在實(shí)際應(yīng)用中，經(jīng)常會(huì)遇到需要兩臺(tái)或多臺(tái)電機(jī)協(xié)同運(yùn)行的主從控制需求。并且從機(jī)和主機(jī)之間，要保持絕對(duì)的位置同步，才能保證產(chǎn)品的生產(chǎn)精度要求。

　　ACS880 N5700位置控制固件在標(biāo)準(zhǔn)固件的基礎(chǔ)上，集成了位置控制環(huán)，具有位置控制功能。該固件具有點(diǎn)到點(diǎn)定位功能、尋零功能、位置同步功能等。今天就向大家介紹如何通過(guò)編碼器級(jí)聯(lián)方式，實(shí)現(xiàn)位置同步功能。

　　要實(shí)現(xiàn)編碼器級(jí)聯(lián)位置同步功能，主從機(jī)都需要配備編碼器和編碼器反饋模塊，并且從機(jī)需要使用ACS880+N5700位置控制固件。從機(jī)工作于位置同步模式，跟隨主機(jī)輸出的編碼器脈沖信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)和主機(jī)間的位置同步。

　　編碼器反饋模塊

　　關(guān)于ACS880的編碼器反饋模塊，F(xiàn)EN-01，F(xiàn)EN-11，F(xiàn)EN-21模塊都有3個(gè)接線端口，左側(cè)端口是TTL編碼器輸入接口；中間的端口根據(jù)編碼器模塊類型的不同，可用于接不同類型的編碼器輸入信號(hào)；右側(cè)端口是TTL編碼器輸出信號(hào)。在編碼器級(jí)聯(lián)應(yīng)用中，F(xiàn)EN模塊左側(cè)的D型9針TTL輸入口用于接主機(jī)或者上一級(jí)驅(qū)動(dòng)器的FEN模塊的TTL輸出信號(hào)。

　　下面以FEN-01為例，編碼器模塊接線示意圖如下所示：

　　編碼器輸入配置

　　對(duì)于編碼器輸入的配置，一般把主機(jī)的編碼器給定或上一級(jí)驅(qū)動(dòng)器的TTL輸出信號(hào)配置為編碼器2。驅(qū)動(dòng)器所帶電機(jī)的編碼器，配置成編碼器1。編碼器模塊的TTL輸出信號(hào)，選擇把編碼器2輸入的信號(hào)再輸出給下一級(jí)驅(qū)動(dòng)器。查看90組的編碼器顯示參數(shù)，確認(rèn)電機(jī)編碼器及主機(jī)編碼器給定有正常的信號(hào)。

　　下面是主機(jī)和從機(jī)中，主給定編碼器參數(shù)的配置及編碼器仿真輸出的配置示例：

　　從機(jī)運(yùn)行于位置同步模式

　　從機(jī)應(yīng)運(yùn)行于位置同步模式，設(shè)置87.11參數(shù)的位置同步給定源為編碼器2位置，設(shè)置87.10和86.12的分辨率為4096（由于編碼器是1024線，內(nèi)部自動(dòng)四倍頻計(jì)算，所以設(shè)置為4096）。這樣，在從機(jī)使能且激活位置同步后，從機(jī)就跟隨主機(jī)給定編碼器脈沖信號(hào)運(yùn)行了。

　　相關(guān)參數(shù)配置示例如下：

　　更詳細(xì)的配置指導(dǎo)信息，請(qǐng)參考相應(yīng)的配置指導(dǎo)文件，或咨詢ABB。

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