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今天，正運動小助手給大家分享一下 運動控制器位置鎖存功能的應用 ，以ZMC408CE運動控制器為例，介紹多種鎖存模式的用法，用戶可根據自身需求靈活選擇。
01 鎖存功能
鎖存功能的作用就是當外部io信號觸發時，立即響應，鎖定當前的電機/編碼器的位置，通常用來鎖定流水線上碰到光纖傳感器時的產品位置、鎖定包裝材料上色標的位置等。
一、鎖存功能的特點：
1.支持編碼器軸、總線軸、脈沖軸和虛擬軸鎖存（不同型號的控制器支持鎖存的軸類型不同）；
2.支持單次鎖存和高速連續鎖存模式；
3.支持4通道同時鎖存，分別為R0、R1、R2、R3四個鎖存通道，最多支持8個鎖存口同時鎖存，鎖存響應速度快；
4.帶編碼器反饋時鎖存MPOS的值，沒有帶編碼器反饋時鎖存DPOS的值。
不同型號的控制器支持的鎖存通道數不同，是否支持鎖存功能與鎖存對應的輸入口參見硬件手冊。
本文例子基于ZMC408CE控制器測試，此型號支持4個鎖存通道，硬件接口為IN0-IN3。
通訊接口包含RS232、RS485、EtherNET以太網、CAN總線、EtherCAT總線和U盤接口，板載8路差分脈沖輸出接口（包含編碼器輸入），1個專用手輪接口，還提供了AD/DA模擬量接口。
ZMC408CE支持EtherCAT總線連接，支持最快500μs的刷新周期，支持最多達32軸運動控 制(8脈沖軸+EtherCAT軸/編碼器軸/虛擬軸) ，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等；采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。
ZMC408CE還支持8通道PWM輸出，支持硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出等。
二、實現鎖存的步驟
1.鎖存功能使用方法
（1）確定當前硬件條件是否滿足鎖存需求，需要確定鎖存位置的軸，IO信號接入支持鎖存的輸入口IN；
（2）設置鎖存輸入映射口REG_INPUT，作用是將鎖存的通道R0/R1/R2/R3對應到物理輸入口IN，需要輸入口支持鎖存功能；
（3）設置鎖存模式REGIST，需根據鎖存的軸類型選擇；
（4）等待鎖存觸發MARK / MARKB / MARKC / MARKD，鎖存觸發了變為真；
（5）鎖存完成打印鎖存位置信息REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD；
（6）可讀取鎖存位置起始坐標和結束坐標，鎖存位置可被其他指令調用。
2.鎖存相關指令
鎖存相關指令一覽表：
REG_INPUTS映射鎖存輸入、REGIST設置鎖存的模式、MARK / MARKB / MARKC / MARKD判讀鎖存是否觸發、REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD成功鎖存之后位置存儲。
當鎖存產生時，對應鎖存通道的MARK / MARKB / MARKC / MARKD會被設置為ON，同時鎖存到的位置會被存儲在參數REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD內。
三、REG_INPUTS映射說明
REG_INPUTS 映射規則如下，REGIST鎖存模式的設置需配合REG_INPUTS而設置。
例如：
REG_INPUTS = $3210，則表示R3，R2，R1，R0分別對應輸入口3，2，1，0
REG_INPUTS = $1023，則表示R3，R2，R1，R0分別對應輸入口1，0，2，3
REG_INPUTS = $1000，則表示R3，R2，R1，R0分別對應輸入口1，0，0，0
之所以這樣設置是因為REGIST模式匹配R0、R1、R2、R3信號雖然不是物理的IO通道，卻能帶來最大的靈活性。
輸出信號R0實際可以對應設備上的IN(0)...IN(7)中的任意一個(可選的輸入通道必須是硬件手冊指定的鎖存通道)，或者R0和R3都對應同一個輸入口。
四、REG_POS鎖存位置說明
使用的本地IO，可以通過REG_INPUTS來鎖存通道的映射，不同的鎖存信號通道鎖存的數據存儲的位置不同，如下表，詳情參見REGIST指令說明。
02 REGIST鎖存模式
REGIST設置鎖存模式，根據要鎖存的軸類型選擇合適的鎖存模式，鎖存模式參見下文，有單次鎖存和連續鎖存兩種。
不同的鎖存方式，鎖存信號的觸發標志不同，鎖存位置數據存儲的位置也不同。
不同軸類型支持的鎖存通道：
（1）編碼器軸、帶反饋的脈沖軸類型一般采用R0，R1，Z脈沖這三種鎖存；
（2）無反饋的脈沖軸和虛擬軸采用R0，R1鎖存；
（3）EtherCAT或RTEX總線軸類型采用R2，R3鎖存；
（4）另外EtherCAT總線可以使用驅動器自身的鎖存模式，詳情參見驅動器手冊說明。
語法一：單次鎖存
REGIST(mode)
mode： 鎖存方式如下表。
注意： 上升沿和下降沿對應的是控制器內部的硬件狀態。對于ZMC系列控制器而言，由于OFF狀態有效，故從無信號到有信號是下降沿；對于ECI系列控制器而言，由于ON狀態有效，從無信號到有信號是上升沿。
若仍然容易混淆，建議使用前先使用下文例程簡單測試一下鎖存邊沿，再應用于項目中。
語法二：連續鎖存
通過把模式加100來支持連續鎖存，鎖存結果存儲到TABLE里面。
REGIST(100+mode, tableindex, numes)
mode： 鎖存方式。
tableindex： 連續鎖存的內容存儲的table位置，第一個table元素存儲鎖存的個數，后面存儲鎖存的坐標，最多保存個數= numes-1，溢出時循環寫入。
numes： 占用的table個數。
連續鎖存模式分別對兩個通道進行連續鎖存，可以實現上下邊沿的連續鎖存。
（ECI20150829以上固件支持，4系列控制器20170523以上固件支持）
100+mode： 只能使用單一通道的mode，加100表示使用連續鎖存。
03 鎖存例程
1.脈沖軸（不帶反饋）/虛擬軸鎖存
可使用 R0或R1通道，脈沖軸ATYPE=1/7，虛擬軸ATYPE=0， 鎖存MPOS的值（沒有反饋時MPOS為假，復制DPOS）。帶反饋的情況鎖存真實的編碼器反饋的MPOS值，若支持Z信號，則可使用Z信號的模式。
配置參考如下圖：
例程如下：
從示波器采樣的波形可以看出， IN(0)有信號觸發鎖存，REGIST(4)生效鎖存此刻的DPOS位置，并存儲到REG_POS。
上例其他條件不變，鎖存模式改為REGIST(3)，鎖存觸發的邊沿發生變化。
2.脈沖軸（帶反饋）/編碼器軸鎖存
可使用 R0、R1或Z通道（必須帶Z信號的設備才支持），脈沖軸ATYPE=4/5，編碼器軸ATYPE=3/6， 鎖存MPOS的值。
例程如下：
從示波器采樣的波形可以看出， IN(0)有信號觸發鎖存，鎖存此刻的MPOS位置，并存儲到REG_POSB。
3.多軸位置鎖存
鎖存多軸的位置時，需要分別對每個軸設置鎖存，下例插補運動中鎖存兩個軸的位置。
例程如下：
注意： 多軸使用同一個鎖存硬件輸入口時，需采用相同的鎖存R通道(如上例，模式3/4均可)，需要使用不同R通道時，則需要映射到不同的硬件輸入口上。
4.連續鎖存模式
持續鎖存信號觸發后的位置，以上的軸類型均支持連續鎖存模式，建議開單獨任務執行連續鎖存程序，不干擾其他程序的運行，可通過TABLE寄存器隨時讀取到鎖存的次數和位置數據。
例程如下：
示波器捕捉連續鎖存的位置數據： 不需要 WHILE循環就能實現連續鎖存。
寄存器窗口讀取鎖存的次數和位置數據。
5.總線驅動器鎖存
可使用 R2、R3通道，脈沖軸ATYPE=4/5，EtherCAT和RTEX總線均支持，軸類型ATYPE=65/50， 鎖存MPOS的值。
采用 EtherCAT總線驅動器，可使用控制器提供的鎖存模式，配置方法與前文類似；也可以使用EtherCAT總線驅動器自帶的鎖存模式（需參考驅動器手冊完成配置）。
采用 EtherCAT總線驅動器自帶的鎖存模式， 選擇驅動器支持鎖存的探針，接入鎖存信號；例如下方驅動器，有兩個探針信號輸入。
注意： 驅動器PDO需包含60b8h鎖存的數據字典，DRIVE_PROFILE直接選擇帶鎖存的模式測試。
例如： DRIVE_PROFILE=11，PDO配置情況如下，更多模式參見DRIVE_PROFILE指令說明。
鎖存模式采用REGIST提供的模式(需測試哪些模式支持)，觸發驅動器鎖存之后，驅動器自行將鎖存位置傳到對應的REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD，對應MARK變為真，用戶無需通過驅動器數據字典獲知。
例程如下：
采用連續鎖存模式REGIST(100+3,0,100)，使用TABLE(0)開始的100個空間保存鎖存數據，其中TABLE(0)保存的是連續鎖存的次數，TABLE(1)- TABLE(99)保存每次鎖存的位置。
視頻演示：
本次，正運動技術運動控制器位置鎖存功能的應用，就分享到這里。
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