堆取料機是一種用于大型干散貨堆場既能堆料又能取料的連續輸送的高效裝卸機械。堆取料機的種類很多，常用的有：斗輪堆取料機、門式滾輪機及裝卸橋、圓形堆取料機。

常用的取料機料場分為：圓形料場、條形料場。

圓形料場具有中心固定立柱的圓形封閉結構，適用于場地有限且環保要求高的場景，如城市周邊電廠、水泥廠。存儲易揚塵或需防潮的物料，如煤粉、礦粉。

條形料場采用長條形布局，可露天，可半封閉設計，適應不同環境需求。適用于場地開闊且需要頻繁擴容的場景，如港口、鋼鐵廠。存儲大宗低價值、耐候性強的物料，如鐵礦石、砂石。

斗輪堆取料機常用于條形煤場，他由斗輪挖掘機演變而來，19世紀30年代德國最早研究斗輪挖掘機，第一臺斗輪挖掘機于19世紀80年代問世，真正投入使用在20世紀初。1916年世界第一臺在德國貝格威茨褐煤露天礦開采和剝離，它是第一臺在煤礦使用的軌道行走式斗輪取料機。

隨著全球范圍內基礎設施建設需求的增加，如公路、橋梁、碼頭和礦山等項目，堆取料機的需求也相應增長。這些機器在大型基礎設施項目中起到重要作用，用于高效處理和儲存散料物料。礦山和冶金業是堆取料機的重要應用領域。隨著全球對礦產資源的需求增加，礦山和冶金業的發展也帶動了堆取料機市場的增長。

自動化和數字化技術的廣泛應用為堆取料機行業帶來創新機遇。集成傳感器、人工智能和數據分析等新技術可以提高設備的自動化水平、運行效率和安全性，滿足行業對智能化物流處理設備的需求。

在新興市場中，工業和基礎設施建設需求日益增長，為堆取料機行業提供了巨大機遇。這些市場的經濟增長和城市化進程推動了基礎設施的增加投資，促進了堆取料機市場的擴展。

武漢正向科技通過自主研發、積極探索智慧料場技術實現真正意義上的堆取料機無人值守。

堆取料機無人值守系統

• 移動設備定位系統（格雷母線精確定位，角度傳感器）
• 堆形掃描采集系統（激光雷達掃描、3D相機成像）
• 虛擬三維圖像重構系統（圖形處理算法）
• 防碰撞系統（設備與堆料，設備與設備之間放碰撞）
• 作業規則庫系統（自動轉換成設備操作指令）
• 物料信息跟蹤管理系統（物料品種、數量、堆放區域等）
• 智能化調度系統（作業流程推薦、作業指令生成）

移動設備定位系統（格雷母線精確定位，角度傳感器）

格雷母線技術為非接觸式連續測量，檢測精度1mm，行走誤差在1cm內，回轉誤差在0.1°以內。格雷母線內部采用剛性內膽，實現取料機走行位置與回轉位置的精確檢測，解碼器采用32位ARM處理器，自帶RJ45接口，支持EtherNet/IP、PROFINET等工業總線通訊協議。該設備維護簡便，精度高，防塵防水，無累計誤差。

通過走行、回轉、俯仰的位置檢測，實現堆取料機的三維坐標定位。

堆形掃描采集系統（激光雷達掃描、3D相機成像）

堆取料機懸臂兩側各安裝一臺激光掃描儀，激光掃描儀采集數據通過以太網傳送。

&激光雷達專用云臺

激光掃描及三維成像軟件的算法及執行效率是本系統的核心，其特點具有：高時效性、垛型邊界的動態探測與刷新、具有處理大量三維冗余數據的技術。

&三維成像技術

在作業過程中，利用不同類型堆取料機的不同機車姿態信息，啟動安裝在懸臂前方的激光掃描儀對料堆進行動態掃描，并對獲得的激光數據進行預處理、坐標轉換、網格規范化處理、插值處理后生成規則的三維數字化料場高程模型( digital elevationmodel，DEM) 。

【C型料場自動化堆取料機系統軟件】

特點：

• 具備對堆取料機的遠程手動控制、半自動控制和自動控制，以及各狀態信號和報警信號的顯示
• 對料場進行數字化建模，具備點云3D顯示，盤庫（庫存/體積計算），基于三維模型計算堆取料機的開層位置、俯仰高度/角度的精度高。
• 對有水汽、灰塵等惡劣環境，造成點云噪聲大的場景進行了點云濾波、修復，保障三維建模的準確性。
• 系統接入皮帶安全聯鎖控制，且在皮帶上方接入了激光雷達流量監測，實現恒流量取料反饋控制。