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今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750下PC上位機(jī)的EtherCAT總線初始化。
PC上位機(jī)EtherCAT總線的初始化方式主要分為兩種：純上位機(jī)初始化和下載BASIC腳本初始化。本文將詳細(xì)講解如何通過純上位機(jī)的方法來實(shí)現(xiàn)PC上位機(jī)EtherCAT總線初始化。
全國產(chǎn)強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750
MotionRT750是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)首家自主自研的x86架構(gòu)Windows系統(tǒng)或Linux系統(tǒng)下獨(dú)占確定CPU的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核。
該方案采用獨(dú)占確定CPU內(nèi)核技術(shù)實(shí)現(xiàn)超強(qiáng)性能的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。它將核心的運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人算法、數(shù)控（CNC）及機(jī)器視覺等強(qiáng)實(shí)時(shí)的任務(wù)，集中運(yùn)行在1-2個(gè)專用CPU核上。與此同時(shí)，其余CPU核則專注于處理Windows/Linux相關(guān)的非實(shí)時(shí)任務(wù)。
此外集成MotionRT750 Runtime實(shí)時(shí)層與操作系統(tǒng)非實(shí)時(shí)層，并利用高速共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，顯著提升了運(yùn)動(dòng)控制與上層應(yīng)用間的通信效率及函數(shù)執(zhí)行速度，最終實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定、更高效的智能裝備控制，確保了運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)的絕對(duì)實(shí)時(shí)性與系統(tǒng)穩(wěn)定性，特別適用于半導(dǎo)體、電子裝備等高速高精的應(yīng)用場合。
MotionRT750應(yīng)用優(yōu)勢：
1.跨平臺(tái)兼容性：支持Windows/Linux系統(tǒng)，適配不同等級(jí)CPU。
2.開發(fā)靈活性：提供多語言編程接口，便于二次開發(fā)與功能定制。
3.實(shí)時(shí)性提升：通過CPU內(nèi)核獨(dú)占機(jī)制與高效LOCAL接口，實(shí)現(xiàn)2-3us指令交互周期，較傳統(tǒng)PCI/PCIe方案提速近20倍。
4.擴(kuò)展能力強(qiáng)化：多卡多EtherCAT通道架構(gòu)支持254軸運(yùn)動(dòng)控制及500usEtherCAT周期。
5.系統(tǒng)穩(wěn)定性：32軸125us EtherCAT冗余架構(gòu)消除單點(diǎn)故障風(fēng)險(xiǎn)，保障連續(xù)生產(chǎn)。
6.安全可靠性：不懼Windows系統(tǒng)崩潰影響，藍(lán)屏?xí)r仍可維持急停與安全停機(jī)功能有效，確保產(chǎn)線安全運(yùn)行。
7.功能擴(kuò)展性：實(shí)時(shí)內(nèi)核支持C語言程序開發(fā)，方便功能拓展與實(shí)時(shí)代碼提升效率。
MotionRT750視頻介紹可點(diǎn)擊→正運(yùn)動(dòng)強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750。
更多關(guān)于MotionRT750的詳情介紹與使用點(diǎn)擊→強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750(一)：驅(qū)動(dòng)安裝、內(nèi)核配置與使用。
01 C#語言進(jìn)行PC上位機(jī)的EtherCAT總線初始化項(xiàng)目開發(fā)
1.在VS2019菜單“文件”→“新建”→“項(xiàng)目”，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>
2.選擇開發(fā)語言為“C#”和Windows窗體應(yīng)用程序，點(diǎn)擊下一步。
3.配置好項(xiàng)目名稱和位置，以及相應(yīng)框架，點(diǎn)擊創(chuàng)建。
4.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數(shù)庫，路徑如下（64位庫為例）。
進(jìn)入廠商提供的光盤資料，找到zauxdll.dll，zmotion.dll和Zmcaux.cs這三個(gè)庫文件。庫文件路徑：【00光盤資料】→【04PC函數(shù)】→【01PC函數(shù)庫V2.1】→【W(wǎng)indows平臺(tái)】→【C#】→【64位】→【庫文件】。
5.使用純上位機(jī)總線初始化時(shí)需要找廠商提供ZMotionECAT.cs文件。
6.將廠商提供的C#的庫文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目中。
（1）將zmcaux.cs和ZMotionECAT.cs文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面中。
（2）將zauxdll.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夾中。
（3）將Zmcaux.cs和ZMotionECAT.cs文件添加進(jìn)項(xiàng)目中。右鍵項(xiàng)目名稱，選擇添加，再選擇現(xiàn)有項(xiàng)，選擇Zmcaux.cs和ZMotionECAT.cs文件。
7.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。
至此，項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行C#項(xiàng)目開發(fā)。
02 相關(guān)PC函數(shù)介紹
PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤資料獲取，具體路徑如下：“00光盤資料\03編程手冊(cè)\03ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊(cè)”。
1.上位機(jī)連接MotionRT750的接口。
2.控制器回零模式。
3.驅(qū)動(dòng)器回零模式。
03 PC純上位機(jī)總線初始流程
總線初始化代碼：
04 C#總線初始化功能展示例程介紹
一、選擇連接方式為LOCAL連接，點(diǎn)擊【連接】。彈出連接成功提示框后，配置總線軸地址參數(shù)和本地脈沖軸地址參數(shù)后，點(diǎn)擊【總線初始化】，會(huì)在界面表格中顯示總線相關(guān)信息。
1.若無法成功總線初始化，命令與輸出窗口會(huì)打印相關(guān)錯(cuò)誤信息。如：Unknown device man XXX Slot return error:3205.
報(bào)錯(cuò)信息如下圖，則需要先詢問對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器廠家提供XML文件。
解決方法：將驅(qū)動(dòng)器廠家提供的XML文件，添加到RTSys項(xiàng)目的配置文件中。
（1）打開RTSys軟件，點(diǎn)擊【文件】，選擇【新建工程】。
（2）選擇文件路徑，輸入文件名，然后點(diǎn)擊【保存】。
（3）右鍵點(diǎn)擊【配置文件】，選擇【添加到配置文件】，選中要添加的XML文件后點(diǎn)擊【打開】。
（4）點(diǎn)擊菜單欄中的【控制器】，接著點(diǎn)擊【生成ZAR文件】，隨后點(diǎn)擊【瀏覽】來選擇生成ZAR文件的路徑。
（5）將生成的ZAR文件放在項(xiàng)目的ZAR文件夾中，隨后進(jìn)行總線初始化。
具體代碼如下：
// 獲取解決方案根目錄
string solutionDir = Path.GetFullPath(Path.Combine(AppContext.BaseDirectory, @"..\..\..\"));
string zarPath = Path.Combine(solutionDir, "ZAR");
// 獲取所有文件的完整路徑string[] fileNames = Directory.GetFiles(zarPath).Select(Path.GetFileName).ToArray();
foreach(string fileName in fileNames)
{
//Init.zar為下載的ZAR文件名
if (fileName == "Init.zar")
{
string path = Path.Combine(zarPath, "Init.zar");
zmcaux.ZAux_ZarDown(g_handle, path, 0);
AppendTextOut("ZAR文件下載成功！！！", Color.DarkGoldenrod);
}
}
2.如需將對(duì)應(yīng)總線節(jié)點(diǎn)的IO狀態(tài)信息或模擬量信息映射到控制器上對(duì)應(yīng)起始地址查看，則修改對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)IO或模擬量的起始地址，修改完成后，點(diǎn)擊【保存】，再點(diǎn)擊【總線初始化】。
3.通過RTSys軟件查看IO或模擬量映射的地址成功與否。
成功連接控制器后，在菜單欄中找到【控制器】→【控制器狀態(tài)】→【槽位0節(jié)點(diǎn)】，可以看到所有節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的IO或模擬量起始地址。可以在總線初始化完成后觀看此界面確認(rèn)IO或模擬量起始地址映射正常。
相關(guān)代碼介紹：
（1）上位機(jī)如何鏈接上MotionRT750。
if (Controler_IP.Text != null && Controler_IP.Text != "")
{
int ret = -1;
switch (Connect_ModeIP.Text)
{
case "IP":
//控制器IP地址連接
ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(2, Controler_IP.Text.Trim(), 5000, out g_handle);
break;
case "COM":
//控制器COM串口號(hào)連接
ret = zmcaux.ZAux_OpenCom(uint.Parse(Controler_IP.Text), out g_handle);
break;
case "LOCAL":
//LOCAL接口連接RT750
ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(5, Controler_IP.Text.Trim(), 5000, out g_handle);
break;
case "PCI":
//插入卡槽卡號(hào)連接PCI卡
ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(4, Controler_IP.Text.Trim(), 5000, out g_handle);
break;
}
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("IP鏈接失敗，報(bào)錯(cuò)碼： " + ret.ToString());
}
else
{
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
//連接成功后停止所有軸
ret = zmcaux.ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle, 2);
MessageBox.Show("鏈接成功！");
this.Text = "已連接";
timer1.Enabled = true;
}
}
}
（2）總線初始化結(jié)構(gòu)體定義，自定義初始化所需的變量，例如LocalAxisId（本地軸起始ID）和LocalAxisNum（本地軸使用的軸數(shù)量）。
具體變量信息可以在解決方案中點(diǎn)擊ZMotionEcat.cs文件進(jìn)行查看。
其中，DrivePdoMode用于設(shè)置每個(gè)軸的發(fā)送PDO和接收PDO的配置選擇。不同模式對(duì)應(yīng)的PDO數(shù)據(jù)各不相同。
例如，若總線軸需切換至EtherCAT周期速度模式或EtherCAT周期力矩模式，則相應(yīng)的PDO列表必須包含對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)，如模式17和18支持三種總線模式。
具體列表數(shù)據(jù)請(qǐng)參考RTBasic手冊(cè)中的drive_profile說明。
if (textBox1.Text == "" || textBox3.Text == "")
{
Console.WriteLine("總線參數(shù)不能為空");
return;
}
//定義總線初始化的信息結(jié)構(gòu)體個(gè)數(shù)，最多可以支持128個(gè)節(jié)點(diǎn)MyEcatInit.EcatInitInfoSet ecatInitInfo = new
MyEcatInit.EcatInitInfoSet(int.Parse(textBox3.Text));
?ecatInitInfo.InitStructFlag = 0; //是否自定義初始化參數(shù)，設(shè)置1的話使用默認(rèn)的總線初始化參數(shù)，設(shè)置成0則需要自定義總線初始化相關(guān)參數(shù)
if (ecatInitInfo.InitStructFlag != 1)
{
// 1. 本地軸參數(shù)，用于指定本地軸的起始 ID 和使用的軸數(shù)量
ecatInitInfo.LocalAxisId = int.Parse(textBox2.Text); // 本地軸起始 ID
ecatInitInfo.LocalAxisNum = int.Parse(textBox4.Text); // 本地軸使用的軸數(shù)量
// 2. 驅(qū)動(dòng)軸相關(guān)參數(shù)，用于指定驅(qū)動(dòng)軸的起始 ID 和數(shù)量
ecatInitInfo.DriveAxisStart = int.Parse(textBox1.Text); // 驅(qū)動(dòng)軸起始 ID，第 1 個(gè)驅(qū)動(dòng)軸為 DriveAxisStart，第 2 個(gè)為 DriveAxisStart + 1 以此類推
ecatInitInfo.DriveAxisNum = -1; // 驅(qū)動(dòng)軸數(shù)量[默認(rèn) -1]，-1 表示總線初始化的時(shí)候不判斷驅(qū)動(dòng)的軸數(shù)量是否對(duì)上，若為 0 表示掃描到的軸數(shù)量，會(huì)檢查掃描到的軸數(shù)量是否一致
ecatInitInfo.EcatNodeNum = int.Parse(textBox3.Text); // 總線節(jié)點(diǎn)數(shù)目[默認(rèn) -1]，-1 表示總線初始化的時(shí)候不判斷節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)是否對(duì)上
for (int i = 0; i < ecatInitInfo.EcatNodeNum; i++)
{
ecatInitInfo.DrivePdoMode[i] = 12; // PDO 模式數(shù)組，參考 RTBasic 手冊(cè) drive_profile 說明，默認(rèn)值為 12 表示需要配置相關(guān) PDO
}
ecatInitInfo.DriveEnable = 1; // 總線初始化時(shí)是否自動(dòng)使能，1 驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)使能，0 不使能驅(qū)動(dòng)器
ecatInitInfo.DriveIoSpa = 16; // 一個(gè)驅(qū)動(dòng)映射多少個(gè) IO 端口數(shù)量
// 3.DC 同步時(shí)鐘和 DC 偏移補(bǔ)償，用于指定系統(tǒng)時(shí)鐘模式和 DC 偏移標(biāo)志及時(shí)間
ecatInitInfo.SysClockMode = 1; // 系統(tǒng)時(shí)鐘模式，1 開啟 DC 同步時(shí)鐘，0 關(guān)閉 DC 同步時(shí)鐘
for (int i = 0; i < ecatInitInfo.EcatNodeNum; i++)
{
ecatInitInfo.DcOffsetFlag[i] = 0; // N 個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的是否需要進(jìn)行 DC 偏移補(bǔ)償，0 關(guān)閉 DC 偏移，1 開啟 DC 偏移，以節(jié)點(diǎn) ID 形式
ecatInitInfo.DcOffsetTime[i] = 0; // N 個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的 DC 偏移時(shí)間，單位為微秒，0.5 表示 0.5 微秒，以節(jié)點(diǎn) ID 形式
}
}
二、點(diǎn)擊【軸參數(shù)初始化】進(jìn)入軸控制界面，開始總線軸的手動(dòng)調(diào)試運(yùn)動(dòng)。
1.軸的使能控制。首先將軸類型切換到總線軸，再觀察軸使能狀態(tài)指示燈的顏色，可以準(zhǔn)確判斷軸的使能情況：綠色代表已使能，紅色則表示未使能。點(diǎn)擊圖案即可切換軸的使能狀態(tài)。
2.配置好軸參數(shù)、軸號(hào)及相關(guān)參數(shù)后，通過左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)手動(dòng)調(diào)試軸運(yùn)動(dòng)。
建議將【脈沖當(dāng)量】設(shè)置為機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)1mm所需的脈沖數(shù)。若按此推薦設(shè)置，【速度】的單位為mm/s，【加速度】和【減速度】的單位則為mm/s²。
通常，【加速度】和【減速度】設(shè)置為速度的10倍。
3.若在調(diào)試過程中不確定機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)1mm所需的脈沖數(shù)，可將【脈沖當(dāng)量】設(shè)為1。
為安全起見，【速度】可先設(shè)為10，此時(shí)左右整體速度為1*10=10個(gè)脈沖每秒，【加速度】和【減速度】均設(shè)為1000。隨后手動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸，觀察軸是否運(yùn)動(dòng)及【反饋位置】是否有變化。
若手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)【反饋位置】數(shù)據(jù)變化但實(shí)際軸未動(dòng)，可逐步將【脈沖當(dāng)量】以10倍遞增，每次調(diào)整后反復(fù)手動(dòng)運(yùn)動(dòng)，檢查軸是否運(yùn)動(dòng)。
【反饋位置】由編碼器反饋，若其數(shù)據(jù)變化，軸必定在運(yùn)動(dòng)；若肉眼難以察覺，可能是機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)較慢。
手動(dòng)運(yùn)動(dòng)和寸動(dòng)代碼如下：
//參數(shù)同步
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, axis[select_axis], int.Parse(atype_s[select_axis])); //設(shè)置軸類型
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, axis[select_axis], units[select_axis]); //設(shè)置脈沖當(dāng)量
zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axis[select_axis], accel[select_axis]); //設(shè)置加速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axis[select_axis], decel[select_axis]); //設(shè)置減速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axis[select_axis], speed[select_axis]); //設(shè)置運(yùn)行速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, axis[select_axis], Fslimit[select_axis]); //設(shè)置正向軟限位
zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, axis[select_axis],Rslimit[select_axis]); //設(shè)置負(fù)向軟限位
zmcaux.ZAux_Direct_SetFastDec(g_handle, axis[select_axis], speed[select_axis]* accel[select_axis]); //設(shè)置快減減速度,達(dá)到限位或異常停止時(shí)自動(dòng)采用
Thread.Sleep(1);
if (param < 5)//左轉(zhuǎn)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, axis[select_axis], Rslimit[select_axis]);
}
else if (5 <= param && param 9)//運(yùn)動(dòng)
{
if (mode[select_axis])//絕對(duì)運(yùn)動(dòng)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, axis[select_axis], move_dpos[select_axis]);
}
else //相對(duì)運(yùn)動(dòng)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, axis[select_axis], move_dpos[select_axis]);
}
}
三、在確保手動(dòng)運(yùn)動(dòng)正常且方向無誤的前提下，我們可以繼續(xù)測試軸的回零功能。
若未勾選【啟用控制器回零方式】，則默認(rèn)采用總線驅(qū)動(dòng)器回零（精度更高，推薦使用，驅(qū)動(dòng)器回零參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)）。
此時(shí)，需參照總線驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)中對(duì)回零模式的說明，并將原點(diǎn)傳感器連接至驅(qū)動(dòng)器的原點(diǎn)輸入口。若勾選【啟用控制器回零方式】，則使用控制器回零，具體回零方式可參考下拉框中的介紹。
在實(shí)際項(xiàng)目中，仍建議優(yōu)先選擇總線驅(qū)動(dòng)器回零。回零測試步驟如下：
1.選擇回零軸號(hào)，配置軸的正限位信號(hào)、負(fù)限位信號(hào)及原點(diǎn)信號(hào)后，點(diǎn)擊【配置軸IO】。若軸狀態(tài)顯示“30h”，則勾選【反轉(zhuǎn)】，并再次點(diǎn)擊【配置軸IO】。
2.配置速度、爬行速度及回零模式后，點(diǎn)擊【啟動(dòng)回零】。若出現(xiàn)方向錯(cuò)誤或速度過快的情況，請(qǐng)立即點(diǎn)擊【緊急停止】，并重新進(jìn)行調(diào)試。
3.若軸狀態(tài)顯示“8h”，則表示驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)。以下是遇到驅(qū)動(dòng)器報(bào)警后的處理方法。
（1）檢查驅(qū)動(dòng)器上的LED面板是否顯示報(bào)錯(cuò)信息，報(bào)錯(cuò)時(shí)將呈現(xiàn)相應(yīng)的錯(cuò)誤碼。
常見的錯(cuò)誤，如驅(qū)動(dòng)器過載和轉(zhuǎn)矩飽和異常等，均可通過【清除報(bào)警】按鈕清除。
具體代碼如下：
int position = 3; // 獲取第3位
int value = 0;
zmcaux.ZAux_BusCmd_DriveClear(g_handle, (uint)param, 0); //清除總線伺服軸報(bào)警
Thread.Sleep(5000); //等待報(bào)警清除
zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOReadAxis(g_handle, (uint)param, 0x6041, 0, 6, ref value); //讀取驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)字對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)字典6041
if (((value >> position) & 1) == 0)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Datum(g_handle, param, 0); //清除控制器報(bào)警
Thread.Sleep(100);
zmcaux.ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, param, 1); //重新上使能
MessageBox.Show("報(bào)警清除成功！！！");
}
else{MessageBox.Show("報(bào)警清除失敗，重新清除或查找報(bào)錯(cuò)原因！！！");}
（2）如果通過代碼無法清除報(bào)警，絕大多數(shù)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警問題可以通過斷電并重啟驅(qū)動(dòng)器來解決。若斷電重啟后報(bào)警依然存在，則需參照驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)進(jìn)行錯(cuò)誤排查，并可咨詢驅(qū)動(dòng)器技術(shù)人員以獲取解決方案。
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完整代碼獲取地址
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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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