昨天，宇樹(shù)科技正式推出最新的人形機(jī)器人 Unitree G1，起步價(jià)僅 9.9 萬(wàn)元（人民幣）

九個(gè)月前，宇樹(shù)科技發(fā)布了公司第一款通用人形機(jī)器人 Unitree  H1，售價(jià) 9 萬(wàn)美金（ ！）。

和 H1 相比，Unitree G1 身材大幅「縮水」，但多了一雙手，關(guān)節(jié)數(shù)量也更多，價(jià)格比 H1 便宜了幾十萬(wàn)！也遠(yuǎn)低于現(xiàn)有人形機(jī)器人公司報(bào)價(jià)！

站在 1.78 米的 Unitree H1 旁邊，Unitree G1 完全一副一年級(jí)小學(xué)生模樣，身高 1.27 米，體重 70 斤。你可以輕易把它舉起來(lái)，抱在懷里，說(shuō)走就走。

這也反映出在應(yīng)用場(chǎng)景上， Unitree G1 和一些知名人形機(jī)器人存在差異。

Optimus、Figure01 、優(yōu)必選 Walker 都在 1.7 米左右，「重生」后的 Atlas 快 1.9 米，主要在工廠里工作。

宇樹(shù)科技的用戶(hù)不少是高校、研究所，眼下的市場(chǎng)重心也放在科研教育場(chǎng)景。因此，Unitree G1 身高更接近桌椅、柜子等常見(jiàn)家具的操作高度。科研教學(xué)中，這個(gè)高度也容易讓人產(chǎn)生親近感。

Unitree G1  擁有多達(dá) 43 個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)（基礎(chǔ)版是 23 個(gè)關(guān)節(jié)）。

在機(jī)器設(shè)計(jì)中，這個(gè)數(shù)量的關(guān)節(jié)足以模擬出相當(dāng)復(fù)雜的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)非常細(xì)膩、精細(xì)的運(yùn)動(dòng)控制。

你甚至可以將它折疊起來(lái)，像行李箱一樣安全存放：

用于高端科研或者工業(yè)場(chǎng)景的人形機(jī)器人通常具有 20 到 30 個(gè)關(guān)節(jié)。

例如，21 個(gè)自由度使得 Digit 能夠?qū)崿F(xiàn)類(lèi)似人類(lèi)的運(yùn)動(dòng)。如行走、跑步、爬樓梯、搬運(yùn)物品。早先的 Atlas 有 28 個(gè)自由度，能夠進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，如跑步、跳躍和翻滾。

Unitree G1 最多擁有 43 個(gè)自由度，這是什么概念呢？簡(jiǎn)單類(lèi)比一下：

NASA 太空維修機(jī)器人 Robonaut 2  擁有 42 個(gè)自由度，可以操作復(fù)雜工具和設(shè)備進(jìn)行太空作業(yè)。

除了豐富的自由度，Unitree G1  跑得更快了——可以 2 米/秒速度運(yùn)行（接近人類(lèi)慢跑速度），足以滿(mǎn)足真實(shí)場(chǎng)景應(yīng)用。

更快的運(yùn)行速度也體現(xiàn)出機(jī)器人在動(dòng)力、控制、平衡等方面的先進(jìn)性。作為新品亮相的必備環(huán)節(jié)，宇樹(shù)科技再現(xiàn)了 Unitree G1 接受暴力挑戰(zhàn)的戲份——接連遭受重拳相擊，仍然屹立不倒。

Unitree H1 來(lái)不及長(zhǎng)出一雙手，但 Unitree G1  有了！不過(guò)，只有三根指頭，看起來(lái)就像螃蟹鉗子。

但能干的活兒，一點(diǎn)不少。可以靈活抓握、操作不同物品，每手有效載荷 2-3 公斤，還能執(zhí)行高精度任務(wù)，比如點(diǎn)焊。

與傳統(tǒng)機(jī)器人夾持器或者簡(jiǎn)單的多指手相比，Unitree G1 的力控靈巧手具有更多的自由度、更精細(xì)的力控制能力，以及更靈活的操作能力。

在進(jìn)化方式上，和 Atlas、Digit 等人形機(jī)器人一樣，Unitree G1 也結(jié)合了模仿學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略。

先通過(guò)模仿學(xué)習(xí)快速掌握基礎(chǔ)技能，然后通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)一步優(yōu)化和適應(yīng)新的環(huán)境和任務(wù)。通過(guò)充分利用兩種方法的優(yōu)勢(shì)，讓智能體的進(jìn)化更加智能、高效。

除了硬件平臺(tái)，公司仍然沒(méi)有就 Unitree G1 感知和認(rèn)知智能能力做更多介紹，尚不清楚機(jī)器人會(huì)如何與用戶(hù)交互。

和 H1 一樣，Unitree G1 也配備了 3D LiDAR 傳感器和深度攝像頭，實(shí)現(xiàn) 360 度全景深度感知，但額外覆蓋了一層發(fā)光面具。

無(wú)論是 Unitree G1 還是 Unitree  H1 ，都是一個(gè)硬件平臺(tái)。已經(jīng)上市一段時(shí)間的 H1 已被不少研究人員用于研究。

這個(gè)1月的新研究使用的硬件平臺(tái)就是 Unitree  H1。

通過(guò)將價(jià)格卷不到 10 萬(wàn)，Unitree G1 表明價(jià)格實(shí)惠且功能強(qiáng)大的人形機(jī)器人觸手可及。

就如何實(shí)現(xiàn)低價(jià)，宇樹(shù)科技市場(chǎng)負(fù)責(zé)人王其鑫在接受南都采訪時(shí)表示，全自研路線是降本的關(guān)鍵，「別的人形機(jī)器人廠商可能東買(mǎi)個(gè)電機(jī)、西買(mǎi)個(gè)連桿湊起來(lái)的，我們的全產(chǎn)業(yè)鏈都靠自研。」

可以預(yù)期的是，除了加速科研院所的人形機(jī)器人研發(fā)，Unitree G1 也勢(shì)必加大其他人形機(jī)器人公司硬件平臺(tái)的定價(jià)壓力。