今天，正運動技術的小伙伴們，通過視頻及圖文結合的形式，給大家分享一下，正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平臺使用（上）——開放式Linux平臺控制器XPLC516E及其Linux下的Qt開發。內容干貨滿滿，請自帶板凳，準備聽講吧。

正運動技術的XPLC516E控制器為何要嵌入Linux 系統？它的優勢有哪些？

談到正運動控制器帶Linux系統的優勢，Linux系統本身的優勢是一定要先普及一下。

（1）Linux系統成為目前最受關注的系統之一，主要是因為它是一款完全免費開源、基于POSIX和Unix的多用戶、多任務、支持多線程和多CPU的操作系統。

（2）Linux系列繼承了Unix的特性，具有非常強大的網絡功能，工具鏈完整，簡單操作就可以配置出合適的開發環境，可以簡化開發過程，使系統具有較強的移植性。

正運動技術的XPLC516E正是一款搭載開放式Linux系統的控制器，支持用戶自由添加Linux平臺下的應用軟件。方便安裝Qt軟件等，支持Qt開發人機交互用戶界面，支持優盤直接通過系統來上傳下載文件（ 裸機上U盤的讀寫普遍要通過寫代碼實現，嵌入系統后，就跟使用電腦插U盤一樣）。

正運動技術把Linux系統的優勢和XPLC516E控制器本身運動控制的優勢（達16軸運動控制，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等；采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制），很好的結合。

同時XPLC516E具備多個相機硬件接口，支持第三方視覺，廣泛應用于3C電子、激光加工、印刷包裝、自動化流水線、電子半導體、紡織服裝、機器人、特種機床設備、舞臺娛樂、醫療器械等領域。

為了讓愛好學習的小伙伴們更高效的學習，正運動技術的小伙伴們不僅準備了詳細的圖文講解，還配了實用的教學視頻。

看視頻不過癮，不要緊！

請往下看圖文詳解！

一、硬件配置

●  XPLC516E控制器1臺

●  24V直流電源1個

●  網線1條

●  帶HDMI接口的顯示屏1個

●  HDMI連接線1條

●  鼠標1個

●  鍵盤1個

二、開發軟件與平臺

a.開發軟件

b.開發平臺

控制器Linux桌面

XPLC516E控制器支持Linux系統，其中提供了Qt軟件（5.5.1版本），支持嵌入式Qt開發。正運動技術支持功能強大齊全的Qt動態鏈接庫以及擁有簡單易讀的運動控制庫函數手冊說明，代碼移植性強，非常方便運動控制開發上手，能極大縮短開發人員開發智能裝備的時間周期。

三、如何接線?

控制器硬件接口

根據控制器硬件接口圖進行接線，連上鼠標鍵盤和HDMI接口的顯示器，可以安裝Qt軟件，進行項目開發。

四、如何使用Qt軟件進行項目開發？

支持Windows Qt開發和Linux Qt開發。

1、使用Qt軟件新建Qt項目。

2、將動態庫以及相關文件（libzmotion.so、zaux.cpp、zaux.h、zmotion.h），復制到新建好的Qt項目里面。

3、在Qt項目里面添加動態庫（libzmotion.so）。

a.右鍵項目，點擊添加庫。

b.選擇第二個外部庫，點擊next。

c.點擊瀏覽庫文件，選擇剛剛復制進去的動態庫，點擊next。

d.點擊finish即可完成動態庫添加。

注意事項：注意動態庫的名字必須是lib開頭才能識別。

4、在Qt項目里面添加頭文件（zmotion.h、zaux.h）。

a.首先右鍵Headers，點擊Add Existing Files...

b.找到剛剛復制放進項目的zmotion.h文件，雙擊zmotion.h，即可添加頭文件zmotion.h，到項目中。

c.重復上面兩個步驟，將zaux.h文件也添加到項目中。

5、在Qt項目里面添加cpp源文件（zaux.cpp）。

a.首先右鍵Sources，點擊Add Existing Files...

b.找到剛剛復制放進項目的zaux.cpp文件，雙擊zaux.cpp文件，即可添加源文件zaux.cpp到項目中。

6、在widget.h中添加， #include “zmotion.h”、 #include “zaux.h”，和定義控制器的連接句柄。

7、使用按鈕的槽函數，用以太網連接控制器。

a.首先，在Qt的ui設計界面中添加一個按鈕重命名為link，右擊link按鈕點擊Go to slot...跳轉到該按鈕的槽函數。

b.然后查閱ZMotion PC 編程手冊，了解用以太網連接控制器接口函數的用法。

c.接著根據PC編程手冊中ZAux_OpenEth函數的用法在槽函數中編寫代碼，進行功能實現。

8、控制器實現插補運動，代碼實現過程。

a.首先，在Qt的ui設計界面中添加一個按鈕重命名為move，右擊move按鈕點擊Go to slot...跳轉到該按鈕的槽函數。

b.然后查閱ZMotion PC 編程手冊，了解多軸插補運動接口函數的用法。

c.接著，根據PC編程手冊中ZAux_Direct_Move函數的用法，在槽函數中編寫代碼，進行多軸插補的功能實現。

9、編譯Qt程序，測試功能實現效果。

a.先對Qt項目進行編譯。

b.點擊link按鈕，連接控制器，并用ZDevelop軟件同時連接控制器，用于監測控制器的軸參數。

注意：上位機用以太網連接控制器時，需要控制器和PC在同一網段下才能連接成功。

10、PC開發的Qt程序下載到控制器中運行。

PC上的Qt項目，可通過U盤或者WicSCP軟件，下載到控制器中。

《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平臺使用（上）》——正運動技術XPLC516E控制器及其Linux  Qt 開發就先講到這里。

敬請期待《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平臺使用（下）》——XPLC516E 運動控制開發展示及其運動+視覺拓展演示。下期內容，精彩不容錯過哦！

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