如今，如果我們走進現(xiàn)代化的生產(chǎn)企業(yè)，我們會發(fā)現(xiàn)，車間里忙碌的不是工人，而是設(shè)備在緊張有序的工作著。其實，不止生產(chǎn)行業(yè)，如果我們走進物流企業(yè)，也會發(fā)現(xiàn)倉庫里包裝、發(fā)貨、碼垛的，是抓手碼垛機這種騰陽自動化碼垛機，那么抓手碼垛機這種自動化碼垛機是怎么實現(xiàn)自動化的呢？

騰陽碼垛機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計：碼垛機器人的控制系統(tǒng)主要包括軟件控制系統(tǒng)和硬件控制系統(tǒng)，在現(xiàn)代碼垛機器人系統(tǒng)設(shè)計中，硬件控制系統(tǒng)多采用模塊化的形式，且總體結(jié)構(gòu)采用了分布式控制結(jié)構(gòu)。

采用普通工業(yè)控制計算機，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標轉(zhuǎn)換、自動加減速計算等。根據(jù)使用者的命令和動作程序語句的要求進行軌跡規(guī)劃、插補運算及坐標變換，計算出各軸電機的位置，并接收根據(jù)反饋信號和外傳感器的信號，判斷任務(wù)的執(zhí)行情況和環(huán)境狀態(tài)，實現(xiàn)對各關(guān)節(jié)運動的協(xié)調(diào)和控制作用。

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