直角坐標
機器人在碼垛機上的使用越來越多，其特點是負載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調整；動作靈活，可以完成復雜的碼垛任務；可靠性高，維護簡單。
要求：按層碼垛；
運動空間為三維，四自由度運動。
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉：+-900
能夠和生產線融為一體，有良好的通訊。
最大負載重量為150Kg,額定負載100Kg。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共九層，垛高1000mm。
最快碼垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。
碼垛精度：1mm
單位時間產量：25噸/每小時
