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港口集裝箱鎖具拆卸3D定位引導
http://www.kblhh.cn 2019-06-20 10:29 來源：廣州市西克傳感器有限公司
導語：隨著無人化碼頭的逐漸普及，先前集裝箱卡車人工拆卸鎖頭的應用逐漸開始被機器人+3D視覺的方式慢慢替代。 工人在不停的重復相同的工作的時候，可能會因為疲倦或者是機械性的重復導致的厭倦或多或少的造成一些工作上的偏頗。但是機器人不會，機器視覺更不會。
行業介紹
隨著無人化碼頭的逐漸普及，先前集裝箱卡車人工拆卸鎖頭的應用逐漸開始被機器人+3D視覺的方式慢慢替代。
工人在不停的重復相同的工作的時候，可能會因為疲倦或者是機械性的重復導致的厭倦或多或少的造成一些工作上的偏頗。但是機器人不會，機器視覺更不會。
因此自動化集裝箱碼頭的改造自然變成了重中之重。
市場前瞻
全國乃至全球的集裝箱碼頭目前都是用人工進行鎖頭的拆裝的，所以這里面的自動化改造的潛力無疑是巨大的。
一個工位就至少需要6~8臺機器人及6~8臺3D相機，一個小型碼頭的工位數量大概在20個左右。
這意味著一個小型的碼頭就有100+臺的潛力需求，這放眼到全國乃至全世界潛力是異常可觀的。
檢測項目
1.鎖具有無
2.鎖具類型
3.提供鎖頭位置和姿態
4.新型號的自學習
方案概述
1.將SICK的TriSpector 3D相機安裝于機器人的第六軸上，通過手眼標定將相機和機器人的姿態和位置完全對齊。
2.機器人做勻速運動，帶動TriSpector去掃描集裝箱下方的鎖頭，先識別出鎖頭的種類后，進行定位，最后拆卸。
3.對拆鎖位置進行二次檢測，確保鎖頭不存在后，一個周期結束。
視覺系統組建
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鎖頭三維圖象
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