運動控制主要是應用于控制步進電機和伺服電機，比如控制步進電
機正轉 5 圈，再反轉 5 圈等，可以用到軟件中的運動指令。
【控制要求】
控制一臺步進電機，電機驅動細分是 2000（電子齒輪比為 1:1），控制
兩個氣缸電磁閥。
按下啟動開關（不帶鎖開關，按下一次，給一次信號），觸發氣缸 1 推
出，保持 2s，電機正轉 3 圈，電機停止后觸發氣缸 2 推出，保持 3s 后觸
發氣缸 1 縮回，電機再反轉 2 圈，停止后觸發氣缸 2 縮回，保持 1s。
【動作分析】
按下啟動開關就是添加一個等待輸入的指令，觸發氣缸 1 推出，就是
添加觸發輸出指令，觸發 Y1 通，延時 2s，添加延時等待指令。
電機轉動圈數跟驅動細分有關，在電子齒輪比為 1:1 的前提下，驅動
細分是 2000，則是 2000 個脈沖為 1 圈。電機正轉 3 圈，就是 PLC 發
出的脈沖數為 2000×3=6000，添加單軸運動指令，電機正向運行，運
行方式為增量，位移值（脈沖數）為 6000，要等待軸停止，再添加一條
單軸等待指令。
電機停止之后，觸發氣缸 2 推出，添加觸發輸出指令，觸發 Y2 通，
延時 3s 后觸發 Y1 斷，氣缸 1 縮回。
電機反轉 2 圈，添加單軸運動，選擇反向運行，運行方式為增量，位
移值（脈沖數）為 2000×2=4000，要等待軸停止，再添加一條單軸等
待指令。電機停止后添加觸發輸出，觸發 Y2 斷，延時 1s。
【控制流程圖】
按照動作分析，每一個動作就是一個指令，每個指令用流程圖的方式連
接起來。

【修改別名】
在軟件別名處，對動作需要用到的端口進行別名修改：

輸入端別名修改：X0：啟動開關。

輸出端別名修改：Y1：氣缸 1、Y2：氣缸 2

單軸運動不需要修改別名，添加運動指令的時候，在屬性框中選擇軸號就可
以了，系統默認初選軸為軸 1。 【程序編輯】
在時序環 0 中按照控制流程圖編輯程序。

其中運動指令，單軸運動正轉屬性框設置：

單軸運動反轉屬性框設置：