1.引言

  伺服控制中定長運行功能應(yīng)用的比較廣泛，多段定位已作為普通伺服的一項增強功能，但一般的伺服只具備8段或16段位置。同時，多段位置定位一旦要實現(xiàn)稍微負雜一點的邏輯就必須另外采用PLC與之配合，這樣做既增加了成本也加大了安裝和維護的工作量。運控A9系列伺服由于自帶伺服PLC引擎，因此可以很容易地實現(xiàn)多達32段位置功能，即便是更多段位置要求都能輕松實現(xiàn)，同時還可以方便地實現(xiàn)任意邏輯要求

2.伺服PLC引擎及伺服編程軟件MotionWin介紹
2.1運控A9系列伺服的伺服PLC引擎介紹
  最新款的運控A9系列伺服包含了伺服PLC引擎，其主要特點和功能如下：

• 伺服和PLC融于一體，PLC可以如同訪問寄存器般地獲取或控制伺服的任何參數(shù)和狀態(tài)。
• 支持標(biāo)準(zhǔn)的PLC梯形圖，使得二次開發(fā)變的快鍵、方便、易于移植。
• 強大的語法檢查功能，使用戶在編寫PLC程序時，更加貼心。
• 一鍵編譯、下載、使得用戶一鍵即可實現(xiàn)對PLC程序的編譯、下載。
• 強大的在線調(diào)試功能，可實時顯示伺服和PLC程序的運行狀態(tài)。
• 128位加密算法保證程序的安全。
• 大存儲器，用戶程序最高可達128K字節(jié)的程序空間。
• 高頻率MCU，運行速度更快，掃描周期更短。
• 12個數(shù)字量輸入、6個數(shù)字量輸出、3路模擬量輸入、2路模擬量輸出。
• 可通過IO擴展板，擴展到48個數(shù)字量輸入、32個數(shù)字量輸出、8個繼電器輸出
• 多種型號產(chǎn)品，滿足不同場合的需求。

2.2  PLC編程軟件MotionWin介紹

 主要特點：

• 標(biāo)準(zhǔn)的windows界面，界面友好，操作簡便。
• 可直觀、快鍵的設(shè)計PLC梯形圖，使編程變得如此輕松。
• 強大的語法檢查、一鍵編譯、下載以及在線調(diào)試使得編程工作變得簡潔和簡單。
• 快鍵鍵、組件查詢和查找、注釋、網(wǎng)絡(luò)批注、組件的監(jiān)控、監(jiān)視以及伺服狀態(tài)監(jiān)視等功能使得編程變得輕松自如，對伺服的控制變得隨心所欲。

3.利用A9系列伺服的伺服PLC引擎實現(xiàn)32段位置定位功能

3.1資源規(guī)劃

  通常的位置定位功能包括：找原點功能、點動功能和位置定位功能，同時32段位置共需要5個數(shù)字量輸入口，因此，數(shù)字量輸入口規(guī)劃如下：

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