CCD是目前機(jī)器視覺最為常用的圖像傳感器。它以電荷為信號，通過光電的轉(zhuǎn)換，經(jīng)過輸入、轉(zhuǎn)移、輸出成圖像信號，以便于對圖像的分析處理。是集光電轉(zhuǎn)換及電荷存貯、電荷轉(zhuǎn)移、信號讀取于一體，典型的固體成像器件。

機(jī)器視覺CCD總共有三種電荷轉(zhuǎn)移方式，分別為幀轉(zhuǎn)移（IT）方式、行間轉(zhuǎn)移（FIT）方式和幀行間轉(zhuǎn)移（FIT）方式。對于整個(gè)機(jī)器視覺系統(tǒng)來說，CCD的電荷轉(zhuǎn)移是實(shí)現(xiàn)圖像處理的重要環(huán)節(jié)。

幀轉(zhuǎn)移方式CCD，是機(jī)器視覺CCD中結(jié)構(gòu)最為簡單、制作最為容易的一種。FT CCD早年被認(rèn)為是一種非常不錯(cuò)的CCD結(jié)構(gòu)，盡管其尺寸是其感光區(qū)域的2倍，但它的性能較光電攝像管而言有了多方面的改進(jìn)。

像素上的電荷積累情況與光照的時(shí)間是相關(guān)聯(lián)的，即使在垂直消隱期間的垂直傳輸過程中，像素上的電荷積累也會(huì)發(fā)生，因此，就產(chǎn)生了一種垂直拖尾的現(xiàn)象。這種現(xiàn)象主要表現(xiàn)為一條通過高光點(diǎn)的上下的垂直線，我們把這種現(xiàn)象稱為傳輸拖尾。傳輸拖尾對于幀轉(zhuǎn)移方式CCD來說，屬于一個(gè)較嚴(yán)重的問題。如果想要防止傳輸拖尾，唯一的方法就是在垂直傳輸期間將光線擋住，在早期使用CCD幀轉(zhuǎn)移方式的攝像機(jī)上的確有這種裝置，但是隨著CCD技術(shù)的發(fā)展，也已經(jīng)逐步出現(xiàn)了新的改進(jìn)措施。

行間轉(zhuǎn)移方式CCD，將感光矩陣和存儲(chǔ)矩陣交叉成為一個(gè)單一的矩陣。這種結(jié)構(gòu)，每個(gè)像素包含兩個(gè)并列的CCD細(xì)胞，其中的一個(gè)細(xì)胞用來感光，而另一個(gè)被遮擋的細(xì)胞則用來組成垂直移位寄存器，這種結(jié)構(gòu)就解決了傳輸拖尾對機(jī)器視覺CCD的影響。但是，由于垂直移位寄存細(xì)胞的周圍泄露出來的一些光或者是像紅光那樣的長波光很深地穿入底層從而產(chǎn)生電荷，而這些電荷又轉(zhuǎn)移到了垂直移位寄存器中，因此，在高光區(qū)仍然存在類似于傳輸拖尾的影響，我們稱之為垂直拖尾。相比而言，垂直拖尾雖然很像是傳輸拖尾，但產(chǎn)生它所需要的高光水平相對卻要低的多。

幀行間轉(zhuǎn)移方式CCD，顧名思義是針對幀轉(zhuǎn)移方式CCD與行間轉(zhuǎn)移方式CCD的結(jié)合，是目前機(jī)器視覺CCD的最佳轉(zhuǎn)移方式。幀行間轉(zhuǎn)移方式CCD的電荷積累工作方式與行間轉(zhuǎn)移方式是相同的，因此，同樣很好的規(guī)避了傳輸拖尾的影響。同時(shí)，由于其像素電荷在垂直消隱期開始時(shí)就被移入到垂直移位寄存器中，而垂直消隱進(jìn)行時(shí)，這些電荷就又被迅速地轉(zhuǎn)移到下半部分遮光的儲(chǔ)存寄存器中，整個(gè)過程非常迅速，因此，垂直拖尾現(xiàn)象也就得到了很好的解決。

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