上節(jié)課給大家介紹了 EIO24088-V2及EIO16084結(jié)合RTSys進行總線配置與使用，詳情請點擊→8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088-V2及EIO16084的使用（一）：RTSys總線配置與使用。

今天正運動給大家分享一下EIO24088G-V2及EIO16084G如何用TwinCAT 進行總線配置和使用。

EIO24088G-V2擴展模塊硬件介紹

EIO24088G-V2總線擴展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴展模塊，當數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴展增加的時候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴展模塊進行擴展。控制器可通過映射編號直接訪問EIO24088G-V2的IO資源和軸資源。

• 支持8個脈沖軸進行擴展；

• 支持擴展24路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出，每個脈沖軸另外各有1路數(shù)字量輸入和1路數(shù)字量輸出可供配置；

• 脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖輸出；

• 每軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

• 脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達300mA，可直接驅(qū)動部分電磁閥。

應用框圖如下所示：

EIO16084G擴展模塊硬件介紹

EIO16084G總線擴展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴展模塊，當數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴展增加的時候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴展模塊進行擴展。控制器可通過映射編號直接訪問EIO16084G的IO資源和軸資源。

• 支持4個脈沖軸擴展；

• 支持擴展16路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出，每個脈沖軸另外各有2路輸入和2路輸出IO可供配置；

• 脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖；

• 每軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

• 脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達300mA，可直接驅(qū)動部分電磁閥。

應用框圖如下所示：

一、接口說明

1、EtherCAT總線通訊接口的接線

EIO24088G-V2帶兩個EtherCAT總線接口，接線時注意EtherCAT IN連接主控制器或上級模塊，EtherCAT OUT連接下一級擴展板，IN和OUT口不可混用。

2、通用輸入口

EIO24088G-V2帶24個通用輸入口，輸入口需要 先使用NODE_IO指令配置IO地址編號才能通過控制器端操作。 通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖如下，輸入口參數(shù)參見下表。

輸入口參數(shù)說明：

3、通用輸出口

EIO24088G-V2帶8個通用輸出口，輸出口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號后才能通過控制器端操作（NODE_IO指令使用一次便可配置好輸入和輸出）。通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖如下，輸出口參數(shù)參見下表。

輸出口參數(shù)說明：

4、軸接口

EIO24088G-V2的軸接口有8個，采用DB26針腳，軸接口包含差分脈沖輸入信號和差分編碼器輸入信號，同時有一路通用輸入口和一路通用輸出口（EIO16084G有兩路通用輸入口和兩路通用輸出信號）。

針腳定義說明：

可以通過數(shù)據(jù)字典中的6013h配置EIO擴展板直接使能與告警，缺省不使用，需要主控制器來操作。

二、總線接線參考

EIO24088G-V2擴展模塊接線規(guī)則： EIO24088G-V2可接到EtherCAT總線上的任意節(jié)點。

EIO24088G-V2為總線上的一個設備節(jié)點，可接入8個脈沖型驅(qū)動器，驅(qū)動器按照AXIS 0到AXIS 7的順序依次編號，并且遵從總線上的驅(qū)動器編號規(guī)則，需要進行軸映射。

驅(qū)動器的使能信號為脈沖接口內(nèi)的通用輸出口，直接通過主控制器的OP指令來使能，或使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6013h中的BIT8為1后為即可自動使能，主控制器無法直接控制對應的輸出口來使能，只需WDOG置1及對應軸的AXIS_ENABLE置1即可。

注意：軸擴展模塊的使用個數(shù)不是無限制的，參考控制器可擴展的最大軸數(shù)。

控制器、EIO擴展模塊和驅(qū)動器的接線參考如下圖 ： ZMC432-V2本體有6個脈沖軸，通過EtherCAT擴展了節(jié)點0、1、2、3四個總線軸，節(jié)點4八個總線轉(zhuǎn)脈沖軸。擴展軸上的AXIS0-7（對應下圖中驅(qū)動器編號4-11）分別手動映射為軸號10-17。

涉及的 總線相關(guān)指令參數(shù)概念如下：

1、槽位號(slot)

槽位號是指控制器上總線接口的編號，缺省為0。當控制器上有多個總線接口時，在線命令發(fā)送?*SLOT查看。

運動控制器支持單總線時，槽位號為0。

支持雙總線時，EtherCAT總線槽位號為0，RTEX總線槽位號為1。

2、設備號(node)

設備號是指一個槽位上連接的所有設備的編號，從0開始，按設備在總線上的連接順序自動編號，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設備總數(shù)。

3、驅(qū)動器編號

控制器會自動識別出槽位上的驅(qū)動器，編號從0開始，按驅(qū)動器在總線上的連接順序自動編號。

驅(qū)動器編號與設備號不同，只給槽位上的驅(qū)動器設備編號，其他設備忽略。

三、通過TwinCAT測試擴展的資源

1、安裝TwinCAT（安裝至C盤），創(chuàng)建一個TwinCAT的項目

2、把EIO24088G-V2的XML文件放入下圖所示的TwinCAT的路徑下，對應XML文件可找正運動廠商提供

3、安裝TwinCAT網(wǎng)卡驅(qū)動

4、添加EtherCAT主站

5、選擇EIO24088G-V2所使用的TwinCAT驅(qū)動的網(wǎng)卡

這里是使用網(wǎng)口轉(zhuǎn)USB連接到電腦上的，所以選擇以太網(wǎng)2，如果是直接連接到電腦的網(wǎng)口處選擇以太網(wǎng)。

6、掃描ECAT從站

7、建立通訊

8、測試IO，將EIO24088G-V2的OUT2與IN8相連，通過TwinCAT將OUT2置1看IN8是否會隨之被置1

9、測試擴展的脈沖軸

（1）找到StartUp配置，設置想使用自動使能的軸6013H數(shù)據(jù)字典設置成值256，想手動通過軸對應輸出口使能可將對應軸6013H數(shù)據(jù)字典設置成值0，軸1的6013H數(shù)據(jù)字典為6013H+ 1 * 800H。

（2）重新激活一下配置，這個時候伺服使能斷開，EIO24088G-V2本地IO對應使能口置1；找到設置自動使能的軸，設置使能配置后（注意Override的值不能為0），Ready自動勾選，伺服使能，EIO24088G-V2本地IO對應使能口置0，軸0對應的OUT口為OUT8，軸1對應的OUT口為OUT9。

（3）使能后可以看到對應軸狀態(tài)字值變更，換算為使能狀態(tài)。

（4）把set參數(shù)勾選取消掉會掉使能，掉使能后可以也看到對應軸狀態(tài)字值變更，換算為掉使能狀態(tài)。

教學視頻：

本次，正運動技術(shù)8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088G-V2及EIO16084G的使用（一）：TwinCAT總線配置與使用，就分享到這里。
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