技術(shù)介紹：
行車在加減速的過(guò)程中,鋼卷起吊的運(yùn)動(dòng)總是落后行車的運(yùn)動(dòng),這就引起了吊物的速度變化遲滯于大車和小車速度變化，或者受到外力干擾形成偏擺,從而在行車與吊物間形成夾角,在重力的作用下，鋼卷會(huì)形成來(lái)回?fù)u擺的現(xiàn)象。目前，針對(duì)鋼卷?yè)u擺現(xiàn)象，最為常用的做法是非常熟練的行車操作工手動(dòng)操作控制主鉤的搖擺。但主鉤的搖擺會(huì)加速機(jī)械磨損,延長(zhǎng)物料的吊運(yùn)時(shí)間,甚至造成安全事故,對(duì)庫(kù)區(qū)的良好運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生影響。因此防搖擺控制策略應(yīng)運(yùn)而生,防搖擺控制可以自動(dòng)消除吊物在運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的搖擺,可以更快地完成物料的吊運(yùn),特別是帶有定位功能的自動(dòng)化行車,防搖擺系統(tǒng)可以使行車的操作變得更高效、更安 全。為了消除這種速度變化的不同步,使行車在最短的時(shí)間內(nèi)平穩(wěn)的到 達(dá)目標(biāo)位置,因此在無(wú)人行車控制系統(tǒng)中需要加入防搖擺控制技術(shù)。
目前采用兩種角度檢測(cè)方式：一種是采用帶有紅外標(biāo)記、角度傳感器閉環(huán)檢測(cè)方式，這種方式可以精 確的測(cè)量當(dāng)前的負(fù)載擺動(dòng)角度，既可以校正起重機(jī)本身移動(dòng)引起的擺動(dòng)，也可以校正外力引起的擺動(dòng)。
另一種是不帶紅外標(biāo)記、角度傳感器的開(kāi)環(huán)檢測(cè)方式。這種方式利用防搖控制器內(nèi)部的防搖數(shù)學(xué)模型，通過(guò)讀取格雷母線和變頻器內(nèi)部的相關(guān)數(shù)據(jù)，進(jìn)行計(jì)算后得出當(dāng)前的擺動(dòng)角度，然后進(jìn)行防搖控制。這種方式在起重機(jī)沒(méi)有收到外力影響的情況下也能取得很好的防搖效果，因此適用于室內(nèi)的起重機(jī)。
主要部件：
（角度傳感器）
（紅外標(biāo)記）
（防搖擺控制器）
技術(shù)參數(shù)：
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防搖擺精度： ±0.4°
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行車到達(dá)目標(biāo)位置偏差位置偏差： ±25mm
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通訊方式：PROFINET / PROFIBUS / RS232 / RS422
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消除載荷的搖擺達(dá)96% 以上
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技術(shù)先進(jìn)，實(shí)用可靠， 控制效果顯著
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可大幅度、快速減少起重機(jī)載荷的搖擺
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消除等待載荷停止搖擺的時(shí)間，提高安全運(yùn)行速度，
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提高起重機(jī)的使用工作效率
