上周，我們分享了《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平臺使用(上)》。今天，正運動技術的小伙伴們，繼續給大家分享一下，《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平臺使用(下)》。

在上部分內容中，我們探討了正運動技術的XPLC516E控制器為何要嵌入Linux 系統?它的優勢有哪些?系統的介紹了開放式Linux 平臺控制器XPLC516E及其Linux下的Qt開發。這部分內容，我們主要介紹XPLC516E 運動控制開發演示。

正運動技術的XPLC516E運動控制器，Qt程序可采用本地接口鏈接控制器的方式，直接內存交互，速度在20us左右，比PCI/PCIE數據交互快一個數量級。

一、硬件連接

將鼠標、鍵盤、顯示器、EtherCAT的總線伺服、工業相機與XPLC516E控制器進行連接。

二、推薦使用本地接口

PC上開發好的Qt項目是可以通過網口方式與控制器進行鏈接的，可以在PC上直接運行Qt程序，也可以下載到控制器中運行Qt程序。

同時，正運動技術的XPLC516E運動控制器是支持Qt程序采用本地接口鏈接控制器的，直接進行內存交互，速度比PCI/PCIE快，所以推薦使用本地接口與控制器進行連接。

本地接口與控制器進行連接，需要將開發好的Qt項目下載到控制器中運行。

三、PC上開發好的Qt項目下載到控制器中運行

1、Qt項目下載方式

可以通過U盤將Qt項目下載到控制器中，也可以通過控制器上面的網口與PC進行連接再通過WinSCP軟件進行下載。

當插入U盤時，控制器linux系統的桌面位置會顯示U盤圖標，雙擊U盤圖標進行文件管理，將Qt項目下載。

WinSCP軟件下載時，連接控制器方法如下：

　　
 也可以通過控制器上下載好的Qt軟件直接進行項目的開發，這樣開發好的項目就不用下載了，具體開發流程可以參考PC的Linux_Qt開發流程。

2、對動態庫進行替換

先在光盤資料里面下載ARM平臺的動態庫(zmotion.so)到控制器中,并將動態庫重命名為libzmotion.so，然后對PC上開發的Qt項目里面的動態庫進行替換。

3、編譯運行

最后通過控制器上面，下載好的Qt軟件，對項目進行編譯，就可以運行了。

四、XPLC516E開放式Linux平臺

XPLC516E控制器是帶Linux操作系統的，支持Qt機開發人機交互界面。

Qt程序可以用LOCAL接口和控制進行鏈接，采用直接內存交互，速度快。此外還提供PC函數庫(zmotion.so)，參考ZMotion PC函數庫編程手冊進行運動控制編程，可實現直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等。

(走手機殼示意圖)

同時支持第三方視覺，控制器里面有相機驅動，可以根據相機驅動的sdk直接調用相機采集相關的API，也支持第三方視覺軟件直接調用。

　　(支持第三方視覺)
 

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