Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV，通常也稱(chēng)為AGV小車(chē)，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。由于其靈活性強(qiáng)，智能化程度高，目前在國(guó)內(nèi)具有廣泛的應(yīng)用及市場(chǎng)前景。

　　為了保護(hù)人和物體免受損害， AGV需要可靠的防護(hù)。據(jù)此，國(guó)際上對(duì)AGV車(chē)輛及系統(tǒng)制定了相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)—— ISO 3691-4（無(wú)人駕駛工業(yè)車(chē)輛及其系統(tǒng)的安全要求與驗(yàn)證）。Pilz的PSENscan安全激光掃描儀可以檢測(cè)車(chē)輛路徑中的物體，即使在高速時(shí)也可提供安全性，而不會(huì)影響生產(chǎn)率。

　　在PSENscan產(chǎn)品組中，PSENsc ME 5.5 08-17型號(hào)尤其適用于AGV應(yīng)用。因?yàn)樵摽钚吞?hào)除了實(shí)現(xiàn)區(qū)域檢測(cè)功能外，還可集成編碼器輸入。連接編碼器后，掃描儀可獲取小車(chē)當(dāng)前速度，并判斷小車(chē)是否超過(guò)最大速度，以及判斷小車(chē)是否在安全速度下行駛，省去了用戶(hù)自行編寫(xiě)程序評(píng)估小車(chē)速度的精力。PSENscan可以采用主從式的配置，借助安裝在AGV首尾的兩個(gè)安全激光掃描儀，AGV即可享受全方位的保護(hù)。

　　使用PSENscan安全掃描儀后，用戶(hù)可以配置多達(dá)70個(gè)保護(hù)區(qū)與警告區(qū)。使AGV在復(fù)雜環(huán)境中過(guò)彎時(shí)仍能確保安全行駛。通過(guò)安全控制器切換到合適的保護(hù)區(qū)和警告區(qū)，以適合當(dāng)前行駛路徑。

　　除了安全人員檢測(cè)功能外，PSENscan還可測(cè)量所處環(huán)境中與物體的距離，因此還支持AGV SLAM導(dǎo)航，從而為生產(chǎn)物流帶來(lái)了新機(jī)遇。借助ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）軟件包，用戶(hù)無(wú)需任何其他編程即可將多個(gè)安全激光掃描儀輕松集成到現(xiàn)有的ROS環(huán)境中。此外，Pilz還提供了PSENscan的C++包，方便用戶(hù)集成到自研導(dǎo)航系統(tǒng)。