堆取料機(jī)是一種用于大型干散貨堆場既能堆料又能取料的連續(xù)輸送的高效裝卸機(jī)械。堆取料機(jī)的種類很多，常用的有：斗輪堆取料機(jī)、門式滾輪機(jī)及裝卸橋、圓形堆取料機(jī)。

常用的取料機(jī)料場分為：圓形料場、條形料場。

圓形料場具有中心固定立柱的圓形封閉結(jié)構(gòu)，適用于場地有限且環(huán)保要求高的場景，如城市周邊電廠、水泥廠。存儲易揚(yáng)塵或需防潮的物料，如煤粉、礦粉。

條形料場采用長條形布局，可露天，可半封閉設(shè)計，適應(yīng)不同環(huán)境需求。適用于場地開闊且需要頻繁擴(kuò)容的場景，如港口、鋼鐵廠。存儲大宗低價值、耐候性強(qiáng)的物料，如鐵礦石、砂石。

斗輪堆取料機(jī)常用于條形煤場，他由斗輪挖掘機(jī)演變而來，19世紀(jì)30年代德國最早研究斗輪挖掘機(jī)，第一臺斗輪挖掘機(jī)于19世紀(jì)80年代問世，真正投入使用在20世紀(jì)初。1916年世界第一臺在德國貝格威茨褐煤露天礦開采和剝離，它是第一臺在煤礦使用的軌道行走式斗輪取料機(jī)。

隨著全球范圍內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)需求的增加，如公路、橋梁、碼頭和礦山等項目，堆取料機(jī)的需求也相應(yīng)增長。這些機(jī)器在大型基礎(chǔ)設(shè)施項目中起到重要作用，用于高效處理和儲存散料物料。礦山和冶金業(yè)是堆取料機(jī)的重要應(yīng)用領(lǐng)域。隨著全球?qū)ΦV產(chǎn)資源的需求增加，礦山和冶金業(yè)的發(fā)展也帶動了堆取料機(jī)市場的增長。

自動化和數(shù)字化技術(shù)的廣泛應(yīng)用為堆取料機(jī)行業(yè)帶來創(chuàng)新機(jī)遇。集成傳感器、人工智能和數(shù)據(jù)分析等新技術(shù)可以提高設(shè)備的自動化水平、運(yùn)行效率和安全性，滿足行業(yè)對智能化物流處理設(shè)備的需求。

在新興市場中，工業(yè)和基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)需求日益增長，為堆取料機(jī)行業(yè)提供了巨大機(jī)遇。這些市場的經(jīng)濟(jì)增長和城市化進(jìn)程推動了基礎(chǔ)設(shè)施的增加投資，促進(jìn)了堆取料機(jī)市場的擴(kuò)展。

武漢正向科技通過自主研發(fā)、積極探索智慧料場技術(shù)實現(xiàn)真正意義上的堆取料機(jī)無人值守。

堆取料機(jī)無人值守系統(tǒng)

• 移動設(shè)備定位系統(tǒng)（格雷母線精確定位，角度傳感器）
• 堆形掃描采集系統(tǒng)（激光雷達(dá)掃描、3D相機(jī)成像）
• 虛擬三維圖像重構(gòu)系統(tǒng)（圖形處理算法）
• 防碰撞系統(tǒng)（設(shè)備與堆料，設(shè)備與設(shè)備之間放碰撞）
• 作業(yè)規(guī)則庫系統(tǒng)（自動轉(zhuǎn)換成設(shè)備操作指令）
• 物料信息跟蹤管理系統(tǒng)（物料品種、數(shù)量、堆放區(qū)域等）
• 智能化調(diào)度系統(tǒng)（作業(yè)流程推薦、作業(yè)指令生成）

移動設(shè)備定位系統(tǒng)（格雷母線精確定位，角度傳感器）

格雷母線技術(shù)為非接觸式連續(xù)測量，檢測精度1mm，行走誤差在1cm內(nèi)，回轉(zhuǎn)誤差在0.1°以內(nèi)。格雷母線內(nèi)部采用剛性內(nèi)膽，實現(xiàn)取料機(jī)走行位置與回轉(zhuǎn)位置的精確檢測，解碼器采用32位ARM處理器，自帶RJ45接口，支持EtherNet/IP、PROFINET等工業(yè)總線通訊協(xié)議。該設(shè)備維護(hù)簡便，精度高，防塵防水，無累計誤差。

通過走行、回轉(zhuǎn)、俯仰的位置檢測，實現(xiàn)堆取料機(jī)的三維坐標(biāo)定位。

堆形掃描采集系統(tǒng)（激光雷達(dá)掃描、3D相機(jī)成像）

堆取料機(jī)懸臂兩側(cè)各安裝一臺激光掃描儀，激光掃描儀采集數(shù)據(jù)通過以太網(wǎng)傳送。

&激光雷達(dá)專用云臺

激光掃描及三維成像軟件的算法及執(zhí)行效率是本系統(tǒng)的核心，其特點(diǎn)具有：高時效性、垛型邊界的動態(tài)探測與刷新、具有處理大量三維冗余數(shù)據(jù)的技術(shù)。

&三維成像技術(shù)

在作業(yè)過程中，利用不同類型堆取料機(jī)的不同機(jī)車姿態(tài)信息，啟動安裝在懸臂前方的激光掃描儀對料堆進(jìn)行動態(tài)掃描，并對獲得的激光數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、網(wǎng)格規(guī)范化處理、插值處理后生成規(guī)則的三維數(shù)字化料場高程模型( digital elevationmodel，DEM) 。

【C型料場自動化堆取料機(jī)系統(tǒng)軟件】

特點(diǎn)：

• 具備對堆取料機(jī)的遠(yuǎn)程手動控制、半自動控制和自動控制，以及各狀態(tài)信號和報警信號的顯示
• 對料場進(jìn)行數(shù)字化建模，具備點(diǎn)云3D顯示，盤庫（庫存/體積計算），基于三維模型計算堆取料機(jī)的開層位置、俯仰高度/角度的精度高。
• 對有水汽、灰塵等惡劣環(huán)境，造成點(diǎn)云噪聲大的場景進(jìn)行了點(diǎn)云濾波、修復(fù)，保障三維建模的準(zhǔn)確性。
• 系統(tǒng)接入皮帶安全聯(lián)鎖控制，且在皮帶上方接入了激光雷達(dá)流量監(jiān)測，實現(xiàn)恒流量取料反饋控制。