EIO24088-V2及EIO16084擴(kuò)展模塊配合正運(yùn)動的主站控制器的使用分為三步。第一步：進(jìn)行硬件接線；第二步：總線初始化建立EtherCAT通訊連接，初始化中需要對擴(kuò)展的軸資源和IO資源的進(jìn)行映射防止與控制器的資源產(chǎn)生沖突；第三步：通過相應(yīng)指令讀寫IO及控制電機(jī)運(yùn)動。
今天正運(yùn)動小助手給大家分享一下EIO24088-V2及EIO16084如何用RTSys總線進(jìn)行配置和使用。
EIO24088-V2擴(kuò)展模塊硬件介紹
EIO24088-V2總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展。控制器可通過映射編號直接訪問EIO24088-V2的IO資源和軸資源。
應(yīng)用框圖如下所示：
EIO16084擴(kuò)展模塊硬件介紹
EIO16084總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展。控制器可通過映射編號直接訪問EIO16084的IO資源和軸資源。
應(yīng)用框圖如下所示：
一、接口說明
1、EtherCAT總線通訊接口的接線
EIO24088-V2帶兩個EtherCAT總線接口，接線時注意EtherCAT IN連接主控制器或上級模塊，EtherCAT OUT連接下一級擴(kuò)展板，IN和OUT口不可混用。
2、通用輸入口
EIO24088-V2帶24個通用輸入口，輸入口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號才能通過控制器端操作。通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖如下，輸入口參數(shù)參見下表。
通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖：
輸入口參數(shù)說明：
3、通用輸出口
EIO24088-V2帶8個通用輸出口，輸出口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號后才能通過控制器端操作（NODE_IO指令使用一次便可配置好輸入和輸出）。通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖如下，輸出口參數(shù)參見下表。
通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖：
輸出口參數(shù)說明：
4、軸接口
EIO24088-V2的軸接口有8個，采用DB26針腳，軸接口包含差分脈沖輸入信號和差分編碼器輸入信號，同時有一路通用輸入口和一路通用輸出口（EIO16084有兩路通用輸入口和兩路通用輸出信號）。
針腳定義說明：
可以通過數(shù)據(jù)字典中的6013h配置EIO擴(kuò)展板直接使能與告警，缺省不使用，需要主控制器來操作。
二、總線接線參考
EIO24088-V2擴(kuò)展模塊接線規(guī)則：EIO24088-V2可接到EtherCAT總線上的任意節(jié)點(diǎn)。
EIO24088-V2為總線上的一個設(shè)備節(jié)點(diǎn)，可接入8個脈沖型驅(qū)動器，驅(qū)動器按照AXIS 0到AXIS 7的順序依次編號，并且遵從總線上的驅(qū)動器編號規(guī)則，需要進(jìn)行軸映射。
驅(qū)動器的使能信號為脈沖接口內(nèi)的通用輸出口，直接通過主控制器的OP指令來使能，或使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6013h中的BIT8為1后為即可自動使能，主控制器無法直接控制對應(yīng)的輸出口來使能，只需WDOG置1及對應(yīng)軸的AXIS_ENABLE置1即可。
注意：軸擴(kuò)展模塊的使用個數(shù)不是無限制的，參考控制器可擴(kuò)展的最大軸數(shù)。
ZMC432-V2本體有6個脈沖軸，通過EtherCAT擴(kuò)展了節(jié)點(diǎn)0、1、2、3四個總線軸，節(jié)點(diǎn)4八個總線轉(zhuǎn)脈沖軸。擴(kuò)展軸上的AXIS0-7（對應(yīng)下圖中驅(qū)動器編號4-11）分別手動映射為軸號10-17。控制器、EIO擴(kuò)展模塊和驅(qū)動器的接線參考如下圖：
涉及的總線相關(guān)指令參數(shù)概念如下：
1、槽位號(slot)
槽位號是指控制器上總線接口的編號，缺省為0。當(dāng)控制器上有多個總線接口時，在線命令發(fā)送?*SLOT查看。
運(yùn)動控制器支持單總線時，槽位號為0。
支持雙總線時，EtherCAT總線槽位號為0，RTEX總線槽位號為1。
2、設(shè)備號(node)
設(shè)備號是指一個槽位上連接的所有設(shè)備的編號，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動編號，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。
3、驅(qū)動器編號
控制器會自動識別出槽位上的驅(qū)動器，編號從0開始，按驅(qū)動器在總線上的連接順序自動編號。
驅(qū)動器編號與設(shè)備號不同，只給槽位上的驅(qū)動器設(shè)備編號，其他設(shè)備忽略。
三、擴(kuò)展資源映射方法
EIO24088-V2或EIO16084擴(kuò)展模塊上有兩類資源需要映射，軸資源和IO資源。
1、IO映射
控制器上程序只需通過IO編號就可以訪問到擴(kuò)展模塊上的資源，EtherCAT總線擴(kuò)展模塊IO編號通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，同時配置輸入和輸出。
IO映射時先查看控制器自身的最大IO編號(包括外部IO接口和脈沖軸內(nèi)的接口)，再使用指令設(shè)置。
若擴(kuò)展的IO與控制器自身IO編號重合，二者將同時起作用，所以IO映射的映射的編號在整個控制系統(tǒng)中均不得重復(fù)。
IO映射語法：
NODE_IO(slot,node)=iobase
slot：槽位號，0-缺省
node：設(shè)備編號，編號從0開始
iobase：映射IO起始編號，設(shè)置結(jié)果只會是8的倍數(shù)
示例：
NODE_IO(0,0)=32 '設(shè)置槽位0接口設(shè)備0的IO起始編號為32
若設(shè)備0為EIO24088-V2，按如上語法配置后，起始編號映射為32，該擴(kuò)展模塊上的輸入編號為外部自帶的24點(diǎn)+軸接口通用輸入8點(diǎn)，一共32點(diǎn)，范圍32-63，輸出編號為外部的8點(diǎn)+軸接口通用輸出8點(diǎn)，共16點(diǎn)，范圍32-47。
2、軸映射
擴(kuò)展模塊的軸使用前需要使用“AXIS_ADDRESS”指令映射軸號，軸映射也需要注意整個系統(tǒng)的軸號不得重復(fù)。EIO系列擴(kuò)展軸的映射與總線驅(qū)動器的軸映射語法相同。
軸映射語法：
AXIS_ADDRESS(軸號)=(槽位號<<16)+驅(qū)動器編號+1
示例：
AXIS_ADDRESS(0)=(0<<16)+0+1 'EtherCAT總線上的第一個驅(qū)動器，驅(qū)動器編號0，綁定為軸0
AXIS_ADDRESS(1)=(0<<16)+1+1 'EtherCAT總線上的第二個驅(qū)動器，驅(qū)動器編號1，綁定為軸1
若第一個節(jié)點(diǎn)是EIO24088-V2，那么這里的驅(qū)動器編號0對應(yīng)連接在EIO24088-V2上的第一個總線轉(zhuǎn)脈沖型驅(qū)動器。
四、總線初始化
EIO24088-V2擴(kuò)展模塊需要經(jīng)過總線初始化之后才能使用，下圖為總線初始化流程。
進(jìn)行總線初始化有兩種方式：
1.通過正運(yùn)動提供的總線初始化腳本進(jìn)行初始化
2.找到RTSys的工程設(shè)置，打開啟動軸配置及EtherCAT配置自行配置
先給大家介紹的是第一種通過總線初始化腳本進(jìn)行總線初始化，此初始化程序可用來初始化EtherCAT驅(qū)動器和EtherCAT總線擴(kuò)展模塊，建立通訊連接（通用模板，適用于多種品牌的驅(qū)動器），可找正運(yùn)動廠商提供。
1、在RTSys或ZDevelop中新建一個工程
2、把總線初始化腳本添加至工程
3、設(shè)置初始化腳本的任務(wù)號
4、設(shè)置本地脈沖軸數(shù)和起始編號及總線軸的起始編號，不使用本地脈沖軸只使用總線軸可使用默認(rèn)配置（可根據(jù)實(shí)際使用情況修改參數(shù)），演示時使用了六個本地脈沖軸，ECAT總線連接了一個EIO24088-V2及兩個松下的驅(qū)動器及一個臺達(dá)的驅(qū)動器。
5、總線初始化模板程序：
'控制器最大軸數(shù)
TABLE(0)= SYS_ZFEATURE(0)
GLOBAL CONST ControlMaxAxis = TABLE(0)
'支持電機(jī)個數(shù)
TABLE(0)= SYS_ZFEATURE(1)
GLOBAL CONST RealAxisMax = TABLE(0)
'槽位號，（單總線控制器缺省0，具體查看硬件手冊）
GLOBAL CONST Bus_Slot = 0
'本地脈沖軸起始編號
GLOBAL CONST LocalAxis_Start = 11
'本地脈沖軸軸數(shù)量
GLOBAL CONST LocalAxis_Num = 2
'總線軸起始編號
GLOBAL CONST BusAxis_Start = 0
'總線驅(qū)動器起始IOS
GLOBAL CONST BusStaraIoNum=128
'總線初始化狀態(tài) -1--未進(jìn)行 0--初始化錯誤 1--初始化完成
GLOBAL ECAT_InitEnable
ECAT_InitEnable = -1
'延遲3秒，等待驅(qū)動器上電，不同驅(qū)動器自身上電時間不同，具體根據(jù)驅(qū)動器調(diào)整延時
DELAY(3000)
'? "總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
ECAT_Init() '調(diào)用初始化函數(shù)
DIM ScanNum
'如果沒有掃描到在掃描4次
IF ECAT_InitEnable<>1 THEN
FOR ScanNum=0 to 3
ECAT_Init() '調(diào)用初始化函數(shù)
IF ECAT_InitEnable=1 THEN EXIT FOR
NEXT
ENDIF
END
'/*************************************************************
'Description: //總線軸初始化
'Input: //
'Input: //
'Input: //
'Output: // ECAT_InitEnable=ON -->初始化完成標(biāo)志
'Return: //
'*************************************************************/
GLOBAL SUB ECAT_Init()
LOCAL NodeSum_Num ,BusAxis_Num ,NodeAxis_Num '設(shè)備總數(shù)、總線軸總數(shù)、每個節(jié)點(diǎn)上的電機(jī)數(shù)
LOCAL Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias '驅(qū)動廠商編號、驅(qū)動設(shè)備編號、驅(qū)動設(shè)備撥碼ID
local i,j
? "總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
RAPIDSTOP(2)
'初始化還原軸類型
FOR i = 0 TO ControlMaxAxis - 1
AXIS_ADDRESS(i) = 0
AXIS_ENABLE(i) = 0
ATYPE(i) = 0
WAIT IDLE(i)
NEXT
'本地軸重新映射
FOR i=0 TO LocalAxis_Num -1
AXIS_ADDRESS(LocalAxis_Start+i)= (-1<<16) + i '將本地軸0-->i映射到軸20-->20+i
ATYPE(LocalAxis_Start+i)=0 '軸類型
NEXT
ECAT_InitEnable = -1
SYSTEM_ZSET = SYSTEM_ZSET OR 128
'掃描總線驅(qū)動器
FOR i=0 to 3
SLOT_STOP(Bus_Slot)
DELAY(200)
SLOT_SCAN(Bus_Slot)
IF NODE_COUNT(Bus_Slot) THEN EXIT FOR
DELAY(1000)
NEXT
IF RETURN THEN
NodeSum_Num = NODE_COUNT(Bus_Slot)
? "總線掃描成功，連接設(shè)備數(shù)：",NodeSum_Num
'總線軸總數(shù)，從0開始計(jì)數(shù)
BusAxis_Num = 0
FOR i = 0 TO NodeSum_Num - 1
NodeAxis_Num = NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,i) '讀取設(shè)備電機(jī)數(shù)
Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,i,0) '讀取驅(qū)動器廠商
Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,i,1) '讀取設(shè)備編號
Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,i,3) '讀取設(shè)備撥碼ID
'軸設(shè)置
FOR j = 0 TO NodeAxis_Num - 1
AXIS_ADDRESS(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = BusAxis_Num + 1 '映射軸號
ATYPE(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = 65 '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 詳細(xì)參照AXISSTATUS
DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = 0 '驅(qū)動器PDO設(shè)置,驅(qū)動器默認(rèn)設(shè)置-- -1 位置模式--0 速度模式--20+ 力矩模式--30+
DISABLE_GROUP(BusAxis_Num+BusAxis_Start) '每軸單獨(dú)分組
IF DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start)=4 OR DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start)=5 THEN
'設(shè)置總線驅(qū)動器的起始IO地址
DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start) = BusStaraIoNum+8*(BusAxis_Num+BusAxis_Start)
'設(shè)置負(fù)限位
REV_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)
INVERT_IN(DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start),ON)
'設(shè)置正限位
FWD_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+1
INVERT_IN(DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+1,ON)
'設(shè)置原點(diǎn)
DATUM_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+2
INVERT_IN(DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+2,ON)
ELSEIF DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start)<4 THEN
IF REV_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start)>=BusStaraIoNum THEN
'取消設(shè)置負(fù)限位
REV_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = -1
ENDIF
IF FWD_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start)>=BusStaraIoNum THEN
'取消設(shè)置正限位
FWD_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = -1
ENDIF
IF DATUM_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start)>=BusStaraIoNum THEN
'取消設(shè)置原點(diǎn)
DATUM_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = -1
ENDIF
ENDIF
BusAxis_Num = BusAxis_Num + 1 '總線軸計(jì)數(shù)+1
NEXT
'正運(yùn)動EIO24088-V2總線轉(zhuǎn)脈沖擴(kuò)展軸
IF Drive_Vender = $41B AND Drive_Device = $1ab0 THEN
local k
for k=0 to 7
SDO_WRITE(Bus_Slot,i,$6011+k*$800,0,5,7) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸ATYPE類型
SDO_WRITE(Bus_Slot,i,$6012+k*$800,0,6,0) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸INVERT_STEP脈沖輸出模式
NODE_IO(Bus_Slot,i) = 32 + 32*i '設(shè)置24088上IO的起始映射地址
next
ENDIF
NEXT
? "軸掃描映射完成，連接總線軸數(shù)：",BusAxis_Num
DELAY(100)
SLOT_START(Bus_Slot)
WA(3000) ' 延遲3秒，等待驅(qū)動器時鐘同步，不同驅(qū)動器時間不同，具體根據(jù)驅(qū)動器調(diào)整延時
IF RETURN THEN
? "開始清除驅(qū)動器報(bào)警"
FOR i = BusAxis_Start TO BusAxis_Start + BusAxis_Num - 1
BASE(i)
DRIVE_CLEAR(0)
WA(10)
DRIVE_CONTROLWORD(i) = 128 ' 伺服錯誤清除
WA(10)
DRIVE_CONTROLWORD(i)=6 ' 伺服shutdown
WA(10)
'DRIVE_CONTROLWORD(i)=7 ' 伺服disable voltage
'WA(10)
DRIVE_CONTROLWORD(i)=15 ' 伺服fault reset
WA(10)
NEXT
DELAY(100)
? "控制器報(bào)警清除完成"
DATUM(0) ' 清除所有軸的錯誤狀態(tài)。
DELAY(1000)
?"開始伺服使能"
WDOG = 1
FOR i = BusAxis_Start TO BusAxis_Start + BusAxis_Num - 1
AXIS_ENABLE(i) = 1
NEXT
?"伺服使能完成"
ECAT_InitEnable = 1
ELSE
?"總線開啟失敗"
ECAT_InitEnable = 0
ENDIF
ELSE
?"總線掃描失敗"
ECAT_InitEnable = 0
ENDIF
ENDSUB
參考配置采用控制器依次連接一個EIO24088-V2擴(kuò)展模塊和兩個松下及一個臺達(dá)的EtherCAT總線驅(qū)動器，采用以上初始化程序，成功建立通訊連接，控制器狀態(tài)窗口顯示當(dāng)前掃描連接的節(jié)點(diǎn)情況。
總線上的主站為控制器，控制器連接的第一個從站設(shè)備為EIO24088-V2擴(kuò)展模塊，第二個、第三個和第四個從站設(shè)備為EtherCAT總線驅(qū)動器，可使用控制器的本地脈沖軸接口。總線上的驅(qū)動設(shè)備映射軸號從0開始，EIO24088-V2擴(kuò)展模塊的AXIS 0-7接口上的脈沖驅(qū)動器映射為軸號0-7，三個EtherCAT總線驅(qū)動器映射為軸號8-10，本地軸從11開始，EIO24088-V2擴(kuò)展模塊的IO編號起始為32。
注意：映射的軸號和IO編號整個控制系統(tǒng)中不得重復(fù)，根據(jù)具體情況去選擇編號。
接下來給大家介紹第二種總線初始化配置的方法，通過RTSys的工程設(shè)置自行配置總線初始化腳本。
1、在RTSys中新建一個工程
2、打開EtherCAT配置。在工程視圖右鍵選擇工程設(shè)置，勾選軸配置及EtherCAT配置
3、掃描出要配置的總線節(jié)點(diǎn)
4、自行配置軸號及類型
（1）雙擊控制器打開控制器配置界面；
（2）選擇需要使用的本地脈沖軸數(shù)（此演示選擇兩個本地脈沖軸）；
（3）給本地脈沖軸重映射軸號；
（4）選擇本地脈沖軸的軸類型，根據(jù)使用情況自行選擇；
（5）對EtherCAT掃描到的總線軸進(jìn)行軸號映射；
（6）設(shè)置軸類型；
（7）根據(jù)使用情況選擇65/66/67（不同軸類型所需的PDO列表不同）；
（8）點(diǎn)擊應(yīng)用自動生成Startup.bas總線配置文件。
此演示配置了兩個本地脈沖軸（軸號重映射成11，12），EIO24088-V2的八個總線轉(zhuǎn)脈沖軸（軸號映射成0-7），兩個松下總線伺服驅(qū)動器及一個高創(chuàng)總線伺服驅(qū)動器（軸號映射成8-10）。
5、進(jìn)行PDO設(shè)置，根據(jù)需求選擇
（1）選擇需要配置的節(jié)點(diǎn)（此演示是選擇EIO24088-V2）；
（2）選擇需要配置的軸（八個軸都需要配置）；
（3）進(jìn)行PDO設(shè)置（選擇0即可）；
（4）所有軸都配置完后點(diǎn)擊應(yīng)用保存配置。
在幫助文檔中可查詢各PDO設(shè)置的數(shù)據(jù)字典詳情，根據(jù)需求自行選擇。
6、把配置好的Startup.bas下載進(jìn)控制器進(jìn)行總線初始化
五、通過RTSys測試擴(kuò)展的資源
1、測試IO資源
在沒有IO設(shè)備的情況下，我們可以通過OUT和IN端口直接相連判斷IO的響應(yīng)情況，如下圖，測試EIO擴(kuò)展模塊的IO配置，將EIO的OUT2(映射編號34)端子連接到EIO24088-V2的IN8（映射編號40）上，操作OP(34)可見輸入口40收到信號。
測試IO資源也可通過打開工程設(shè)置的EtherCAT配置測試總線擴(kuò)展模塊的IO資源。
（1）打開EIO24088-V2的界面；
（2）打開EIO24088-V2的輸入輸出口；
（3）將總線擴(kuò)展EIO24088-V2上的OUT2和IN7相連，把OUT2打開后IN7也被置1說明IO正常。
2、測試脈沖軸
首先將對要測試的脈沖軸進(jìn)行映射（初始化中已映射不需要），如測試EIO24088-V2的軸1。
AXIS_ADDRESS(7)=(0<<16)+1+1 'EtherCAT總線上的第二個驅(qū)動器，驅(qū)動器編號1，綁定為軸7
擴(kuò)展模塊的DRIVE_PROFILE配置為0，ATYPE設(shè)為65，但由于擴(kuò)展是總線轉(zhuǎn)脈沖型驅(qū)動器，軸類型并不是65，真實(shí)軸類型的配置使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置。
SDO指令配置驅(qū)動器參數(shù)：
例如：擴(kuò)展的脈沖軸的真實(shí)軸類型設(shè)置通過數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置，（參考下表的參數(shù)，按軸號依次設(shè)置，第一個驅(qū)動器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個驅(qū)動器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個驅(qū)動器加800h，其他參數(shù)同理）。
（1）輸入輸出：
（2）第一個擴(kuò)展模塊上第一個驅(qū)動器：
數(shù)據(jù)字典讀取語法：
SDO_READ (槽位號, 設(shè)備編號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲TABLE位置)
SDO_READ_AXIS (軸號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲TABLE位置)
數(shù)據(jù)字典寫入語法：
SDO_WRITE (槽位號, 設(shè)備編號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)
SDO_WRITE_AXIS (軸號, 數(shù)據(jù)字典編號, 數(shù)據(jù)字典子編號, 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)
數(shù)據(jù)字典讀寫示例：
讀寫處于節(jié)點(diǎn)0的EIO24088-V2的軸1的軸類型。
SDO_WRITE(0, 0, $6011 + 1 * $800, 0, 5, 7) '設(shè)置EIO24088-V2的軸1的軸類型為7
SDO_READ(0, 0, $6011 + 1 * $800, 0, 5, -1) '將軸1的軸類型數(shù)據(jù)打印出來
確認(rèn)好軸類型、脈沖模式，測試時先將UNITS（脈沖當(dāng)量）、SPEED（運(yùn)行速度）、ACCEL（加速度）、DECEL（減速度）設(shè)置小一些保證安全，若設(shè)置為自動使能（通過6013H的BIT8設(shè)置）檢查軸使能（AXIS_ENABLE）是否置1，手動使能則需軸使能（AXIS_ENABLE）及對應(yīng)軸使能輸出口置1。
發(fā)送運(yùn)動指令看電機(jī)是否正常運(yùn)動（看DPOS和MPOS是否變化），后續(xù)再根據(jù)驅(qū)動器移動1mm或轉(zhuǎn)動一圈的脈沖數(shù)填入U(xiǎn)NITS，此時MOVE(1)即為移動1mm或轉(zhuǎn)動一圈，SPEED的單位為mm/s或r/s。
注意：
如果手動運(yùn)動時軸不移動但DPOS（指令位置）與MPOS（編碼器反饋位置）在變化說明軸有移動但移動距離太短肉眼看不出來，可適當(dāng)增加UNITS后再移動。
如果出現(xiàn)手動運(yùn)動時軸只能向一個方向移動則需檢查驅(qū)動器的軸類型及脈沖模式（通過驅(qū)動器手冊或其軟件知曉）和6011H及6012H中設(shè)置的軸類型和脈沖模式是否匹配，檢查接線是否松動。
也可通過打開工程設(shè)置中的軸配置及EtherCAT配置測試總線擴(kuò)展模塊的總線轉(zhuǎn)脈沖軸。
（1）選擇需要測試的軸；
（2）設(shè)置合適的軸參數(shù)；
（3）自動同步軸參數(shù)；
（4）打開軸使能；
（5）通過正向運(yùn)動或反向運(yùn)動進(jìn)行點(diǎn)動測試軸是否正常。
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