作為智能工廠物流的核心設備之一，自動引導車(AGV)在工廠物流自動化體系中發揮著越來越重要的作用。它們在倉庫中穿行，高效地完成搬運任務，為生產帶來極大便利的同時，也存在著一定的安全隱患。AGV的安全應用標準可參考ISO 3691-4（在我們的往期內容中，可以搜索到相關內容哦）。

目前針對AGV安全運行的解決方案，比較推薦的配置是：安全掃描儀、安全分析單元（即安全控制器）和工業防火墻。

生產車間里熱火朝天：元器件、包裝機上的物料以及倉庫中的托盤等必須準時到達產線。傳統的AGV系統是軌道式的，類似于火車或電車，遵循預定的線路運行。自由導航的車輛，即所謂的自主移動機器人（AMR），其運行的路線則比較靈活。由于和人一起工作，在這種動態變化的環境中，無論是何種類型的AGV系統，都必須首當其沖做到安全。那么，針對移動的機器人，怎樣才能既確保生產力又兼顧安全呢？

模塊化的安全解決方案

AGV系統的復雜性隨著其能力的提高而增加，模塊化的安全解決方案能夠提升應用的生產力。軌道式的AGV系統必須能夠根據其自身的速度保持確定的警告和安全區域，在遇到障礙物時可停止運行。皮爾磁的安全激光掃描儀PSENscan能夠勝任這種類型的安全防護，監控生產區域，防止產生碰撞，導致危險。如果需要覆蓋緊急停止功能，則可以采用更靈活的解決方案，涵蓋PSENscan掃描儀和模塊化的安全繼電器myPNOZ。

更多的安全區域

自由導航的移動平臺可以在不停車的情況下，自主繞過障礙物或人，因此，這類系統的安全功能更加復雜。安全激光掃描儀不斷“掃視“周圍環境，相關數據通過PSENscan的ROS（機器人操作系統）軟件包直接讀出，用戶可以將這些數據用于自己的SLAM（同步定位和繪圖）算法，為導航創建環境地圖。

PSENscan可以設置多達70個保護區域，并且可以進行動態調整：當AGV高速運行時，其相應的保護區域也更大，以便于能夠及時探測到障礙物并采取措施，當AGV運行速度較慢時，其保護區域也相對減小，以盡可能避免停滯。這樣的方式，能夠使得AGV移動效率更高。可配置的小型控制器PNOZmulti，帶有速度監控模塊（用于運動監控的擴展模塊），能夠非常可靠地選擇相應安全保護區域。

工業防火墻，讓非法操控無從下手

AGV系統往往需要與他們所在的生產車間的主控制器進行無線通信，這使得它們很容易受到外部的攻擊或操縱，如果沒有采取適當的措施，AGV系統地圖數據可能會被篡改，最壞的情況，會導致AGV系統和整個生產的停滯。

皮爾磁提出的工業安防系統能夠很好地解決這個問題，工業防火墻SecurityBridge可以確保未經授權的各方在AGV運行期間，無法訪問其內部IT網絡，實現了針對移動平臺的機械安全和工業信息安全的一體化。