SICK EasyRanger是一個(gè)基于PC的針對(duì)SICK Ranger3/Ruler系列3D相機(jī)開(kāi)發(fā)的集成環(huán)境。其核心功能包括相機(jī)標(biāo)定、相機(jī)配置和圖像處理三大部分。

　　經(jīng)過(guò)多個(gè)版本的迭代，目前它已經(jīng)有百余個(gè)高度集成的工具算子，功能上也覆蓋了絕大部分3D視覺(jué)應(yīng)用場(chǎng)景；模塊化編程的方式以及全面豐富的例程，讓整個(gè)軟件易學(xué)易用；另外使用EzR開(kāi)發(fā)完成的圖像處理模塊也可以很方便地集成到上位機(jī)軟件中。

　　以上三部分功能，集中在兩個(gè)軟件平臺(tái)中。一個(gè)是Stream Setup，另一個(gè)是EasyRanger Program Editor。

　　其中Stream Setup用于相機(jī)配置，對(duì)于單獨(dú)使用Ranger3的用戶(hù)，該軟件還支持用戶(hù)根據(jù)自己的實(shí)際使用場(chǎng)景對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；

　　

　　Stream Setup

　　EasyRanger Program Editor，簡(jiǎn)稱(chēng)為EzR，是一個(gè)圖像處理軟件平臺(tái)，用戶(hù)可以基于此平臺(tái)進(jìn)行核心的圖像處理模塊的編程，然后集成到GUI中使用。

　　

　　EasyRanger Program Editor主界面

　　核心功能介紹

　　在了解了基本的功能之后，下面主要向大家介紹一下EasyRanger Program Editor的核心功能及特點(diǎn)。

　　1 豐富且可定制的圖像處理工具

　　目前EzR有超過(guò)200個(gè)高度集成的圖像處理工具，在全球20000多個(gè)應(yīng)用中得到過(guò)實(shí)際驗(yàn)證。按類(lèi)型可以分為以下幾類(lèi)：圖像讀取，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，特征分析，數(shù)據(jù)擬合，輪廓處理，循環(huán)判斷，點(diǎn)云顯示，OCR識(shí)別，厚度測(cè)量，機(jī)器人引導(dǎo)，多相機(jī)圖像拼接等；

　　基于EzR的圖像處理程序編寫(xiě)完成后可保存為env文件，不僅包含算子，還可以保存數(shù)據(jù)，讓調(diào)試維護(hù)變得非常方便。在每一個(gè)算子中設(shè)定好輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)，然后點(diǎn)擊“執(zhí)行”就可以運(yùn)行env。所有的變量都是全局變量，在不同的子程序中可以非常方便地調(diào)用；

　　

　　EzR部分算子展示

　　除此以外，EzR的另一個(gè)特點(diǎn)就是支持定制算子開(kāi)發(fā)，即可以根據(jù)項(xiàng)目的實(shí)際需要定制圖像處理開(kāi)發(fā)工具。目前，我們已經(jīng)累計(jì)為用戶(hù)定制超過(guò)100個(gè)算子，快速地響應(yīng)用戶(hù)的特殊需求。

　　2 強(qiáng)大的3D顯示窗口

　　EzR還自帶非常強(qiáng)大的3D顯示窗口，對(duì)顯卡要求低，占用計(jì)算資源少，并且可以通過(guò)EzR的API接口方便地集成到用戶(hù)的界面程序中。

　

　　EzR 3D顯示窗口

　　3 易用的相機(jī)接口

　　如下圖所示，SICK Ranger和Ruler系列相機(jī)有多種使用方式，EzR支持直連Ranger3和Ruler系列相機(jī)，可以非常方便的獲取圖像，修改參數(shù)。官方給定的接口，快速且穩(wěn)定，簡(jiǎn)單而實(shí)用。

　　

　　EzR與Ranger3/Ruler系列相機(jī)接口方式示例

　　4 強(qiáng)大的圖像濾波工具

　　有視覺(jué)項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)的工程師，都知道原始圖像中的噪聲是難以避免的，所以圖像預(yù)處理中對(duì)噪聲的處理是很重要的一個(gè)步驟。在EzR中，也集成了強(qiáng)大的針對(duì)3D圖像的噪聲消除算子。

　　

　　5 穩(wěn)定的數(shù)據(jù)擬合工具

　　EzR有豐富的2/3D數(shù)據(jù)擬合算子，精度高，速度快，操作簡(jiǎn)便。除了常規(guī)的直線(xiàn)、圓、平面等擬合算子外，還開(kāi)發(fā)了針對(duì)profile的擬合算子，以及基于點(diǎn)云的圓、橢圓、圓柱等的擬合算子。

　　

　　6 高精度的拼接工具

　　由于激光三角測(cè)量原理的使用情景限制，導(dǎo)致相機(jī)在實(shí)際使用過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)遮擋現(xiàn)象，有很多方法可以解決這類(lèi)問(wèn)題，雙相機(jī)圖像拼接是其中一種。

　　EzR中的圖像拼接支持兩個(gè)及以上相機(jī)，不僅可用于消除遮擋，還可以用于擴(kuò)展視野的拼接需求。

　　

　　7 高效的集成接口

　　EzR 提供高度集成的C#接口，用戶(hù)可以非常方便地在自己的程序中調(diào)用編輯好的env文件，直接獲得處理結(jié)果。也就是說(shuō)不再需要編寫(xiě)復(fù)雜的圖像處理程序，不需要再調(diào)用其他圖像處理庫(kù)。

　　只需要一個(gè)集成必要圖像處理工具的env文件和一些簡(jiǎn)單的交互代碼，就可以輕松完成項(xiàng)目。不僅如此，用戶(hù)還可以集成EzR的2/3D顯示控件，讓界面簡(jiǎn)潔、美觀。