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隨著國內(nèi)AGV行業(yè)的迅速發(fā)展，對(duì)于安全防撞檢測裝置的要求也越來越高，如何用低投資成本，高安全性能，同時(shí)又保證AGV小車的安全運(yùn)行，一直是自動(dòng)化行業(yè)的工程師們永恒不變的追求。
今天這款SICK安全團(tuán)隊(duì)新成員——Scangrid2，將結(jié)合自身產(chǎn)品特點(diǎn)和性能優(yōu)勢，針對(duì)已具備導(dǎo)航系統(tǒng)（光學(xué)導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、軌道等）的小型AGV或叉車，給您一份出色的AGV防撞安全解決方案！
目錄
1.安全防撞監(jiān)測裝置在AGV中的必要性
2.新國標(biāo)——AGV部分
3.Scangrid2—PLc安全級(jí)別的固態(tài)激光LIDAR安全傳感器
4.Scangrid2優(yōu)勢
5.Scangrid2在叉車中的應(yīng)用
6.Scangrid2的其他應(yīng)用
安全防撞監(jiān)測裝置在AGV中的必要性
AGV智能叉車在行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時(shí)，若無法及時(shí)停車就會(huì)導(dǎo)致安全事故的發(fā)生，因此需要檢測裝置來判斷當(dāng)遇到掉落貨物或障礙這類情況時(shí)，AGV小車是否及時(shí)停止，以此來防止安全隱患。
AGV運(yùn)行貨物掉落
多輛AGV智能叉車同時(shí)工作時(shí)，可能出現(xiàn)因無法及時(shí)停車而導(dǎo)致AGV智能叉車發(fā)生碰撞的情況。因此需要檢測裝置來判斷在即將發(fā)生兩輛AGV小車碰撞的時(shí)候，雙方叉車是否及時(shí)停止，以此來防止發(fā)生碰撞。
AGV運(yùn)行相撞
新國標(biāo)——AGV部分
中大型AGV標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)
引用：《自動(dòng)導(dǎo)引車-通用技術(shù)條件》6.3.7.1.a
在安全防范系統(tǒng)中表示對(duì)于前側(cè)防護(hù)，當(dāng)速度大于0.3m/s、負(fù)載超過20KG時(shí)控制系統(tǒng)與安全相關(guān)部分的安全等級(jí)至少達(dá)到PLc級(jí)別，對(duì)于轉(zhuǎn)彎的側(cè)面防護(hù)，檢測裝置與安全相關(guān)部分的安全等級(jí)也至少達(dá)到PLc級(jí)別。
只有設(shè)備每個(gè)部分都是安全的
才可以判定設(shè)備整體是安全的
操作位置檢測標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)
引用：《自動(dòng)導(dǎo)引車-通用技術(shù)條件》6.3.7.1.a
在操作位置檢測中表示當(dāng)處于自動(dòng)模式時(shí)，若有人員到達(dá)操作位置，此時(shí)自動(dòng)模式應(yīng)自動(dòng)解除并切換至手動(dòng)模式。
Scangrid2—PLc安全級(jí)別的
固態(tài)激光LIDAR安全傳感器
Scangrid2
符合新國標(biāo)-AGV部分，PLc安全等級(jí)，人員到達(dá)操作位置時(shí)自動(dòng)模式切換至手動(dòng)模式的要求
創(chuàng)新和技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)者 SICK 憑借安全多光束掃描器 Scangrid2 賦予運(yùn)輸自動(dòng)化全新的價(jià)值。Scangrid2 可為自動(dòng)導(dǎo)引小車 AGV（自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車）提供經(jīng)濟(jì)高效的安全防護(hù)。Scangrid2在傳感器中采用安全固態(tài)技術(shù)的LIDAR多光束掃描器，可謂開創(chuàng)先河，無論在技術(shù)水平還是性能方面，均是同類產(chǎn)品中的佼佼者。
工作原理
安全多光束掃描儀Scangrid2用紅外激光束對(duì)環(huán)境進(jìn)行二維掃描，通過飛行時(shí)間測量原理運(yùn)行。它以均勻和非常短的間隔發(fā)射光脈沖，如果光被物體反射，安全多光束掃描儀Scangrid2就可以根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間間隔（Δt）計(jì)算出與物體的距離。
飛行時(shí)間測量原理
工作流程圖
Scangrid2與安全PLC連接，構(gòu)建安全回路
型號(hào)
Flexi compact/Flexi soft＋Scangrid2
原理
Scangrid2與安全PLC連接，構(gòu)建成一個(gè)安全回路。當(dāng)有物體闖入AGV叉車警告區(qū)域時(shí)，Scangrid2將信號(hào)傳給安全PLC，安全PLC發(fā)送指令使AGV叉車減速；當(dāng)有物體闖入AGV叉車保護(hù)區(qū)域時(shí)，Scangrid2將信號(hào)傳給安全PLC，安全PLC發(fā)送指令使AGV叉車即刻停止。
AGV搭配Scangrid2運(yùn)行流程圖
技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品定位
對(duì)于已經(jīng)安裝導(dǎo)航系統(tǒng)的AGV小車，安全等級(jí)需要在PLc及以上，性能要求沒有很高的情況下，可以考慮Scangrid2！
Scangrid2優(yōu)勢
安全方案，節(jié)約成本
一個(gè)安全PLC可同時(shí)與四個(gè)Scangrid2連接，并構(gòu)建安全回路，與以往每個(gè)安全PLC只能搭配一個(gè)安全檢測裝置相比，該方案以更低的成本優(yōu)勢實(shí)現(xiàn)AGV小車安全防撞。同時(shí)Scangrid2內(nèi)部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)更加簡單，以此來防止因?yàn)閮?nèi)部機(jī)構(gòu)等問題引發(fā)的AGV停機(jī)。
級(jí)聯(lián)最多四個(gè)Scangrid2 I/O
小巧設(shè)計(jì)，節(jié)省空間
Scangrid2厚度僅有43mm，更適合對(duì)安全檢測裝置大小有要求、對(duì)安裝空間有要求的AGV機(jī)型。
厚度僅有43mm
配置簡單，節(jié)省時(shí)間
1）硬件上無需復(fù)雜接線方式，僅需兩個(gè)螺絲即可完成Scangrid2的安裝。
2）軟件上Safe Designer圖形化界面，簡單易用。
3）使用Safety Assistant 應(yīng)用程序的克隆功能，可以將目前配置復(fù)制到其他所有相同的設(shè)備上。
兩種接口，確保通訊靈活
Scangrid2本體具有兩種通訊接口：CANopen或本地輸入和輸出 (I/O)，因此確保了靈活的通訊方式。同時(shí)CANopen接口可自動(dòng)輸出安全距離，并確定障礙物的位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)更加靈活的避障。
支持CANopen和本地輸入輸出I/O
兩種通訊方式
參數(shù)優(yōu)勢，性能出色
Scangrid2保護(hù)區(qū)域范圍約為1.1m（反射比為4%），警告區(qū)域半徑約為4m（反射比為80%），掃描角度為150°，Scangrid2自身技術(shù)參數(shù)的優(yōu)勢，為安全避撞保駕護(hù)航。
保護(hù)區(qū)域1.1m，警告區(qū)域4m，掃描角度150°
Scangrid2在叉車中的應(yīng)用
某大型機(jī)器人制造公司
客戶的問題點(diǎn)
a) AGV叉車在行駛的過程中存在安全隱患，具體表現(xiàn)為當(dāng)叉車運(yùn)行過程中發(fā)生貨物掉落或兩輛叉車行駛過程中相匯時(shí)，如何使叉車及時(shí)停止？
b) AGV叉車數(shù)量較多時(shí)，如何用更短的時(shí)間快速完成設(shè)備配置？
c) AGV叉車為了實(shí)現(xiàn)更緊湊的空間設(shè)計(jì)，是否存在體型小巧的掃描儀？
SICK解決方案
選型：Scangrid2
安裝：Scangrid2分別安裝在AGV叉車的前端底部和后端底部
作用：當(dāng)叉車在行駛的過程中,Scangrid2通過150°的掃描范圍實(shí)時(shí)檢測叉車前端以及后端的區(qū)域，當(dāng)物體進(jìn)入Scangrid2的警告區(qū)域時(shí)，Scangrid2反饋信號(hào)給設(shè)備，令設(shè)備及時(shí)給出警告報(bào)警，當(dāng)物體進(jìn)入Scangrid2的安全區(qū)域時(shí)，Scangrid2反饋信號(hào)給設(shè)備，令設(shè)備及時(shí)停止。
Scangrid2在叉車中的應(yīng)用
客戶受益
安全等級(jí)達(dá)PLc，保護(hù)區(qū)域掃描范圍1.1m，掃描角度150°，有效防止AGV叉車在行駛過程中存在的安全隱患。
Scangrid2的Safety Designer軟件，采用圖形化界面，簡單易用，可快速完成配置，同時(shí)用 Safety Assistant 應(yīng)用程序的克隆功能，可以將目前配置復(fù)制到其他所有相同的設(shè)備上。
Scangrid2緊湊小巧的設(shè)計(jì)，厚度僅有43mm，有效幫助客戶節(jié)省設(shè)備空間。
Scangrid2的其他應(yīng)用
小型AGV安全防撞
Scangrid2安裝在小車底部，防止小型車輛在運(yùn)行的過程中發(fā)生碰撞。
中型AGV側(cè)面防撞
Scanrid2安裝在中大型AGV兩側(cè)，防止中大型AGV在運(yùn)行過程中，AGV兩側(cè)有物體闖入。
服務(wù)機(jī)器人安全防撞
Scangrid2安裝在服務(wù)機(jī)器人前端，防止服務(wù)機(jī)器人在工作的過程中與人發(fā)生碰撞。
操作位置檢測
Scangrid2安裝在AGV前端，識(shí)別有無人員處于操作位置，安全自動(dòng)地切換AGV模式（自動(dòng)/手動(dòng)）。
通道防護(hù)
Scangrid2安裝在門的一側(cè)或兩側(cè)防止人的誤闖入。
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