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EtherCAT運動控制器上位機開發(fā)之Python+Qt（三）：PDO配置與SDO讀寫
深圳市正運動技術(shù)有限公司

ZMC408CE硬件介紹

ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應(yīng)用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。

ZMC408CE運動控制器.png

ZMC408CE支持8軸運動控制，最多可擴展至32軸，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC 上位機 API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE組合圖.png

ZMC408CE支持8軸運動控制，可采用脈沖軸（帶編碼器反饋）或EtherCAT總線軸，通用IO包含24路輸入口和16路輸出口，部分IO為高速IO，模擬量AD/DA各兩路，EtherCAT最快125us的刷新周期。

ZMC408CE支持8個通道的硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，還支持8通道PWM輸出，對應(yīng)的輸出口為OUT0-7，支持8個通道同時觸發(fā)硬件比較輸出。

更多關(guān)于ZMC408CE的詳情介紹，點擊“推薦|8通道PSO的高性能EtherCAT總線運動控制器”查看。

PCIE464M硬件介紹

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。

PCIE464M運動控制卡.png

用戶可直接將PCIE464M嵌入標準PC機實現(xiàn)高性能的EtherCAT運動控制功能，實現(xiàn)高精多軸同步控制，EtherCAT控制周期最小可達100us！

PCIE464M內(nèi)置多路高速IO輸入輸出，可滿足用戶的多樣化高速IO應(yīng)用需求，如：高速色標鎖存、高速PWM、多維位置比較輸出PSO、視覺飛拍、速度前瞻、編碼器位置檢測等應(yīng)用。

PCIE464M控制卡架構(gòu)圖.png

PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實現(xiàn)IPC形態(tài)的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。

更多關(guān)于PCIE464M的詳情介紹，點擊“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT實時運動控制卡”查看。

ECI2A18B控制卡硬件介紹

ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運動控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制，同時支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。

ECI2A18B運動控制卡.png

ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續(xù)插補運動等，滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。

ECI2A18B控制卡連接圖.png

ECI2A18B運動控制卡可用于電子半導體設(shè)備（檢測類設(shè)備、組裝類設(shè)備、鎖附類設(shè)備、焊錫機）、點膠設(shè)備和流水線等10軸以內(nèi)脈沖的高性價比應(yīng)用場合。

更多關(guān)于ECI2A18B的詳情介紹，點擊“【加量不加價】正運動網(wǎng)絡(luò)型運動控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。

一、Python+Qt開發(fā)流程

Python+Qt運動控制開發(fā)流程參考“ EtherCAT運動控制器上位機之Python+Qt（一）：鏈接與單軸運動”。

二、相關(guān)PC函數(shù)介紹

1.PC函數(shù)手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。

2.連接控制器。

3.下載bas文件到控制器。

4.下載zar文件到控制器。

5.SDO寫入。

6.SDO讀取。

7.讀取軸類型。

8.設(shè)置軸使能。

9.設(shè)置脈沖當量。

10.單軸持續(xù)運動。

三、例程演示

1.連接控制器。

#連接控制器,控制器默認IP是192.168.0.11，此處使用comboBox內(nèi)輸入的ip
def on_btn_open_clicked(self):
    strtemp = self.ui.comboBox.currentText()
    print("當前的ip是 ：", strtemp)
    if self.Zmc.handle.value is not None:
        self.Zmc.ZAux_Close()
        self.time1.stop()
        self.ui.setWindowTitle("單軸運動")
    iresult = self.Zmc.ZAux_OpenEth(strtemp)#連接控制器
    if 0 != iresult:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接失敗")
    else:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接成功")
        str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp
        self.ui.setWindowTitle(str_title)
        self.Up_State()  #刷新函數(shù)
        self.time1.start(100)#開啟定時器

2. 下載BAS文件到控制器。

#下載BAS文件到控制器
def on_btn_down_bas_clicked(self):  # 下載BAS文件到控制器
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
        return
    file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "選擇BAS文件", "..", "Files(*.bas)")
    self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")
    print(self.file_Name)
    self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name + "\n")
    # 讀取BAS文件中的變量判斷是否有加載BAS文件
    temp = self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar("BUS_TYPE")[1].value  
    self.Bus_type = float(temp)
    # BAS文件下載到ROM
    ret = self.Zmc.ZAux_BasDown(self.file_Name, 1)  
    if ret != 0:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "文件下載失敗！" + "錯誤碼為 ：%1 ".format(ret))

3. 下載ZAR文件到控制器。

#下載ZAR文件到控制器
def on_btn_down_zar_clicked(self):  # 下載zar件到控制器
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
        return
    file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "選擇zar文件", "..", "Files(*.zar)")
    self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")
    print(self.file_Name)
    self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name + "\n")
    # 讀取zar文件中的變量判斷是否有加載zar文件
    temp = self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar("BUS_TYPE")[1].value
    self.Bus_type = float(temp)
    # zar文件下載到ROM
    ret = self.Zmc.ZAux_ZarDown(self.file_Name, 1)
    if ret != 0:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "zar文件下載失敗！" + "錯誤碼為 ：%1 ".format(ret))

4.SDO寫入數(shù)據(jù)。

#SDO寫入數(shù)據(jù)
def on_btn_Ecat_write_clicked(self):  # ETHERCAT寫
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
        return
    #節(jié)點編號
    m_sdo_node1 = int(self.ui.edit_node_1.text())
    # 對象字典編號
    m_sdo_index1 = int(self.ui.edit_dir_1.text())
    # 對象字典子編號
    m_sdo_sub1 = int(self.ui.edit_sub_node_1.text())
    # 數(shù)據(jù)類型
    m_sdo_type1 = self.ui.comboBox_type_1.currentIndex() + 1
    #寫入數(shù)據(jù)字典值的數(shù)據(jù)值 
    m_sdo_data1 = int(self.ui.edit_date_1.text())
    if self.Bus_type == 0:
        #SDO寫入
        ret = self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDOWrite(0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1)
        if ret != 0:
            QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "寫入失敗")
            return
    else:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "非ETHERCAT模塊")
        return

5.SDO讀取數(shù)據(jù)。

#SDO讀取數(shù)據(jù)
def on_btn_Ecat_read_clicked(self):  # ETHERCAT讀取
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")
        return
    #節(jié)點編號
    m_sdo_node2 = int(self.ui.edit_node_2.text())
    #對象字典編號
    m_sdo_index2 = int(self.ui.edit_dir_2.text())
    #對象字典子編號
    m_sdo_sub2 = int(self.ui.edit_sub_node_2.text())
    #數(shù)據(jù)類型
    m_sdo_type2 = self.ui.comboBox_type_2.currentIndex() + 1
    m_sdo_data2 = ctypes.c_int(0)
    print(self.Bus_type)
    if self.Bus_type == 0:
        #通過設(shè)備號和槽位號進行 SDO 讀取。
        ret = self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDORead(0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2)
        #讀取的數(shù)據(jù)值
        m_sdo_data2 = int(ret[1].value)
        if ret != 0:
            QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "讀取失敗")
            return
        self.ui.edit_date_2.setText(str(m_sdo_data2))
    else:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "非ETHERCAT模塊")
        return

四、運行效果

運行python程序，通過RTSys軟件觀察運行情況。

通過驅(qū)動器軟件查看sdo讀寫情況(對象字典為10進制數(shù)據(jù))：此處以雷賽驅(qū)動為例讀寫驅(qū)動器SDO。

1.SDO_READ讀取驅(qū)動器SDO參數(shù)，比如先在驅(qū)動器軟件設(shè)置單圈脈沖數(shù)量為5000后，通過SDO_READ讀取驅(qū)動器單圈脈沖數(shù)。

2.SDO_WRITE寫入驅(qū)動器SDO參數(shù)，比如使用SDO_WRITE寫入單圈脈沖數(shù)量為10000后，通過驅(qū)動器軟件查看修改結(jié)果。

五、總線初始化bas文件

總線初始化BAS文件下載到控制器ROM里面掉電保存。

1.EtherCAT總線擴展接線

每個EIO擴展模塊在擴展接線完成后，不需要進行進行二次開發(fā)，只需手動在EtherCAT主站控制器配置擴展模塊唯一的IO地址和軸地址，配置完成即可訪問。

IO地址編號通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，控制器上程序只需通過IO編號就可以訪問到擴展模塊上的資源。軸地址的配置使用AXIS_ADDRESS指令映射綁定軸號，綁定完成通過BASE或AXIS指令指定軸號。

接線時注意EtherCAT IN連接上一級模塊，EtherCAT OUT連接下一級模塊，IN和OUT口不可混用。

EIO擴展模塊接線參考

上圖涉及的編號概念如下；總線相關(guān)指令參數(shù)會用到如下編號：

1）槽位號(slot):

槽位號是指控制器上總線接口的編號，EtherCAT總線槽位號為0。

2）設(shè)備號(node):

設(shè)備號是指一個槽位上連接的所有設(shè)備的編號，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動編號，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。

3）驅(qū)動器編號:

控制器會自動識別出槽位上的驅(qū)動器，編號從0開始，按驅(qū)動器在總線上的連接順序自動編號。

驅(qū)動器編號與設(shè)備號不同，只給槽位上的驅(qū)動器設(shè)備編號，其他設(shè)備忽略，映射軸號時將會用到驅(qū)動器編號。

2.EtherCAT總線擴展資源映射

1）IO映射

控制器上程序只需通過IO編號就可以訪問到擴展模塊上的資源，EtherCAT總線擴展模塊IO編號通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，同時配置輸入和輸出。

IO映射時先查看控制器自身的最大IO編號(包括外部IO接口和脈沖軸內(nèi)的接口)，再使用指令設(shè)置。

若擴展的IO與控制器自身IO編號重合，二者將同時起作用，所以IO映射的映射的編號在整個控制系統(tǒng)中均不得重復。

IO映射語法：

NODE_IO(slot,node)=iobase

slot：槽位號，0-缺省

node：設(shè)備編號，編號從0開始

iobase：映射IO起始編號，設(shè)置結(jié)果只會是8的倍數(shù)

2）軸映射

擴展模塊的軸使用前需要使用AXIS_ADDRESS指令映射軸號，軸映射也需要注意整個系統(tǒng)的軸號不得重復。EIO系列擴展軸的映射與總線驅(qū)動器的軸映射語法相同。

軸映射語法：

AXIS_ADDRESS(軸號)=(槽位號<<16)+驅(qū)動器編號+1

3.總線初始化BAS程序

'********************************ECAT總線初始化***********************
global CONST BUS_TYPE = 0         '總線類型。可用于上位機區(qū)分當前總線類型
global CONST Bus_Slot  = 0        '槽位號0（單總線控制器缺省0）
global CONST PUL_AxisStart   = 0    '本地脈沖軸起始軸號
global CONST PUL_AxisNum   = 0    '本地脈沖軸軸數(shù)量
global CONST Bus_AxisStart   = 0      '總線軸起始軸號
global CONST Bus_NodeNum   = 1      '總線配置節(jié)點數(shù)量,用于判斷實際檢測到的從站數(shù)量是否一致
global  MAX_AXISNUM        '最大軸數(shù)
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
global Bus_InitStatus      '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
global  Bus_TotalAxisnum    '檢查掃描的總軸數(shù)
delay(3000)        '延時3S等待驅(qū)動器上電，不同驅(qū)動器自身上電時間不同，具體根據(jù)驅(qū)動器調(diào)整延時
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init()      '初始化ECAT總線 
while (Bus_InitStatus = 0)
    Ecat_Init()
wend
'*****************ECAT總線初始********************************************************************
'初始流程:  slot_scan（掃描總線） ->   從站節(jié)點映射軸/io  ->  SLOT_START（啟動總線） -> 初始化成功
'**************************************************************************************************
global sub Ecat_Init()
    local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
    RAPIDSTOP(2)
    for i=0 to MAX_AXISNUM - 1        '初始化還原軸類型          
        AXIS_ENABLE(i) = 0
        atype(i)=0  
        AXIS_ADDRESS(i) =0
        DELAY(10)            '防止所有驅(qū)動器全部同時切換使能導致瞬間電流過大
    next
    Bus_InitStatus = -1
    Bus_TotalAxisnum = 0  
    SLOT_STOP(Bus_Slot)        
    delay(200)
    slot_scan(Bus_Slot)        '掃描總線
    if return then 
        ?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
        if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then    '判斷總線檢測數(shù)量是否為實際接線數(shù)量
            ?"掃描節(jié)點數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
            Bus_InitStatus = 0    '初始化失敗。報警提示
        endif   
        '"開始映射軸號"
        for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1            '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點
            Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0)        '讀取驅(qū)動器廠商
            Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1)        '讀取設(shè)備編號
            Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3)          '讀取設(shè)備撥碼ID
            if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0  then        '判斷當前節(jié)點是否有電機
                '根據(jù)節(jié)點帶的電機數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對一拖多驅(qū)動器)
                for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1      
                    Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum    '軸號按NODE順序分配
                    'Temp_Axis = Drive_Alias    '軸號按驅(qū)動器設(shè)定的撥碼分配（一拖多需要特殊處理）          
                    base(Temp_Axis)
                    AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1  '映射軸號
                    ATYPE=65    '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩   
                    DRIVE_PROFILE=0
                    Sub_SetPdo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device)      '設(shè)定PDO參數(shù)
                    '映射驅(qū)動器IO  IO映射到控制器IO32-以后每個驅(qū)動器間隔32點
                    Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,32 + 32*Temp_Axis)          
                    Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j)      '設(shè)置特殊總線參數(shù)
                    disable_group(Temp_Axis)                  '每軸單獨分組
                    Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1              '總軸數(shù)+1
                next
            else                            'IO擴展模塊
                Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,32 + 32*Node_Num)'映射擴展模塊IO  
            endif
        next
        ?"軸號映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
        wa 200
        SLOT_START(Bus_Slot)        '啟動總線
        if return then 
            wdog=1              '使能總開關(guān)
            for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 
                BASE(i)
                DRIVE_CLEAR(0)
                DELAY 50
                '?"驅(qū)動器錯誤清除完成"
                datum(0)            '清除控制器軸狀態(tài)錯誤"
                wa 100  
                '"軸使能"
                AXIS_ENABLE=1
            next
            Bus_InitStatus  = 1
            ?"軸使能完成"
            '本地脈沖軸配置
            for i = 0 to PUL_AxisNum - 1
                base(PUL_AxisStart + i)
                AXIS_ADDRESS  = (-1<<16) +  i
                ATYPE = 4
            next
            ?"總線開啟成功"      
        else
            ?"總線開啟失敗"
            Bus_InitStatus = 0
        endif  
    else
        ?"總線掃描失敗"
        Bus_InitStatus = 0
    endif
end sub
'*********************************從站節(jié)點特殊參數(shù)配置*******************************************
'通過SDO方式修改對應(yīng)對象字典的值修改從站參數(shù)(具體對象字典查看驅(qū)動器手冊)
'**************************************************************************************************
global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)
    if  iVender = $41B and iDevice = $1ab0   then    '正運動24088脈沖擴展軸
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4)  '設(shè)置擴展脈沖軸ATYPE類型
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0)  '設(shè)置擴展脈沖軸INVERT_STEP脈沖輸出模式
        NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode      '設(shè)置240808上IO的起始映射地址        
    elseif iVender = $66f then              '松下驅(qū)動器
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0)      '以撥碼為ID
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101)    '正限位電平 $818181
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202)    '負限位電平 $828282
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1)      '齒輪比
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)  
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000)    '電機一圈脈沖數(shù)
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,224)      '電機方向0  反轉(zhuǎn)224   
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000)  '異常減速度
        'SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173)  '寫EPPROM(寫EPPROM后驅(qū)動器需要重新上電)
        '?"寫EPPR0M OK 請斷電重啟"    
    elseif iVender = $100000 then            '匯川驅(qū)動器
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1)      '齒輪比
        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)  
    endif
end sub

4.BAS總線初始化關(guān)鍵函數(shù)

1） SLOT_SCAN -- 總線掃描

2）AXIS_ADDRESS -- 軸地址設(shè)置

3）DRIVE_PROFILE -- 驅(qū)動器PDO設(shè)置

4）SDO_READ -- 數(shù)據(jù)字典讀取

5）SDO_WRITE -- 數(shù)據(jù)字典寫入

5.教學視頻

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本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制器上位機開發(fā)之Python+Qt(三)：PDO配置與SDO讀寫，就分享到這里。

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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。

狀　態(tài)：離線

公司簡介
 產(chǎn)品目錄

公司名稱：	深圳市正運動技術(shù)有限公司
聯(lián) 系人：	戴德弟
電　　話：	0755-32976042
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