上節(jié)課程，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享了運(yùn)動(dòng)控制器提供的回零模式配置與實(shí)現(xiàn)。本節(jié)課程主要介紹控制器實(shí)現(xiàn)EtherCAT與RTEX驅(qū)動(dòng)器的回零及其配置。

01 總線驅(qū)動(dòng)器回零模式

正運(yùn)動(dòng)控制器提供自己的回零模式，也支持使用EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器提供的回零模式，或RTEX總線驅(qū)動(dòng)器的提供的回零模式，均可使用DATUM指令實(shí)現(xiàn)回零，但采用的回零模式和配置方法與控制器提供的回零方式有所區(qū)別。

以上兩類總線驅(qū)動(dòng)器回零模式采用21，回零模式由總線驅(qū)動(dòng)器提供，參見驅(qū)動(dòng)器手冊說明。

語法：DATUM(21,驅(qū)動(dòng)器提供的回零模式)

總線驅(qū)動(dòng)器回零時(shí)，除了模式需要采用驅(qū)動(dòng)器提供的，原點(diǎn)開關(guān)、正/負(fù)限位開關(guān)需要接入驅(qū)動(dòng)器的IO端子上，一般驅(qū)動(dòng)器IO端子有指定的HOME、POT，NOT用于回零，引腳需查看驅(qū)動(dòng)器手冊說明。

1.EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器

可使用EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器回零功能，DATUM(21,mode2)，此時(shí)mode2有效，mode2為EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器6098h提供的原點(diǎn)回歸模式。

使用此模式需要參考驅(qū)動(dòng)器手冊的說明，找到手冊對應(yīng)的章節(jié)，如上圖，配置驅(qū)動(dòng)器回零PDO所需要的功能，按照驅(qū)動(dòng)器手冊提供的信號接線方式完成開關(guān)信號的接線，將原點(diǎn)和正/負(fù)限位信號接在驅(qū)動(dòng)器IO指定的HOME、POT，NOT端子上，等待DATUM觸發(fā)回零即可。

示例：初始化完成后再運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器回零程序。

2.RTEX總線驅(qū)動(dòng)器

此模式下可使用RTEX總線驅(qū)動(dòng)器回零功能，此時(shí)mode2有效，回零模式查看驅(qū)動(dòng)器手冊即可（如下表）。

使用此模式原點(diǎn)和正負(fù)限位信號接在驅(qū)動(dòng)器指定IO上，等待DATUM觸發(fā)回零即可。

02 EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器回零方式

使用EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器提供的回零，需要將原點(diǎn)信號接入驅(qū)動(dòng)器指定IO上，不同的廠商的使用要求略有差異，需要閱讀驅(qū)動(dòng)器手冊之后再進(jìn)行配置。

參考步驟如下：

1.硬件接線：以下以某個(gè)驅(qū)動(dòng)器為例，將原點(diǎn)等信號接入下圖指定引腳即可，無需映射，并且按要求給驅(qū)動(dòng)器的IO端子供電。

使用控制器OP輸出模擬IO信號輸入，控制器OUT0口接到驅(qū)動(dòng)器控制端子8引腳，模擬原點(diǎn)信號，控制器OUT6口接到驅(qū)動(dòng)器控制端子9引腳，模擬負(fù)限位信號，控制器OUT5口接到驅(qū)動(dòng)器控制端子10引腳，模擬正限位信號。

2.驅(qū)動(dòng)器配置要求：根據(jù)驅(qū)動(dòng)器手冊說明配置回零所需要的功能，例如下方配置說明中，6040h和6041是必須模式，其他模式均為選配，故DRIVE_PROFILE配置驅(qū)動(dòng)器PDO時(shí)，需要包含必須模式才可完成回零操作。

3.總線初始化：運(yùn)動(dòng)下方初始化模板程序，合理配置DRIVE_PROFILE，使能總線驅(qū)動(dòng)器。

4.驅(qū)動(dòng)器回零：初始化成功方可執(zhí)行回零程序，設(shè)置合理的總線軸參數(shù)，配置回零的找原點(diǎn)速度SPEED和反找速度CREEP，發(fā)送DATUM(21,mode2)驅(qū)動(dòng)器開始找原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，例程使用模式如下，回零成功停止運(yùn)動(dòng)，DPOS和MPOS自動(dòng)清零。

程序分為兩部分執(zhí)行，先總線初始化，再回零。

1.總線初始化參考程序：

2.驅(qū)動(dòng)器回零程序：

示波器采用回零成功波形如下：采用模式19，采用OP模擬原點(diǎn)信號，驅(qū)動(dòng)器感應(yīng)到原點(diǎn)后低速反找，離開原點(diǎn)時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，清空位置信息。

回零時(shí)碰到限位開關(guān)停止運(yùn)動(dòng)，AXISSTATUS軸狀態(tài)顯示40h正在回零中，回零完成狀態(tài)為0h。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT與RTEX驅(qū)動(dòng)器軸回零的配置與實(shí)現(xiàn)，就分享到這里。

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