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安迪ADSD-S交流伺服系統在超聲波清洗設備-甩干機構上的應用
一.前言
目前國內大型的清洗設備中，甩干機構一般采用觸摸屏（I/O點）+PLC+變頻器+變頻電機這種傳統控制方式來滿足。
清洗設備的料箱傳輸采用氣動方式，以此來滿足料箱從清洗槽到甩干槽到真空槽的拉升，平移，下放。運行中料箱的位置固定，這就要求甩干槽每次動作結束后都停在一個位置上，變頻器控制動作需加裝剎車片和PLC控制的回零功能來滿足重復定位，經常啟停會使剎車片磨損較快，經常需要更換剎車片，且變頻控制+剎車片控制精度不高，經常需要PLC回零調整，生產效率低。
針對目前這一狀況，大連安迪數控技術有限公司推出了伺服控制解決方案，在某超聲設備有限公司的清洗設備的甩干機構中成功應用并推廣，該方案采用了ADSD-S23交流同步伺服驅動器、ADSM-S130交流永磁同步伺服電機，即簡化了設備結構，又提高了生產效率，節約了生產成本。
翻料機設備圖
設備結構圖：
二.控制原理
1．硬件方面：
hitech（海泰克）觸摸屏； 三菱PLC； 安迪伺服ADSD-S23-4.0K；交流永磁同步伺服電機 ADSM-S130-230M20DK。
2．接線部分：P+、N+接線如下圖：串聯1個2k電阻接外圍24V+；P-、N-及伺服使能信號接入PLC；外圍有回零信號接進PLC。
3．機械傳動：齒輪帶連接，1:2.8的齒輪比。單位料箱最大負重：25kg
4．設備加工動作描述：
設備上電后，甩干槽回原點。到原點后反饋“位置正”信號給PLC，在到觸摸屏（面板可見）；設置脈沖頻率，甩干時間，真空加熱烘干時間。最大脈沖頻率設為120000脈沖/秒相當于電機1120r/min；甩干和真空都為120秒。 按下自動運行，設備開始工作。
如設備結構圖中示，設備加工過程中，內部有7個料箱，5個做清洗，一個甩干，一個真空烘干，由程序控制，每個料箱在每個程序周期都會右移一個位置。左右各一條傳送帶，為料箱進和料箱出，動作的開始與結束是通過光電傳感器感應到信號后，由PLC處理并執行。
5．甩干槽的工作過程：
通過氣動控制，氣動懸臂將料箱從清洗槽5提出，像右平移，然后下放至甩干槽，氣動懸臂左移脫開料箱，上提，離開甩干槽，甩干槽蓋推出，開始甩干。甩干的加、減速時間也是由 PLC控制。待甩干時間到，電機降速至零速并停止在原點位置（如果不在原點位置，PLC默認30秒后，執行一次回零動作）。待回到原點后，甩干槽蓋拉回，由氣動懸臂將料箱送至真空槽。完成一次動作。
甩干槽機械傳動部分及回原點檢測信號 甩干槽箱內
三.伺服系統簡介
本機采用的伺服系統為大連安迪數控技術有限公司的ADSD-S23系列，驅動單元采用美國TI公司最新數字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內伺服產品要大一個等級，因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強、起動力矩大、動態相應速度高等特點；支持多種通訊方式，標準全隔離RS485通訊模塊,RS422/RS485,CAN bus或Profibus可選；驅動器將位置控制、速度控制、轉矩控制這三種控制方式合為一體，并且可以進行各控制模式的動態切換，使用更加靈活柔性；具備過速保護、過流、過載、過熱、主電源過壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、 PID反饋信號異常等多種保護及異常顯示，使控制過程一目了然。電機為三相永磁同步伺服電機，具有三倍過載能力，3000RPM的額定轉速，2500線的編碼器分辨率。
四．參數設置：
該設備選用的伺服規格為ADSD-S23- 1.5K，伺服電機規格為ADSM-S130-150M15DK。具體參數設置如下：
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參數號 |
參數名稱 |
數值 |
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b00 |
脈沖輸入形式 |
1 |
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b01 |
控制方式 |
2 |
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b02 |
電子齒輪比分子 |
3 |
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b03 |
電子齒輪比分母 |
2 |
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b10 |
位置比例增益 |
25 |
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b13 |
位置平滑濾波時間常數 |
10 |
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b36 |
速度比例增益 |
250 |
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b37 |
速度積分時間常數 |
100 |
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H01 |
CCW 內部轉矩限制 |
2200 |
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H02 |
CW 內部轉矩限制 |
E000 |
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Y13 |
電流SCALING系數 |
662 |
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L05 |
電流比例增益値(d軸) |
60 |
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L06 |
電流比例增益値(q軸) |
60 |
五. 總結
該甩干機構是在變頻控制的基礎上改造為伺服控制，具有節能效果好；控制精度高；
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