RTSys軟件支持多種程序加密手段，保護客戶的知識產權。程序加密的方法分別有ZAR文件生成/下載、編譯為lib文件和控制器鎖定&解鎖。

這三種工具的主要功能如下：

1.ZAR文件生成/下載： 保護源代碼不被輕易查看。生成加密的ZAR文件，無法查看程序內容但可下載到控制器。

2.編譯為lib文件文件： 保護程序不被輕易查看或修改。編譯為1ib庫文件僅能查看全局SUB子函數定義，子函數內容及主程序等都無法查看。

3.控制器鎖定&解鎖： 保護控制器內程序不被輕易修改，鎖定控制器后無法通過上位機下載程序到控制器。

ZMC432CL-V2 脈沖全閉環的32軸總線型運動控制器

ZMC432CL-V2是一款高性能運動控制器，具備高速實時反饋功能，支持脈沖全閉環控制，能夠實現高精度、高響應速度的運動控制。高精度定位，有效消除機械傳動誤差，滿足高精密加工場景應用要求。

1.硬件功能特性

（1）豐富的運動控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補等。

（2）硬件接口豐富：支持脈沖軸（帶編碼器反饋）和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速IO，2路模擬量輸出(DA)。

（3） EtherCAT刷新周期最快達250us，滿足高速通信需求。

（4）支持4通道硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，適用于多通道視覺飛拍等場合。

（5）支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統故障，保護項目工程文件數據，并提高系統的可靠性。

（6）通過純國產IDE開發環境RTSys進行項目開發，可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，簡便易用，支持多種高級上位機語言聯合編程進行二次開發。

2.主要特點

（1）使用現成的API開發各種裝備

（2）步進電機的外置 光柵尺全閉環解決方案

① ZMC 4系列高效的網口讀寫， PCIe/PCI系列卡可共享內存接口（共享內存的批量讀寫3-5us）；

② 內置反向間隙補償，雙向螺距補償，2D平面補償等；

③可 以同時支持脈沖軸和EtherCAT軸運動混合使用；

④ 開放的PT/PVT接口客戶可自定義加減速算法的二次編程；

ZMC432CL-V2產品視頻

更多關于ZMC432CL-V2詳情點擊 →  步進控制的光柵尺全閉環解決方案：32軸EtherCAT總線運動控制器ZMC432CL-V2 查看。

ZAR文件生成/下載

通過生成專門的ZAR加密下載文件，可以實現獨立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔心程序泄密，文件后綴.zar。

RTSys中還提供支持綁定控制器ID的功能（控制器ID是出廠時控制器的唯一序列號），綁定后該ZAR文件僅供此控制器使用。

控制器ID查看方法：

1.提前連接好控制器，在菜單欄“控制器”→“控制器狀態”中查看ControllerID信息；

2.連接好控制器后，在【命令與輸出】窗口的“在線命令”窗口輸入：?SERIAL_NUMBER，點擊“發送”即可打印出控制器ID。

把當前項目編譯成專門的ZAR加密下載文件，可以實現獨立程序下載的同時，確保程序的保密性得到強化。項目文件生成ZAR文件之后，看不到任何代碼，但支持將ZAR文件下載到控制器運行。

注意：密碼采用不可逆算法，一旦遺忘，將無法知曉！請務必記好密碼！ 每個控制器都有唯一的ID，不可修改！

生成ZAR文件操作方法

1.調試完成程序，通過菜單欄“控制器”→“生成ZAR文件”打開窗口，用戶自行選擇采用密碼綁定方式或綁定控制器ID的方式進行加密生成，即在該項前進行勾選。 （也支持兩種同時選擇，但下載時需兩者同時滿足才可下載）

2.若選擇密碼綁定方式則勾選當前項并在輸入框中設置密碼。 （密碼支持字母、數字及“_”等部分特殊符號，最多可設置16個字符） 當不確定輸入的密碼是否與自己所想一致時，可取消勾選輸入框后的“***”。

若選擇綁定控制器ID方式，則勾選當前項，并在輸入框中輸入控制器ID。（每個控制器的ID都不同，查看方法請參考上文中控制器ID查看方法）

3.設置好加密方式后，點擊Zar文件項的“瀏覽”，選擇Zar文件的保存路徑后，點擊“確定”即可。

下載ZAR文件是將已生成的ZAR文件重新下載到控制器中，下載ZAR文件需輸入正確的密碼或使用程序已綁定的控制器才能重新下載。

下載ZAR文件操作方法

（一）在RTSys中下載ZAR文件

ZAR文件是將整個項目進行加密打包，因此下載ZAR文件時不需要在項目中進行下載。

1.打開RTSys軟件，連接至對應的控制器（若該ZAR文件已綁定控制器ID，則需連接綁定的控制器）。

2.使用APP_PASS指令對密碼進行校驗。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入: APP_PASS(密碼)，點擊“發送”即可。（指令括號中的密碼即為用戶設置的字符密碼）

3.在菜單欄“控制器”→點擊“下載ZAR文件”。彈出如下窗口，找到存放ZAR文件的路徑，選擇ZAR文件后點擊“打開”。

4.若密碼或控制器ID正確，則在【命令與輸出】窗口打印如圖的信息則表示下載成功。（若使用綁定控制器ID方式，則下載ZAR程序時自動校驗控制器ID，ID一致ZAR程序才能成功下載到控制器）

5.若下載失敗則彈出如下窗口，此時需檢查輸入的密碼是否正確或控制器ID是否與當前連接的控制器ID一致。

（二）使用U盤加載ZAR文件

1.打開RTSys軟件，先連接至控制器，將存有ZAR文件的U盤插到控制器的USB口上。

2.使用APP_PASS指令對密碼進行校驗。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入：APP_PASS(密碼)，點擊“發送”即可。（指令括號中的密碼即為用戶設置的字符密碼）

3.使用FILE指令的“LOAD_ZAR”功能加載U盤里的ZAR文件執行。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入:FILE "LOAD_ZAR","filename"，點擊“發送”即可下載。

注：指令中的“filename”即ZAR文件名，文件名必須為英文字符才可下載！

編譯為LIB文件

此功能同ZAR下載一樣屬于程序加密的范疇，“編譯為Lib”功能可以把一個程序文件編譯為一個庫文件后保存，便于程序保密或防止修改，庫文件的文件名后綴為“.zlb”，庫文件僅能顯示全局SUB定義。

編譯Lib文件操作方法：

1.程序調試完成后，點擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”后選擇需要編譯為Lib的程序文件，將其編譯成一個庫文件。（支持同時編譯多個程序文件）

2.選擇已編譯好的Lib文件保存到目標路徑下即可。

下載Lib文件的方法：

1.打開/新建一個項目文件（.zpj），將已編譯的Lib文件重新添加到項目中，在軟件左側的【工程視圖】窗口，單擊鼠標右鍵后點擊“添加到項目”，如下左圖。

2.找到保存Lib文件的目標路徑，選擇Lib文件后點擊“打開”即可添加到當前項目中，如下右圖所示。

3.給Lib文件設置自動運行任務號，點擊“下載到RAM/ROM”即可將Lib文件重新下載到控制器。

此時打開Lib格式的程序可以看到程序主體定義的聲明，只有全局定義可以查看，但無法看到局部變量定義和SUB子函數具體過程，適合多人合作開發時子程序的保密。

RTSys控制器鎖定&解鎖

鎖定控制器，通過設置密碼將控制器鎖定，主要用于保護控制器內下載的程序，鎖定之后上位機程序將無法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。解鎖控制器則輸入正確密碼即可解鎖。

注意：

1. 控制器LOCK后將不能進行調試；

2. 密碼可設置為數字、字母和特殊符號，長度不超過16個字符；

3. 密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉。

鎖定控制器后操作控制器會彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

操作路徑： 菜單欄“控制器”→“鎖定控制器”/“解鎖控制器”。

鎖定控制器

解鎖控制器

教學視頻可點擊→“脈沖全閉環的EtherCAT運動控制器程序的知識產權保護”查看。

本次，正運動技術脈沖全閉環的EtherCAT運動控制器程序的知識產權保護， 就分享到這里。

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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。