移動搬運機器人，作為智能工廠物流的核心設備之一，在工廠物流自動化體系中發揮著重要的作用。AGV裝備有自動導引裝置，可以保障系統在不需要人工引航和任何固定標記物的情況下，沿著靈活多變的路徑自動行駛，并躲避行進路徑上的障礙物和人員。

　　AGV安全控制系統的重要安全功能

　　隨著AGV應用需求的不斷增長，國內外涌現出了許多優秀的AGV制造商以及能夠提供相關解決方案的供應商。專門針對無人駕駛工業車輛及其系統安全的ISO 3691-4標準也于2020年正式發布實施，填補了行業標準的空白。

　　ISO 3691-4:2020在延續EN1525技術框架的基礎上，進一步完善了安全架構，拓展了安全功能要求，對AGV的安全控制系統和使用場景等提出了更高的要求，所涉條目更為細致、具體和全面。在新標準中規定了作業區域的安全要求，以便卡車能夠安全運行。

　　1.    作業區域

　　應在AGV行進道路的兩側提供至少0.5米寬，2.1米高的間隙空間。該間隙空間是在AGV行進道路和沿路相鄰的固定結構之間測量而得。

　　2.    作業危險區域

　　間隙空間不足的區域或人員檢測手段無法提供保護的區域被指定為“作業危險區域”，并做出相應的標記。作業危險區域應通過適當的標志或對地板/地面的標記來明確標示，應避免與其它標記和標志混淆。

　　在這個作業危險區域，卡車的速度應符合標準中表A.1和表A.2的規定，卡車應發出額外的聲音和/或光學警告。

　　如果間隙空間不足且沒有至少0.5米寬和2.1米高的行人逃生通道，則應啟動人員檢測系統來確保能夠探測到處于ESPE的安全區域邊緣和周圍物體之間180mm以內的區域，以檢查該區域內是否有人員。

　　3.    限制區域

　　間隙空間不足且人員檢測系統無法進行保護的區域應被指定為“限制區域”并作相應標記。

　　限制區域應采取以下措施：

　　a)區域用標志和地板/地面標記清楚地標示

　　b)區域內只允許經過特定危險性培訓的授權人員進入

　　c)區域內不能包含任何工作場所

　　d)區域周邊配備符合ISO 13857和ISO 14120的固定式防護裝置，并且防護裝置的高度至少為2.1米。

　　e)區域應裝有可移動的防護裝置（門）為授權人員提供通道。

　　4.    封閉區域

　　一個可以屏蔽人員檢測系統并允許AGV以任何速度運行的區域應被指定為“封閉區域”并作相應的標記。封閉區域應采取以下措施：

　　a)區域用標志和地板/地面標記清楚地標示

　　b)區域內僅限授權人員進入

　　c)區域內不能包含任何工作場所

　　d)區域周邊配置符合ISO 13857和ISO 14120的固定式防護裝置，并且至少有2.1米高

　　e)區域應裝有帶防護鎖定功能的可移動式聯鎖防護裝置（門）為授權人員提供通道。

　　5.    負載裝卸區

　　該區域應只能在指定的位置和卡車位置安排進行負載裝卸的操作。負載裝卸區的設計不能防止人員受到傷害，該區域應被視為作業危險區域。

　　新標準中還針對AGV的行進路線兩側的間隙空間，人員檢測系統的啟停，AGV的最大運行和區域的劃分羅列了如下表格，為了AGV能夠更高效、更安全地在工廠內部運行，同時讓工廠員工能夠更好地避免與AGV發生不必要的安全事故。

　　安全激光掃描儀：AGV安全防護的“當家花旦”

　　安全激光掃描儀作為檢測AGV行進路徑中的人員或物體的安全裝置，可在AGV高速運行時提供安全性且不影響生產效率，保護人和物的安全。皮爾磁的安全激光掃描儀PSENscan掃描角度可達275度，保護區范圍寬度可達5.5米，不但警告區域和保護區域可自由配置，還具有超強的環境自適應的能力，非常適合AGV的安全控制回路集成，特別適合于多個區域的防護監控。

　　在實際應用中，借助兩個PSENscan即可實現360°全方位的安全保護。在AGV行進過程中，PSENscan可根據當前的行駛路徑靈活切換到合適的保護區或警告區，即使在AGV轉彎時也可確保安全，與此同時，PSENscan還可測量所處環境中與物體的距離，此信息可用于為自動導引車直接導航。