XPCIE1032H功能簡(jiǎn)介
XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。
XPCIE1032H集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H 支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。
XPCIE1032H搭配MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內(nèi)交互 ，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。
?XPCIE1032H與MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢(shì)：
1.支持多種上位機(jī)語言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫；
2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用 運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級(jí)，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；
3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問題；
4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；
5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；
6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。
?使用XPCIE1032H和MotionRT7進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：
1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識(shí)別XPCIE1032H；
2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核；
3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請(qǐng)使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；
4.完成控制程序開發(fā)，通過LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。
?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測(cè)試數(shù)據(jù)結(jié)果對(duì)比：
我們可以從測(cè)試對(duì)比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡配合實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí)，單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。
XPCIE1032H卡安裝
XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（一）：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接 。
一、新建C#項(xiàng)目（VS2022）
到正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺(tái)庫文件。
下載地址： http://www.zmotion.com.cn/download_list_21.html
解壓下載的安裝包找到 “ Zmcaux.cs ” ， “ zauxdll.dll ” ， “ zmotion.dll ” 放入到項(xiàng)目文件中。
1、“Zmcaux.cs”放在項(xiàng)目根目錄文件中，與bin目錄同級(jí)。
2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。
用vs打開新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，選中項(xiàng)目，右鍵“添加”->“現(xiàn)有項(xiàng)”，選中zmcaux.cs文件添加進(jìn)在項(xiàng)目中。
雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。
二、相關(guān)PC函數(shù)介紹
相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊(cè) V2.1.1”。
其他基本軸參數(shù)指令:
在form設(shè)計(jì)界面找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)效果圖如下。
三、相關(guān)程序以及設(shè)計(jì)思路
1、通過LOCAL鏈接方式，按鈕控件的的click事件觸發(fā)鏈接控制卡。
private void Local_Connect_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
Local_DisConnect_Button_Click(sender, e);
}
zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "local", 1000, out g_handle);
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
this.Text = "已鏈接";
timer1.Enabled = true;
Local_Connect_Button.BackColor = Color.Green;
MessageBox.Show("鏈接成功");
}
else
{
MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！");
}
}
2、選擇總線初始化的bas腳本文件下載到控制器rom里面掉電保存。
提前在zdevelop軟件根據(jù)需求修改總線初始化的basic程序，映射軸，節(jié)點(diǎn)IO等初始化內(nèi)容。
這里以節(jié)點(diǎn)0（匯川驅(qū)動(dòng)器-0軸）、節(jié)點(diǎn)1（EIO16084）的1-4軸映射為總線軸為例，將節(jié)點(diǎn)之間通過ETHERCAT口連接起來。如下圖：
相關(guān)初始化basic 程序（其中紅色為指令，可以到正運(yùn)動(dòng)官網(wǎng)查閱其使用場(chǎng)景以及方法）。
相關(guān)配置如下：
'ECAT總線初始化
GLOBAL CONST BUS_TYPE = 0 '總線類型。可用于上位機(jī)區(qū)分當(dāng)前總線類型
GLOBAL CONST Bus_Slot = 0 '槽位號(hào)0（單總線控制器缺省0）
GLOBAL CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脈沖軸起始軸號(hào)
GLOBAL CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脈沖軸軸數(shù)量
GLOBAL CONST Bus_AxisStart = 0 '總線軸起始軸號(hào)
GLOBAL CONST Bus_NodeNum = 1 '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致
GLOBAL MAX_AXISNUM '最大軸數(shù)
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
GLOBAL Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
GLOBAL Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)
DELAY(3000) '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init() '初始化ECAT總線
END
GLOBAL SUB Ecat_Init()
local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
RAPIDSTOP(2)
for i = 0 to SYS_ZFEATURE(0) - 1 '初始化還原軸類型
AXIS_ENABLE(i) = 0
ATYPE(i) = 0
DELAY(20)
next
Bus_InitStatus = -1
Bus_TotalAxisnum = 0
SLOT_STOP(Bus_Slot)
DELAY(200)
SLOT_SCAN(Bus_Slot) '掃描總線
if return then
?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量
?""
?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報(bào)警提示
endif
'"開始映射軸號(hào)"
for Node_Num = 0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)
Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商
Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '讀取設(shè)備編號(hào)
Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '讀取設(shè)備撥碼ID
if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)
Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號(hào)按NODE順序分配
BASE(Temp_Axis)
AXIS_ADDRESS = Bus_TotalAxisnum+1 '映射軸號(hào)
ATYPE = 65 '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩
DRIVE_PROFILE = 18
Sub_SetDriverIo(Temp_Axis,Drive_Vender,48 + 48*Temp_Axis) '映射驅(qū)動(dòng)器IO IO映射到控制器IO32-以后每個(gè)驅(qū)動(dòng)器間隔32點(diǎn)
DISABLE_GROUP(Temp_Axis) '每軸單獨(dú)分組
Bus_TotalAxisnum = Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1
next
endif
next
?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
WA 200
SLOT_START(Bus_Slot) '啟動(dòng)總線
if return then
WDOG = 1 '使能總開關(guān)
for i = Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
BASE(i)
DELAY 50
AXIS_ENABLE = 1
next
Bus_InitStatus = 1
?"軸使能完成"
?"總線開啟成功"
else
?"總線開啟失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
else
?"總線掃描失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
ENDSUB
'總線驅(qū)動(dòng)IO映射
'iAxis - 軸號(hào) iVender - 驅(qū)動(dòng)器類型 i_IoNum - 輸入輸出起始編號(hào)
GLOBAL SUB Sub_SetDriverIo(iAxis,iVender,i_IoNum)
DRIVE_IO(Iaxis) = i_IoNum
FWD_IN(Iaxis) = i_IoNum
REV_IN(Iaxis) = i_IoNum + 1
DATUM_IN(Iaxis) = i_IoNum + 2
INVERT_IN(i_IoNum,ON)
INVERT_IN(i_IoNum + 1,ON)
INVERT_IN(i_IoNum + 2,ON)
ENDSUB
利用按鈕的click事件，瀏覽選擇編輯好的bas文件下載掉電保存，并彈出反饋下載是否成功的提示。
private void BasFileDownLoad_Btn_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
int tmpret = 0;
string strFilePath;
OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
openFileDialog1.InitialDirectory = "\\";
openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
openFileDialog1.FilterIndex = 1;
if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
//打開配置文件
strFilePath = openFileDialog1.FileName;
//下載到ROM
tmpret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 1);
if (tmpret != 0)
{
MessageBox.Show("文件下載失敗!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("文件下載成功!", "提示");
}
}
}
}
3、通過按鈕控件的click事件觸發(fā)初始化。
調(diào)用函數(shù)庫的ZAux_Execute函數(shù)（在線命令），通過在線命令調(diào)用basic腳本里面的總線初始化函數(shù)-- Ecat_Init()進(jìn)行總線初始化。
private void EcatInitStart_Btn_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
int tmpret;
//-1可能正在執(zhí)行初始化
if ((BasFlag == true) && (InitStatus != -1))
{
InitStatus = -1;
StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);
tmpret = zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "RUNTASK 1,Ecat_Init", buffer, 0); //任務(wù)1重新運(yùn)行BAS中的初始化函數(shù)
if (tmpret != 0)
{
MessageBox.Show("總線初始化失敗!", "提示");
return;
}
else
{
MessageBox.Show("總線初始化成功!", "提示");
}
}
else
{
MessageBox.Show("Bas文件未加載");
return;
}
}
}
4、以匯川驅(qū)動(dòng)器為例，驅(qū)動(dòng)器IO映射的起始地址為DI1，也就是正向超程開關(guān)（正硬限位），若要設(shè)置負(fù)向超程開關(guān)，將起始地址加1。
可以通過按鈕控件的click事件，觸發(fā)設(shè)置軸的軟限位，以及原點(diǎn)、正負(fù)硬限位。驅(qū)動(dòng)器IO映射的basic指令是DRIVE_IO。在這里調(diào)用在線命令的PC函數(shù)去實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器IO映射。
Basic指令說明見下圖：
DRIVE_IO -- 驅(qū)動(dòng)器IO：
通過按鈕控件的click事件，配置軸的正負(fù)軟限位和驅(qū)動(dòng)器IO起始地址（正負(fù)硬限位IO映射）。
private void Configure_OK_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);
//正向軟限位設(shè)置
zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(FSLimit_Value.Text));
//負(fù)向軟限位設(shè)置
zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(RSLimit_Value.Text));
//驅(qū)動(dòng)器IO起始地址
zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "DRIVE_IO(" + MoveAxis.ToString() + ") = " +DriveStart_IO_Value.Value.ToString(), buffer, 0);
//正硬限位設(shè)置
zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, MoveAxis, DRIVE_Start_IO);
zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, DRIVE_Start_IO, 1);
//負(fù)硬限位設(shè)置
zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, MoveAxis, DRIVE_Start_IO + 1);
zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, DRIVE_Start_IO + 1, 1);
MessageBox.Show("當(dāng)前軸配置成功!", "提示");
}
5、通過按鈕控件的MouseDown（鼠標(biāo)在組件上方并按下時(shí)發(fā)生）事件來觸發(fā)單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)；MouseUp（鼠標(biāo)在組件上方并松開時(shí)發(fā)生）事件來觸發(fā)單軸運(yùn)動(dòng)的停止。模擬手動(dòng)運(yùn)動(dòng)的調(diào)試過程。
//正向
private void Fwd_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, 1);
}
private void Fwd_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}
//負(fù)向
private void Rev_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, -1);
}
private void Rev_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}
6、通過textbook控件的 TextChanged（空間上text屬性更改時(shí)發(fā)生）事件來修改運(yùn)動(dòng)過程中軸的基本參數(shù)，定時(shí)器會(huì)獲取接收。
//脈沖當(dāng)量變化
private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));
}
//軸速度變化
private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));
}
//加速度變化
private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));
}
//減速度變化
private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));
}
7、通過按鈕控件，與文本信息比對(duì)，觸發(fā)總線軸的使能切換功能。
private void Enable_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = 0;
if (Enable_Value.Text == "ON")
{
ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, MoveAxis, 0);
}
else
{
ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, MoveAxis, 1);
}
}
8、通過復(fù)選框的切換、單選框的選擇實(shí)現(xiàn)寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)調(diào)試的功能。
//寸動(dòng)方向選擇
private void MoveDirection_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (MoveDirection.Checked == false)
{
MoveDirection.Text = "運(yùn)動(dòng)方向: 正";
dir = 1;
}
else
{
MoveDirection.Text = "運(yùn)動(dòng)方向: 負(fù)";
dir = -1;
}
}
//寸動(dòng)啟動(dòng)
private void InchStart_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
//絕對(duì)運(yùn)動(dòng)
if (MoveAbs_RadBtn.Checked == true)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));
}
//相對(duì)運(yùn)動(dòng)
if (MoveOpp_RadBtn.Checked == true)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));
}
}
}
9、通過定時(shí)器的刷新，對(duì)軸參數(shù)的接收，初始化信息，IO監(jiān)控等信息進(jìn)行實(shí)時(shí)的反饋。
//軸參數(shù)更新
private void Update_AxisPara()
{
int CurAxisAtype = 0;
int CurAxisIdle = 0;
int CurAxisStatus = 0;
double CurAxisFSLimit = 0;
double CurAxisRSLimit = 0;
double CurAxisDpos = 0;
double CurAxisMpos = 0;
Axis_Para[0] = Convert.ToSingle(Units_Value.Text);
Axis_Para[1] = Convert.ToSingle(Speed_Value.Text);
Axis_Para[2] = Convert.ToSingle(Accel_Value.Text);
Axis_Para[3] = Convert.ToSingle(Decel_Value.Text);
MoveAxis = Convert.ToInt32(AxisNum_Value.Text);
zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAtype);
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDpos);
zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisMpos);
zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisIdle);
zmcaux.ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisStatus);
zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, MoveAxis, ref Axis_Para[0]);
zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, MoveAxis, ref Axis_Para[1]);
zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, MoveAxis, ref Axis_Para[2]);
zmcaux.ZAux_Direct_GetDecel(g_handle, MoveAxis, ref Axis_Para[3]);
zmcaux.ZAux_Direct_GetFsLimit(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisFSLimit);
zmcaux.ZAux_Direct_GetRsLimit(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisRSLimit);
if (EcatInitFlag == true) //總線初始化完成后實(shí)時(shí)顯示狀態(tài)信息
{
AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: " + CurAxisAtype;
AxisDpos_Label.Text = "DPOS位置: " + CurAxisDpos;
AxisMpos_Label.Text = "MPOS位置: " + CurAxisMpos;
AxisIdle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài): " + CurAxisIdle;
AxisStatus_Label.Text = "軸 狀 態(tài): " + CurAxisStatus;
}
}
10、通過按鈕控件的的click事件觸發(fā)斷開鏈接。
private void Local_DisConnect_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
timer1.Enabled = false;
zmcaux.ZAux_Close(g_handle);
g_handle = (IntPtr)0;
Local_DisConnect_Button.BackColor = Color.White;
this.Text = "未連接";
}
四、運(yùn)行效果
運(yùn)行主界面如下：
視頻講解：
附錄:basic初始化程序通用模板
global CONST BUS_TYPE = 0 '總線類型。用于上位機(jī)區(qū)分當(dāng)前模式
global CONST MAX_AXISNUM = 32 '最大軸數(shù)
global CONST Bus_Slot = 0 '槽位號(hào)0
global CONST Bus_AxisStart = 0 '總線軸起始軸號(hào)
global Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
global Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)
delay(3000) '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電
'**********************初始化ECAT總線**********************
Ecat_Init()
global sub Ecat_Init()
for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化還原軸類型
AXIS_ENABLE(i) = 0
atype(i)=0
next
Bus_InitStatus = -1
Bus_TotalAxisnum = 0
SLOT_STOP(Bus_Slot)
delay(200)
slot_scan(Bus_Slot) '開始掃描
if return then
?"總線掃描成功","連接設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
?"開始映射軸號(hào)"
endif
for i=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍歷總線下所有從站節(jié)點(diǎn)
if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,i) <>0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,i)-1
AXIS_ADDRESS(Bus_AxisStart+i)=Bus_TotalAxisnum+1 '映射軸號(hào)
ATYPE(Bus_AxisStart+i)=65 '設(shè)置控制模式
DRIVE_PROFILE(Bus_AxisStart+i)= 4 '設(shè)置PROFILE功能
disable_group(Bus_AxisStart+i) '每軸單獨(dú)分組
DRIVE_IO(Bus_AxisStart+i) = 128 + (Bus_AxisStart+i)*16
REV_IN(Bus_AxisStart+i) = 128 + (Bus_AxisStart+i)*16
FWD_IN(Bus_AxisStart+i) = 129 + (Bus_AxisStart+i)*16
DATUM_IN(Bus_AxisStart+i) = 130 + (Bus_AxisStart+i)*16
INVERT_IN(128 + (Bus_AxisStart+i)*16,ON)
INVERT_IN(129 + (Bus_AxisStart+i)*16,ON)
INVERT_IN(130 + (Bus_AxisStart+i)*16,ON)
Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1
next
endif
next
?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
wa 2000
SLOT_START(Bus_Slot) '啟動(dòng)總線
if return then
?"總線開啟成功"
?"開始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤(根據(jù)驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)字典設(shè)置)"
for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
DRIVE_CONTROLWORD(i)=128 '根據(jù)驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)字典
wa 100
DRIVE_CONTROLWORD(i)=6
wa 100
DRIVE_CONTROLWORD(i)=15
wa 100
next
?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"
wa 100
?"清除控制器錯(cuò)誤"
datum(0)
DRIVE_CLEAR(0)
?"控制器錯(cuò)誤清除完成"
wa 100
?"軸使能準(zhǔn)備"
for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
base(i)
AXIS_ENABLE=1
next
wdog=1 '使能總開關(guān)
Bus_InitStatus = 1
?"軸使能完成"
else
?"總線開啟失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
?"總線掃描失敗"
Bus_InitStatus = 0
end sub
本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（二）：EtherCAT總線初始化，就分享到這里。
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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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