圖3.21所示的CPG減速器就是在結構上合為一體的單線圓柱齒輪減速器和電動機。在減速器箱體8的后壁上有鏜孔和連接電動機11凸絳用的螺孔。裝在電動機軸上的主動小齒輪9與裝在輸出軸4上的大齒輪3相嚙合，而輸出軸4在兩個個圓錐滾子軸承6中旋轉。軸承靠鋼墊片7來進行調整。對于靜聯接，用墊片作為密封，對于輸出軸，則用皮碗5作為密封。在箱體8的上部，有一裝通氣裝置10用的孔，它同時可用于向減速器箱體內加油。在箱體的下部有一用塞2塞住的放油孔。油面用由透明材料制成的油標1來檢查。潤滑在公共油池內進行：嚙合用浸浴法潤滑，而軸承用飛濺法潤滑(包括電動機的前軸承)。

圖3．22所示的CPG減速器結構就是2K—H型行星齒輪減速器和電動機合成一體的結構。在軸1的自由端裝有齒輪半聯軸器15，從而通過雙聯齒輪聯軸器14把扭矩傳給中心輪8。小齒輪8與通過自位軸承10裝在轉臂7中兩支點心軸9上的行星輪11相嚙合。當傳動工作時，小齒輪8在齒輪聯軸器14上浮動，而齒輪聯軸器允許小齒輪8的軸線相對于電動機軸的軸線移動和偏斜，小齒輪8的安裝位置足以保證載荷在各行星輪11之間均勻分配，而行星輪又能在軸承10上自動調位并熊保證載荷沿齒長均勻分布。齒圈12被壓入箱體6內，而用銷釘加以固定。小齒輪8和聯軸器14的軸向移動受擋塊5和上動卡環2所限制。與輸出軸制成一體的轉臂7在兩個球軸承中旋轉。為了加油，要在箱體上部鉆孔而用通氣塞13塞住。為了放油，要在箱體下部鉆孔而用放油塞3塞住。對于靜聯接，用墊片作為密封；對于動聯接，則用橡皮碗作為密封。油面用油標4來檢查。減速器零件的潤滑是在公共油池中進行的：嚙合用浸浴法潤滑，軸承用飛濺法潤滑(其中包括電動機的前軸承的潤滑)。

 圖3．23所示的CPG減速器就是在結構上合成一體的諧波齒輪減速器和電動機。在電動機軸10上裝有套筒13，從而通過鍵14來傳遞電動機的旋轉運動。套筒13是專用補償式聯鈾器的一部份，通過橡皮盤16和柱銷15把旋轉運動傳給凸輪17。在具有特殊(橢圓形)輪廓的凸輪17上壓配有柔性軸承9，由于其套圈為薄壁，因而該軸承具有凸輪的形狀。凸輪和軸承的裝配體就是波發生器，它使柔輪6發生變行，從而保證柔輪6的輪齒與剛輪8的輪齒在兩個區嚙合。剛輪8被壓入箱體5內。當發生器旋轉時，產生了流動的變形波，這樣就使柔輪向發生器旋轉的反方向旋轉。因為剛輪與柔輪二者的齒效相差(z2—z1)，所以發生器每轉一周，柔輪就相對于固定的剛輪轉過一個中心角，其大小相當于柔輪與剛輪二者的齒數差。柔輪6與從動軸1靠該軸花鍵端的壓配合聯接在一起。球軸承3是輸出軸的支承。輸出軸靠套筒20和螺釘4沿軸向固定。為了防止潤滑油進入電動機，電動機軸要用套簡12和橡皮碗11來密封。低速軸用橡皮碗2來密封。靜聯接用墊片來密封。輪齒嚙合和柔性軸承用浸浴法潤滑，而從動軸的軸承則用潤滑脂潤滑。為了加油，在箱體5的上部鉆一圓錐形螺孔K1／4’’，而用塞7塞住。在箱體的下部也鉆出這樣的孔以便放油，而用塞18塞住。油面用旋塞油標19來檢查。CPG減速器的起吊和搬運是用與箱體鑄成一體的箱體上部吊環來進行的，為了把CPG減速器安裝在工作臺上，在箱體的下部應有底座。

    根據上述的傳動裝置，此種CPG減速其器具有下面—些優點：傳遞每單位轉矩所需的外廓尺寸和重量較小，與其他的傳動裝置相比，電動機軸相對于減速器軸的位置能達到較高的精度，這就保證嚙合和軸承能正常地工作、傳動零件的總數能減少、工藝性好和能廣泛獲得統一、在機械上安裝方便以及外面沒有高速旋轉的零件。