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一、概述
隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動強度，提高了勞動生產(chǎn)率。PLC控制機械手的運動使其更加準(zhǔn)確、可靠。本文主要介紹PLC控制三維機械手在點膠行業(yè)上的應(yīng)用。
二、整體結(jié)構(gòu)和配置
控制器：FPGC32T2+FPG-PP12+FPG-COM3
觸摸屏：PWS6600S-S
驅(qū)動器：MOTEC伺服驅(qū)動器
減速器：MOTEC減速器
機器人：EMD-ROBOWORKER
三、機械設(shè)計
機器人選用EMD-ROBOWORKER公司的直角坐標(biāo)機器人。他有運動速度快、定位精度高、使用壽命長、承載大等特點。非常適用于搬運、碼垛、涂膠、檢測等設(shè)備。
為了保證懸臂軸的精度和剛性，X軸選用雙軌結(jié)構(gòu)，兩根軌通過滑塊進行剛性連接，具體結(jié)構(gòu)如下：
四、系統(tǒng)功能
本系統(tǒng)主要完成涂膠任務(wù)，有兩種涂膠模式
1.根據(jù)客戶生產(chǎn)產(chǎn)品的不同，可以預(yù)先在控制器中存儲若干圖形供客戶選擇，客戶可以通過人機界面選擇圖形進行涂膠工作，例如：
2.如果客戶涂膠的產(chǎn)品沒有預(yù)先設(shè)置，進行加工的產(chǎn)品是非標(biāo)產(chǎn)品，可以采用示教功能，在觸摸屏上切換到示教模式，通過手動功能對圖形上的點進行檢測，之后存儲，這樣可以通過采集多個點對圖形進行最終確認(rèn)，圖形的精度取決于采集點的數(shù)量，最大一個圖形可以采集5000個數(shù)據(jù)點。基本上滿足一般非線性軌跡的要求。
五、總結(jié)
可編程控制器PLC以其豐富的運動控制功能、高可靠性、在機械手控制的設(shè)計中起到了十分重要的作用，在實際使用中取得了良好的效果。
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