什么是PID調節？

PID調節是工業控制中應用最廣泛的一種調節方式，在各種自控書籍及資料中，也經常看到PID這個字眼，那么什么是PID調節呢？

PID是英文單詞比例（Proportion），積分（Integral），微分（Differential coefficient）的縮寫。PID調節實際上是由比例、積分、微分三種調節方式組成，它們各自的作用如下：

比例調節作用：是按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用用以減少偏差。比例作用大，可以加快調節，減少誤差，但是過大的比例，使系統的穩定性下降，甚至造成系統的不穩定。 

積分調節作用：是使系統消除穩態誤差，提高無差度。因為有誤差，積分調節就進行，直至無差，積分調節停止，積分調節輸出一常值。積分作用的強弱取決與積分時間常數Ti，Ti越小，積分作用就越強。反之Ti大則積分作用弱，加入積分調節可使系統穩定性下降，動態響應變慢。積分作用常與另兩種調節規律結合，組成PI調節器或PID調節器。 

微分調節作用：微分作用反映系統偏差信號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，因此能產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節作用消除。因此，可以改善系統的動態性能。在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調，減少調節時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強 的加微分調節，對系統抗干擾不利。此外，微分反應的是變化率，而當輸入沒有變化時，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調節規律相結合，組成PD或PID控制器。

一般，PID控制儀表都具備自整定功能，儀表能根據系統的實際情況進行自動演算，得出一組PID參數值存于儀表中，當儀表新裝或控制不精確時，最好讓儀表自動演算一次，讓其演算出更適合的PID參數，當然，用戶也可以根據實際情況自行修正PID參數值及組合成不同的調節方式，甚至可以關閉PID調節方式，變成ON/OFF開關量控制方式。