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【控制要求】
在人機界面（顯示屏）實現對運動軸的啟動停止和手動正轉、手動反
轉以及機械回零操作。 【控制流程圖】
1、運動軸啟動程序流程圖：
2、運動軸回零程序流程圖：
3、運動軸手動正反轉程序流程圖：
正轉：
反轉：
4、運動軸急停設置：添加急停按鍵，控制所有的動作斷開，復位。
5、運動軸脈沖清零設置：添加清零按鍵，對脈沖位置清零。
【組件說明】
1、輔助標志別名：在界面上實現按鍵，需要用到 PLC 中的輔助標志：
M。（不能直接添加輸入 X 端，因為 X 端為外部信號，不能在界面上操
作，只能在界面上監控。）
2、時序環幀別名：對時序環中的指令幀進行別名，選用的時候，可
以選擇別名模式，這樣能更精準的找到所需的指令幀。此處別名可編輯
完程序之后，對應指令所在的幀進行別名。
3、類視圖別名：對時序環名稱進行別名，更容易區別于每個時序環編輯的是哪一段程序。
【PLC 程序編輯】
在時序環編輯程序，每個環都能編輯獨立的程序。
1、在時序環 0 編輯運動軸的啟動程序：
添加“等待標志 M5”表示啟動/停止按鍵，再添加“單軸運動”指令，軸
1 以“增量”的方式正向運行 2000 個位移，需要等軸運行完成之后再進行
反轉，必須添加“單軸等待”表示電機正轉完成，停止；接著添加“單軸運
動”指令，軸 1 以“增量”的方式反向運行 2000 個位移，再“單軸等待”表
示電機反轉完成，停止。
2、在時序環 1 編輯運動軸的回零程序：
添加“等待標志 M2”表示回零按鍵，再添加“單軸操作”指令，選擇回
零方向：正向（正向和負向：均會回零，遇到極限會返回重新回零），
最后添加“單軸等待”表示電機回零完成，停止。
3、在時序環 2 編輯運動軸的手動正反轉程序：
手動正反轉可以在同一個時序環，通過條件選擇的指令來進行正反轉
的動作：
添加程序選擇指令：正轉和反轉。
①第 0 幀，添加第 1 條指令：“條件跳轉 M0（通）：若 M0 有信號
時，根據別名“正轉”跳轉至 2 環幀 3，若 M0 無信號時，則執行下一幀
指令”；
②第 1 幀，添加第 2 條指令：“條件跳轉 M1（通）：若 M1 有信號
時，根據別名“反轉”跳轉至 2 環幀 8，若 M1 無信號時，則執行下一幀
指令”；
③第 2 幀，添加第 3 條指令：“幀環跳轉：運行至當前指令，將動作
跳轉至 0 幀，此處為絕對跳轉，只要前面的條件不滿足往下執行到該指
令，就會繼續跳回 0 幀檢測信號”。
添加正轉程序。
④第 3 幀，開始添加正轉動作程序，先檢測運動軸為停止狀態，添加
“單軸等待：停止狀態”。
⑤第 4 幀，再添加“單軸運動：增量方式，正向運行，位移值可設置
成 2000”。
⑥第 5 幀，添加“等待標志：M0 斷”，也就是檢測到正轉信號 M0 斷
開時，此時電機要停止，再往下添加指令。
⑦第 6 幀，添加“單軸操作：緊急停止”，運行到該指令時，電機緊急
停止。
⑧第 7 幀，添加指令：“幀環跳轉：運行至當前指令，將動作跳轉至
0 幀，此處為絕對跳轉，只要前面的條件不滿足往下執行到該指令，就
會繼續跳回 0 幀檢測信號”。
添加反轉程序。
⑨第 8 幀，開始添加反轉動作程序，先檢測運動軸為停止狀態，添加
“單軸等待：停止狀態”。
⑩第 9 幀，再添加“單軸運動：增量方式，反向運行，位移值可設置
成 2000”。
?第 10 幀，添加“等待標志：M1 斷”，也就是檢測到正轉信號 M1
斷開時，此時電機要停止，再往下添加指令。
?第 11 幀，添加“單軸操作：緊急停止”，運行到該指令時，電機緊
急停止。
?第 12 幀，添加指令：“幀環跳轉：運行至當前指令，將動作跳轉至
0 幀，此處為絕對跳轉，只要前面的條件不滿足往下執行到該指令，就
會繼續跳回 0 幀檢測信號”。
4、在時序環 3 編輯運動軸的急停程序：
①第 0 幀，添加第 1 類指令：“等待標志 M4（通）：若 M4 有信號
時，就開始執行急停程序，起到復位的作用。
②第 1-3 幀，添加第 2 類指令：“幀環控制：停止。設置了幾個時序
環就添加幾條幀環控制指令，將除去急停環的其他所有環，控制為停止
狀態，如 0 環、1 環和 2 環為停止狀態并返回 0 幀。
③第 4-9 幀，添加第 3 類指令：“觸發指令：觸發所有的輸出、標志
斷開，運動軸用“單軸操作指令：緊急停止”，停止運行。
⑤第 10 幀，添加第 4 類指令：觸發標志 M4（斷）：若 M4 無信號
信號了，急停程序結束，每個環都是復位的狀態。
⑥第 11-13 幀，添加第 5 類指令：“幀環控制：運行。設置了幾個時
序環就添加幾條幀環控制指令，將除去急停環的其他所有環，控制為運
行狀態，如 0 環、1 環和 2 環為運行狀態。
5、在組合邏輯編輯運動軸的脈沖清零程序：
添加“等待標志 M3 通”（組長），再“觸發標志 M3 斷”（組員），再
添加清零計算：賦值運算：P[1]=D[0]+D[0]。其中 D 表示數值寄存器，
ID 就是數值寄存器的值，如 D[0]=0，D[1]=1，D[2]=2......
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