近些年來，計算機視覺技術和無人機技術蓬勃發展，攝像頭的像素和工藝也越來越完善，基于這一基礎，無人機視覺跟蹤技術成為炙手可熱的研究領域。什么是視覺跟蹤技術呢，首先無人機通過攝像頭進行視頻采集，對采集的信息進行分析研究，并針對目標本身的相關特性進行提取，識別并跟蹤，從而執行預設任務。目前無人機視覺定位已經廣泛運用在農業生產，軍事科研，物流運輸等領域。

一些無人機的圖片

無人機在農業上，通過視覺追蹤系統可以識別土地的干旱程度，進行灑水的農業生產工作；在民用領域，無人機通常使用視覺跟蹤系統識別人體手勢，從而操控無人機升降和擺動；在生物調研領域，該技術更多是為了追蹤記錄野生瀕危動物的生活習慣。

無人機通過高清攝像頭模塊，可以實時地采集圖像數據，系統通過信號檢測與預處理模塊將圖片信息轉變成數字信息，然后通過數據采集與處理模塊進行采樣、量化，并對各圖片參數進行分析過濾；將分析結果與設定的跟蹤目標比較，進行圖像識別跟蹤；跟蹤結果可以在本地顯示、存儲、打印，并通過網絡傳輸到手機和電腦。

跟蹤目標-圖像采集模塊-FPGA圖像處理系統-ARM控制處理系統-無人機實時監控系統

無人機視覺跟蹤流程圖

基于米爾電子MYC-CZU4EV/5EV-V2核心板設計的無人機視覺跟蹤系統，基于基于XILINX XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV處理器，可以分為圖像信號采集、數據處理、信息展示三部分；圖像采集主要通過攝像頭收集圖像信息經，再由FPGA芯片高速采集將圖片信息傳輸到數據處理單元，數據處理單元由VCU和MCU組成，負責將采集的圖像數據通過算法把設定好的跟蹤目標進行標注處理；而信息展示部分，則通過無線傳輸系統把信息同步顯示到無人機控制平臺和APP上面，實現實時視頻傳輸，掌握遠程定位追蹤功能。

MYC-CZU3EG/4EV/5EV-V2核心板，搭載功能全面的高規格Zynq UltraScale+ MPSoC芯片，其中芯片的PS端集成了 APU ARM Cortex™-A53 處理器，RPU Cortex-R5 處理器，頻率高達667MHz的Arm Mali-400 MP2（GPU）。需要注意的是，基于XILINX XCZU4EV、XCZU5EV芯片比XCZU3EG芯片多了一個視頻編解碼器單元 (VCU)，支持H.264/H.265格式。芯片搭載內部存儲器，外部存儲器接口（DDR）和外設接口。這些外設接口主要包括 USB 總線接口，以太網接口，SD/eMMC 接口，I2C 總線接口，CAN 總線接口，UART 接口，GPIO 等。高速接口如 PCIe，SATA，Display Port。

米爾基于XILINX XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV核心板

板卡資料：

米爾基于XILINX XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV開發板資源