淄博市臨淄銀河高技術開發有限公司（以下簡稱臨淄銀河公司）主要致力于電力電子模塊、大功率電源裝置和電力電子基礎材料的研發和生產，主要產品有各種型號規格的晶閘管智能控制模塊、恒流恒壓控制模塊、智能電機控制模塊、雙閉環直流調速模塊、MTC、MTX、MTG、MDC、MDS、MDQ、SSR（固態繼電器）、IPM、IGBT、DBC陶瓷覆銅板、大功率LED陶瓷散熱基片等。

    過去，臨淄銀河公司在生產DBC陶瓷覆銅板時，是由人工把陶瓷覆銅板放置在鐵網輸送線上，流入高溫加熱設備，之后流出。“這個時候工件有一定溫度，在高溫加熱設備的出口處，由人工來抓取，之后放置在臨近工位的物料盒中。”臨淄銀河公司的生產工程師介紹說，“每個陶瓷板之間再人工放置一張白色隔層紙，結束后再返回加熱設備出口處，等待下一個工件。”

    這樣的生產方式導致生產效率很慢，要耗用2~3個人不間斷生產。再加上工件本身有一定溫度，人工操作時需要戴上特制手套，因此工件放置在物料盒中也不是很整齊。在陶瓷板分割工序，還要增加一個人對物料盒中的眾多陶瓷板進行整理。

    于是，臨淄銀河公司決定進行設備改造，提升生產自動化，引入機器人完成自動抓取。項目由北京自動化研究所總包造，選用南京埃斯頓自動化股份有限公司（以下簡稱埃斯頓）的機器人。

    但是，埃斯頓的工程師有點擔憂，“我們之前用過其它品牌的視覺系統，效果不太好，相機與機器人之間不能直接通訊，因此對于這個項目，我們也比較擔心，怕兩者之間通訊存在問題。”

    另外，生產現場對視覺檢測有著特殊要求，這對視覺系統提出了一些挑戰。

    比如，工件為陶瓷覆銅板，工件中間較大區域為黃色銅材質，四周有1-3mm寬度的陶瓷白邊。工件放置在鐵網鏈條上且在工件左右兩個短邊各放置2個陶瓷塊，避免陶瓷覆銅板與鏈條直接接觸。工件之間有一定間距，鏈條一直在勻速運動，工件流入經高溫融合設備后，銅與陶瓷之間鍵合，在高溫加熱設備的出口處一段距離，視覺進行定位引導檢測。

   “鐵網鏈條長時間加熱后，會變形，很不平整，有高有低，工件放置在4個小陶瓷塊上，經加熱后，會從陶瓷塊上滑落，另外陶瓷板兩端也會適當翹起，這樣陶瓷板的姿態任意，位置偏移、傾斜、旋轉等問題都會存在。”埃斯頓的工程師指出。

    本項目最大的挑戰就是陶瓷板存在高低、傾斜差異，鐵網鏈條處于一直運動中，加上鏈條本身有高有低，陶瓷板到位后光電提供觸發信號不是很準確，也就無法準確觸發相機拍照，相機的觸發方式相比于以往有時改變。

   “陶瓷覆銅板大小有一定差異，有的工件四周白邊寬2mm，有的1mm，有的長度會長些，有的寬度會寬些。覆銅的顏色也有深有淺，有的黃銅，有的紫銅。”埃斯頓的工程師指出，“生產時，順序不固定，如上一塊覆銅板大點，下一塊就會小點，因此就要求視覺予以兼容。

    此外，由于陶瓷板一直在運動，因此就要求相機運動中檢測，機器人也在運動中抓取。現場機器人的運行行程有限，無法觸及到相機檢測位置。相機檢測工位與機器人抓取位置之間有一定距離，線體運動方向需要補償一定的距離值。

    面對這些檢測難題，上海貝特威自動化科技有限公司作為埃斯頓的合作伙伴，向其推薦了康耐視公司的視覺檢測解決方案。在測試中，康耐視的視覺方案大放異彩，讓臨淄銀河公司的生產人員和埃斯頓的工程師刮目相看。

   “配合相機調試時，工件來料隨意放置，相機依然可以準確檢測出工件的中心位置，引導機器人正確抓取，” 埃斯頓的工程師說道，“原來康耐視相機與機器人KEBA系統可以直接通訊，這樣接收相機的坐標數據就方便多了，”機器人工程師藺力說道。”

    事實證明，康耐視強大的PatMax工具可以輕松應對陶瓷板的查找，即使陶瓷板覆銅區域顏色有一定差異，甚至陶瓷板本身大小有一定的變化，PatMax工具依然可以準確定位；先使用Patmax查找陶瓷板進行初定位，之后在陶瓷板四周使用Findline工具，四個Findline找到的邊向工件中心進行偏移，交點即為工件的中心點。以某一邊的角度變化來反映陶瓷板的旋轉角度。這樣，對于工件因高低不平發生的傾斜，視覺查找計算的中心點也依然是工件的正中心點。

    通過應用康耐視卓越不凡的In-Sight視覺系統，臨淄銀河公司的視覺引導檢測流程和機器人抓取流程得到了優化，具體如下。

    視覺引導檢測流程：鐵網鏈條一直運動，人工放置陶瓷板，流入高溫加熱設備，隔一段時間后流出加熱設備，距離出口一段距離，安裝相機，對陶瓷板進行定位引導檢測；相機編輯并加載檢測程序，觸發方式設置為連續觸發，機器人通過IO線控制相機的聯機、脫機狀態；設備生產時，機器人發送聯機信號，相機不停的拍照檢測；陶瓷板隨鐵網鏈條向前運動，慢慢的陶瓷板進入相機視野，從陶瓷板很少一部分進入相機FOV，到整個陶瓷板進入到相機FOV中，在每次拍照中，相機通過PatMax工具來查找陶瓷板，通過PatMax初定位查找陶瓷板四個白邊（Findline），之后將四個通過計算向內偏移，交點即為陶瓷板的中心點，最后判別交點坐標是不是在事先設定好的相機FOV中心處區域（主要考慮交點坐標Y值是不是在FOV中間區域）；若Y值滿足設定的合格區域，相機發送對應的X、Y、Angle三個值給到機器人；若檢測不合格，相機會發送事先約定好的三個固定值；機器人收到數據后，發送相機脫機信號，繼而相機停止拍照；機器人調整姿態抓取工件，最后將工件放置到夾具中；工件之間存在一定距離，可以滿足在下一個工件到位時，機器人已經回到抓取等待位，并且發送相機聯機信號。

    機器人抓取流程如下：機器人接收相機發送的X、Y、Angle值，并按編碼器進行相應距離補償；調整姿態抓取工件，抓取工件后發送相機脫機信號；運動陶瓷板放置在夾具上時，調整位置，順利放置到夾具中；從臨近碼紙工位（紙張碼垛）吸一張白紙再放置陶瓷板上；最后返回到抓取等待位，發送相機聯機信號，等待下次抓取。

    現在，臨淄銀河公司的DBC陶瓷覆銅板應用In-Sight視覺系統和機器人之后，不但節省了3~4位生產工人，提高了生產速度，而且可以同時兼容多種工件生產。即使工件溫度有點高時，也可以直接抓取放置到物料盒中。

   “視覺技術配合機器人的使用，提高了生產自動化水平和生產效率，保證了產品質量，節約了公司人資成本，”臨淄銀河公司的生產工程師最后總結，“現在，抓取合格率可達99.8%以上，對于變化比較大的不合格陶瓷板，也能提示機器人抓取放至廢料盒中，”朱利最后總結道，“對于后面的陶瓷板分割工位，我們也會考慮增加視覺產品進行測量”。

In Sight 7200-11相機固定安裝，兩個條光側打，陶瓷板視覺引導檢測，之后將X、Y、Angle值發送給機器人

機器人抓取工件時狀態圖，兩個吸盤

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