保存Lib文件的目標(biāo)路徑，選擇Lib文件后點(diǎn)擊“打開”即可添加到當(dāng)前項目中，如下右圖所示。

3.給Lib文件設(shè)置自動運(yùn)行任務(wù)號，點(diǎn)擊“下載到RAM/ROM”即可將Lib文件重新下載到控制器。

此時打開Lib格式的程序可以看到程序主體定義的聲明，只有全局定義可以查看，但無法看到局部變量定義和SUB子函數(shù)具體過程，適合多人合作開發(fā)時子程序的保密。

RTSys控制器鎖定&解鎖

鎖定控制器，通過設(shè)置密碼將控制器鎖定，主要用于保護(hù)控制器內(nèi)下載的程序，鎖定之后上位機(jī)程序?qū)�無法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。解鎖控制器則輸入正確密碼即可解鎖。

注意：

1. 控制器LOCK后將不能進(jìn)行調(diào)試；

2. 密碼可設(shè)置為數(shù)字、字母和特殊符號，長度不超過16個字符；

3. 密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉。

鎖定控制器后操作控制器會彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

操作路徑： 菜單欄“控制器”→“鎖定控制器”/“解鎖控制器”。

鎖定控制器

解鎖控制器

教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“脈沖全閉環(huán)的EtherCAT運(yùn)動控制器程序的知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)”查看。

本次，正運(yùn)動技術(shù)脈沖全閉環(huán)的EtherCAT運(yùn)動控制器程序的知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)， 就分享到這里。

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正運(yùn)動技術(shù)專注于運(yùn)動控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動控制核心技術(shù)和實(shí)時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動控制卡_運(yùn)動控制器_EtherCAT運(yùn)動控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動控制PLC_運(yùn)動控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動控制卡等。