機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)軟件RTSys

RTSys是正運(yùn)動(dòng)推出的純國(guó)產(chǎn)自主工業(yè)軟件IDE開(kāi)發(fā)環(huán)境，集成運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)功能的開(kāi)發(fā)軟件，支持

RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、C語(yǔ)言、RTVision機(jī)器視覺(jué)

等二次開(kāi)發(fā)，可混合編程、實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，快速實(shí)現(xiàn)智能裝備的

視覺(jué)定位、測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制

等系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。

更多關(guān)于RTSys開(kāi)發(fā)平臺(tái)詳情點(diǎn)擊→

RTSys：自主自研、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)（上），

RTSys：自主自研、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)（下）。

本篇主要介紹內(nèi)容如下：

一、使用RTSys生成配置文件進(jìn)行總線初始化二、驅(qū)動(dòng)器的進(jìn)階設(shè)置三、總線配置相關(guān)問(wèn)題及解決方法

以下內(nèi)容參照Z(yǔ)MC432M與兩個(gè)EtherCAT驅(qū)動(dòng)的總線配置來(lái)給大家介紹。

主要流程步驟如下：

01使用RTSys生成配置文件進(jìn)行總線初始化RTSys生成配置文件進(jìn)行總線初始化

一、新建調(diào)試項(xiàng)目

1.打開(kāi)RTSys軟件，點(diǎn)擊菜單欄【文件】→【新建工程】。

2.待彈窗出來(lái)選擇路徑并命名工程文件名，然后點(diǎn)擊【保存】。

二、連接控制器

1.RTSys菜單欄點(diǎn)擊【常用】→【連接】→【控制器】。

2.待【連接到控制器】的窗口彈出后，選擇連接方式【連接】控制器。

一般推薦使用網(wǎng)口連接，控制器默認(rèn)IP是192.168.0.11，工控機(jī)網(wǎng)卡要和控制器IP在同一網(wǎng)段才可以連接上。

三、啟用軸配置及EtherCAT配置功能

1.工程視圖空白處右鍵，在彈出的窗口點(diǎn)擊【工程設(shè)置】。

2.勾選【啟用軸配置及EtherCAT配置】→【確定】。

四、總線節(jié)點(diǎn)掃描

1.鼠標(biāo)右鍵單擊【EtherCAT節(jié)點(diǎn)】的【EtherCAT-0】，在彈出的窗口點(diǎn)擊【掃描從站】進(jìn)行節(jié)點(diǎn)從站設(shè)備的掃描。

2.成功掃描后，會(huì)將每一個(gè)節(jié)點(diǎn)信息顯示。

五、添加X(jué)ML文件

（無(wú)3205報(bào)錯(cuò)可直接跳過(guò)）

若出現(xiàn)3205報(bào)錯(cuò)，報(bào)錯(cuò)信息如下圖，則需要添加對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器廠家提供的xml文件。“使用RTSys添加xml文件？”詳情可查看下文內(nèi)容。

六、總線驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)映射

在【工程視圖】雙擊【控制器】，然后在彈出的配置界面窗口根據(jù)實(shí)際需求配置軸映射關(guān)系。

● 下圖中控制器后的【軸數(shù)】用于設(shè)置本地脈沖軸數(shù)量。
 

● EtherCAT-0后的【軸數(shù)】用于設(shè)置EtherCAT總線接出去的總線軸。

● ZCan節(jié)點(diǎn)是用來(lái)設(shè)置通過(guò)CAN總線擴(kuò)展的擴(kuò)展軸。

（1）在【軸映射關(guān)系】界面，先點(diǎn)擊【軸數(shù)】列表輸入調(diào)用的軸數(shù)（只使用總線驅(qū)動(dòng)器的話，本地脈沖軸直接設(shè)置為0即可）。

（2）點(diǎn)擊【自動(dòng)配置軸映射】可自動(dòng)設(shè)置映射軸號(hào)及軸類(lèi)型，也可自己手動(dòng)修改映射軸號(hào)和軸類(lèi)型。（軸類(lèi)型：總線步進(jìn)或總線伺服一般設(shè)置成65）

示例一：假設(shè)現(xiàn)場(chǎng)連接了兩個(gè)總線驅(qū)動(dòng)器。第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)映射到軸0上控制，第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器映射到軸1上控制，那么可以按照下圖進(jìn)行設(shè)置。

示例二：假設(shè)現(xiàn)場(chǎng)本地脈沖軸（axis 0）上接了一個(gè)脈沖驅(qū)動(dòng)器，又通過(guò)EtherCAT總線連接了兩個(gè)總線驅(qū)動(dòng)器。第一個(gè)總線驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)映射到軸0上控制，第二個(gè)總線驅(qū)動(dòng)器映射到軸1上控制，脈沖驅(qū)動(dòng)器映射到軸2上控制，那么可以按照下圖進(jìn)行設(shè)置。

七、應(yīng)用生成總線配置文件并下載

點(diǎn)擊【應(yīng)用】自動(dòng)生成配置文件【Startup.bas】然后下載到控制器，可選擇【下載到ROM】實(shí)現(xiàn)控制器的掉電配置保存功能。若命令與輸出窗口提示“總線配置完成”則表示總線初始化成功。

八、總線驅(qū)動(dòng)器的手動(dòng)運(yùn)動(dòng)

1.手動(dòng)運(yùn)動(dòng)

（1）【工程視圖】→【軸配置】→【軸n】，先勾選【自動(dòng)下載軸參數(shù)】。

（2）軸的使能控制區(qū)，點(diǎn)擊軸使能后面的【切換】按鈕進(jìn)行單軸使能。

（3）在軸參數(shù)區(qū)，設(shè)置對(duì)應(yīng)的軸參數(shù)，【脈沖當(dāng)量】推薦設(shè)置成機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)1mm所需要的脈沖數(shù)，【加速度】和【減速度】一般設(shè)置成速度的10倍，若需要對(duì)加減速階段進(jìn)行平滑處理，S曲線一般設(shè)置成100ms。

（4）確定軸參數(shù)安全的情況下，點(diǎn)擊手動(dòng)運(yùn)動(dòng)區(qū)的【反向運(yùn)動(dòng)】或者【正向運(yùn)動(dòng)】可以完成點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)（按下就運(yùn)動(dòng)、松開(kāi)就停止），同時(shí)看軸位置及狀態(tài)信息的【反饋位置】表示的MPOS是否有變化。

注：若反饋位置有變化，肉眼沒(méi)有觀察到軸運(yùn)動(dòng)，大概率是【脈沖當(dāng)量】*【速度】的結(jié)果太小，導(dǎo)致軸運(yùn)動(dòng)的比較慢。這個(gè)時(shí)候可以把【脈沖當(dāng)量】10倍10倍的增加后反復(fù)測(cè)試。

其他按鈕具體功能可以參考下方表格：

2.軸參數(shù)保存

如果上面設(shè)置的軸參數(shù)需要保存到配置文件里面，我們可以點(diǎn)擊【軸配置】→【應(yīng)用】，這個(gè)時(shí)候會(huì)自動(dòng)把配置信息寫(xiě)入到【Startup.bas】文件里面，然后下載。點(diǎn)擊【下載到ROM】的話可以實(shí)現(xiàn)控制器軸參數(shù)的掉電保存。

至此，總線初始化完成，并完成了手動(dòng)運(yùn)動(dòng)調(diào)試。

02驅(qū)動(dòng)器的進(jìn)階設(shè)置

一、總線驅(qū)動(dòng)器的PDO模式設(shè)置

【EtherCat節(jié)點(diǎn)】找到驅(qū)動(dòng)器【Slave/Drive開(kāi)頭的】雙擊，點(diǎn)擊【PDO配置】后，可在【PDO設(shè)置】下拉框里面對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)器依次進(jìn)行設(shè)置。

本地軸上脈沖驅(qū)動(dòng)器不需要進(jìn)行PDO配置，但是接在EIO擴(kuò)展模塊軸上的脈沖驅(qū)動(dòng)器需要進(jìn)行PDO配置，實(shí)際相當(dāng)于總線驅(qū)動(dòng)器；需要總線驅(qū)動(dòng)器的PDO模式是按自己需求配置的，大概總結(jié)有以下幾種常見(jiàn)的需求。

需求1：

簡(jiǎn)單跑個(gè)位置模式，不需要監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的IO信息。Drive_profile=0或者-1，PDO設(shè)置0或者-1即可。

需求2：

簡(jiǎn)單跑個(gè)位置模式，需要監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的IO信息。PDO設(shè)置需要選擇有驅(qū)動(dòng)器IO輸入的模式，如模式4、5。

需求3：

需要位置模式和力矩模式可以切換，需要監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器的IO信息。PDO設(shè)置需要選擇帶位置和轉(zhuǎn)矩的模式，如模式34。

Tip：多個(gè)軸可以在配置好第一個(gè)軸后選擇【同步到該從站所有軸】進(jìn)行一鍵同步所有軸。

當(dāng)前配置需要保存直接點(diǎn)擊【應(yīng)用】，重新下載到控制器即可。

Tip：PDO配置的其他模式可查看下文“詳情PDO模式選擇？”。

二、總線驅(qū)動(dòng)器的IO映射到驅(qū)動(dòng)器上（若驅(qū)動(dòng)器無(wú)IO，則直接跳過(guò)）

1.在【工程視圖】雙擊【控制器】選擇【輸入IO映射關(guān)系】子選項(xiàng)，控制器本體的數(shù)字量IO起始編號(hào)和數(shù)量是軟件根據(jù)控制器型號(hào)自動(dòng)識(shí)別的，不支持編輯修改。

2.【EtherCAT-0:節(jié)點(diǎn)IO】是設(shè)置IO擴(kuò)展模塊的，驅(qū)動(dòng)器的節(jié)點(diǎn)在【EtherCAT-0:驅(qū)動(dòng)器IO】這里設(shè)置。

3.【EtherCAT-0:驅(qū)動(dòng)器IO】是設(shè)置EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器的IO起始編號(hào)和數(shù)量的。先設(shè)置好各個(gè)驅(qū)動(dòng)器的IO數(shù)量一般設(shè)置為（16的倍數(shù)）或在帶有【同步所有項(xiàng)】的位置一鍵設(shè)置所有驅(qū)動(dòng)器IO數(shù)量。設(shè)置好后點(diǎn)擊【自動(dòng)配置輸入/輸出IO映射】即可。

注：擴(kuò)展映射的IO范圍不要存在沖突，且起始編號(hào)為8的倍數(shù)。

4.若需要自動(dòng)映射正負(fù)限位和原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，可以重新勾選【自動(dòng)映射限位及以原點(diǎn)】。重新勾選【同步所有項(xiàng)】則會(huì)一鍵配置所有驅(qū)動(dòng)器限位及原點(diǎn)。

注意：ZMC系列的特殊輸入定義后需要信號(hào)反轉(zhuǎn)，因?yàn)閆MC系列是OFF有效，可以反轉(zhuǎn)為ON有效，可以按需求選擇對(duì)應(yīng)輸入是否【反轉(zhuǎn)使能】。

【自動(dòng)配置所有項(xiàng)】則是將軸映射、IO、模擬量映射全部自動(dòng)配置。

當(dāng)前配置需要保存直接點(diǎn)擊【應(yīng)用】，重新下載到控制器即可。

Tip：已有配置導(dǎo)出應(yīng)用于其他工程可查看下文“已有配置如何導(dǎo)出應(yīng)用于其他工程”。

三、驅(qū)動(dòng)器的IO監(jiān)控、限位原點(diǎn)設(shè)置及回零

如果完成了以下兩步的設(shè)置，我們就可以對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行IO監(jiān)控等操作了。

1.驅(qū)動(dòng)器完成了輸入IO映射。

2.PDO的模式要選擇存在對(duì)應(yīng)IO信息的數(shù)據(jù)字典的模式。

（1）驅(qū)動(dòng)器的IO監(jiān)控（看個(gè)人需求控制器是否監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器IO）

【工程視圖】-選擇要監(jiān)控的驅(qū)動(dòng)器-【狀態(tài)】-輸入【點(diǎn)擊勾選】-【輸入口監(jiān)控界面】，在彈出的輸入口界面可以看到兩種編號(hào)，【0、1、2、3....15】這個(gè)是當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器的輸入口編號(hào)，后面括號(hào)內(nèi)如【56、57、58....71】是當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器輸入口映射到控制器上分配的IO編號(hào)，作用是為了防止驅(qū)動(dòng)器輸入口編號(hào)和控制器上輸入口編號(hào)沖突。

（2）驅(qū)動(dòng)器限位原點(diǎn)設(shè)置

點(diǎn)擊【工程視圖】→【軸配置】→【軸n】→【軸調(diào)試界面】，在軸調(diào)試界面的左上角有一塊區(qū)域是映射該軸硬件限位、原點(diǎn)、報(bào)警信號(hào)和急停開(kāi)關(guān)的對(duì)應(yīng)輸入口在控制器上的IO編號(hào)。一般總線驅(qū)動(dòng)器是不需要接報(bào)警信號(hào)和急停開(kāi)關(guān)所以設(shè)置成-1，其他信號(hào)按實(shí)際IO接線設(shè)置。

設(shè)置完后，如果和下圖一樣發(fā)現(xiàn)軸沒(méi)有碰到正負(fù)限位，但軸狀態(tài)提示正向硬件限位和負(fù)向硬件限位，這個(gè)是由于信號(hào)常開(kāi)/常閉的影響，可以點(diǎn)擊反轉(zhuǎn)使能的【切換】按鈕對(duì)正負(fù)硬件限位的狀態(tài)進(jìn)行切換設(shè)置。

（3）驅(qū)動(dòng)器的回零

①測(cè)試軸的回零功能之前要先保證手動(dòng)運(yùn)動(dòng)正常，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)的方向也正常。

②點(diǎn)擊【回零】按鈕可以進(jìn)入軸的回零界面。

如果不勾選【啟用控制器回零方式】，那么默認(rèn)是使用總線驅(qū)動(dòng)器回零（精度更高推薦使用），這個(gè)時(shí)候回零方式的介紹需要看總線驅(qū)動(dòng)器的手冊(cè)對(duì)回零模式的介紹，同時(shí)原點(diǎn)傳感器需要接到驅(qū)動(dòng)器的原點(diǎn)輸入口上。

如果勾選【啟用控制器回零方式】，那么使用的是控制器回零，回零方式可以參考下拉框的介紹，總線驅(qū)動(dòng)器實(shí)際項(xiàng)目還是推薦使用總線驅(qū)動(dòng)器回零。

③設(shè)置合適的【速度】（找原點(diǎn)的速度），【爬行速度】（碰到原點(diǎn)傳感器后離開(kāi)原點(diǎn)的速度），【加速度、減速度】還是一般設(shè)置成速度的10倍。

④如果正負(fù)限位需要反轉(zhuǎn)那么原點(diǎn)信號(hào)也需要反轉(zhuǎn)。

⑤打開(kāi)軸使能。

⑥點(diǎn)擊【啟動(dòng)回零】即可開(kāi)始回零，需要停止點(diǎn)擊【停止】按鈕即可，需要坐標(biāo)清零點(diǎn)擊【坐標(biāo)清零】按鈕即可。

Tip：使用控制器回零方式需要手動(dòng)清零，回零完成后，保證軸指令位置和反饋位置都為0。

03總線配置相關(guān)問(wèn)題及解決方法

一、使用RTSys添加xml文件？

1.將對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的xml/zml文件復(fù)制到工程路徑的文件夾里。

2.【工程視圖】→【配置文件】→【增加到配置文件】。

3.選擇目標(biāo)xml/zml文件-【打開(kāi)】。

4.這樣xml/zml文件就添加到配置文件中了。(注：xml文件添加會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)為zml文件)

5.添加后，點(diǎn)擊【下載到RAM/ROM】即可把XML文件的信息導(dǎo)入到控制器，使控制器識(shí)別該設(shè)備。然后重新進(jìn)行總線節(jié)點(diǎn)掃描即可。

Tip：若在RTSys里添加xml/zml文件仍然報(bào)錯(cuò)3205的話，則需要使用xml轉(zhuǎn)換工具。具體詳情可查看下文“如何使用XMLParsingTools小工具生成ZML文件并添加？”

6.如果上一步操作報(bào)錯(cuò)Error:20013,File name too long.可右鍵xml/zml文件【重命名文件】縮短文件名至20字符以內(nèi)。然后重新【下載到RAM/ROM】并再次進(jìn)行總線節(jié)點(diǎn)掃描。

二、如何使用XMLParsingTools小工具生成ZML文件并添加？

1.將對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的xml文件復(fù)制到工程路徑的文件夾里。（此軟件可以在正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)-技術(shù)與支持-下載中心-工具軟件中下載）

2.打開(kāi)XMLParsingTools文件夾。

3.雙擊XMLParsingTools程序運(yùn)行。

4.點(diǎn)擊左上角文件夾位置-【Open xml】。

5.選擇想要轉(zhuǎn)換的xml文件-【打開(kāi)】。

6.打開(kāi)后選擇對(duì)應(yīng)的從站型號(hào)、從站類(lèi)型并設(shè)置軸數(shù)（這里以一拖四總線驅(qū)動(dòng)器為例，一拖一的驅(qū)動(dòng)器一般不用設(shè)置）。

7.點(diǎn)擊左上角文件夾位置-【Export zml】導(dǎo)出。

8.選擇對(duì)應(yīng)路徑-設(shè)置文件名（不超過(guò)20個(gè)字符）-【保存】。

9.可以看到對(duì)應(yīng)文件夾中會(huì)有一個(gè)轉(zhuǎn)換后的.zml文件。

10.打開(kāi)RTSys【工程視圖】→【配置文件】→【增加到配置文件】。

11.選擇要添加的zml文件-【打開(kāi)】即可完成zml文件的添加。

三、已有配置如何導(dǎo)出應(yīng)用于其他工程？

1.【工程視圖】雙擊【控制器】/【軸配置】的彈出窗口都有【導(dǎo)入】及【導(dǎo)出】選項(xiàng)。（下面以【控制器】處為例，其它地方的操作步驟一樣。）

（1）參數(shù)配置好之后可以將已配置的數(shù)據(jù)【導(dǎo)出】保存。

（2）選擇對(duì)應(yīng)路徑并輸入文件名后選擇【保存】即可。

2.【導(dǎo)出】的.ini文件可以【導(dǎo)入】用于其他工程。步驟如下：

（1）菜單欄選擇【文件】-【打開(kāi)工程】。

（2）雙擊【控制器】→【導(dǎo)入】。

（3）選擇想要加入的.ini驅(qū)動(dòng)器配置文件-【打開(kāi)】。

如下圖：導(dǎo)入后的配置會(huì)和導(dǎo)出工程的配置一致。

四、PDO模式選擇

PDO設(shè)置數(shù)值對(duì)應(yīng)模式具體可在RTSys軟件右上角打開(kāi)【幫助文檔】→【RTBasic編程手冊(cè)】→指令【DRIVE_PROFILE】中查看。

以下是其所有文字內(nèi)容：PDO部分

每個(gè)軸的發(fā)送pdo接收pdo的配置選擇。

必須設(shè)置正確的ATYPE（設(shè)置為65/66/67）以后才能操作這個(gè)參數(shù)。

詳細(xì)配置請(qǐng)咨詢廠家。

-1表示使用驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置缺省PDO列表，20160601以上版本支持，缺省PDO不帶0X6060時(shí)，無(wú)法使用datum(21)回零指令。

-1-驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)設(shè)置，需要控制器版本 20160601 及以上

0-缺省配置，csp位置模式

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008},  

//控制字      目標(biāo)位置     模式

{0x60410010, 0x60640020},  

//狀態(tài)字 反饋位置

1-csp位置模式+力矩反饋

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008},  

//控制字 目標(biāo)位置 模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010},  

//狀態(tài)字 反饋位置 當(dāng)前力矩

2-csp位置模式+力矩反饋+鎖存1up

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60600008},  

//控制字      目標(biāo)位置   probe設(shè)置    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020},  

//狀態(tài)字      反饋位置   當(dāng)前力矩   probe狀態(tài)  probe位置

3-csp位置模式+力矩限制+力矩反饋+鎖存1上升沿

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60720010, 0x60600008},  

//控制字     目標(biāo)位置   probe設(shè)置  力矩限制     模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020},  

//狀態(tài)字      反饋位置   當(dāng)前力矩   probe狀態(tài)  probe位置

4-csp位置模式+力矩反饋+驅(qū)動(dòng)器IO輸入

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008},  

//控制字      目標(biāo)位置     模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020},  

//狀態(tài)字      反饋位置   當(dāng)前力矩  驅(qū)動(dòng)器IO輸入

5-csp位置模式+力矩反饋+驅(qū)動(dòng)器IO輸出+驅(qū)動(dòng)器IO輸入

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60fe0120,0x60600008},  

//控制字      目標(biāo)位置     IO輸出    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020},  

//狀態(tài)字      反饋位置   當(dāng)前力矩  驅(qū)動(dòng)器IO輸入

6-特殊驅(qū)動(dòng)器專(zhuān)用

7-特殊驅(qū)動(dòng)器專(zhuān)用

8-特殊驅(qū)動(dòng)器專(zhuān)用

9-固件版本 160504 支持

{0x60400010,0x607a0020,0x60fe0120,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},

//控制字   目標(biāo)位置  IO輸出(32個(gè))  probe設(shè)置 力矩限制  模式

{0x60410010,0x60640020,0x60770010,0x60fd0020,x60b90010,0x60ba0020},

//狀態(tài)字    反饋位置   當(dāng)前力矩   驅(qū)動(dòng)器IO輸入(32個(gè))  probe狀態(tài) probe位置

10-固件版本 160504 以上支持,加drive_fe部分

{0x60400010,0x607a0020,0x60fe0120,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},

//控制字     目標(biāo)位置    IO輸出     probe設(shè)置  力矩限制    模式

{0x60410010,0x60640020,0x60770010,0x60fd0020,0x60b90010,0x60ba0020,0x60f40020},

//狀態(tài)字    反饋位置   當(dāng)前力矩 驅(qū)動(dòng)器IO輸入 probe狀態(tài) probe位置 drive_fe

11-固件版本 160504 以上支持,probe專(zhuān)用測(cè)試

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60600008},

//控制字    目標(biāo)位置    probe設(shè)置    模式

{0x60410010,0x60640020,0x60770010,0x60b90010,0x60ba0020,0x60bb0020, 0x60bc0020, 0x60bd0020},  

//狀態(tài)字    反饋位置   當(dāng)前力矩    probe狀態(tài) probe位置1/位置2/位置3/位置4

12-固件版本 160504 以上支持,特殊驅(qū)動(dòng)器專(zhuān)用

{0x60400010, 0x607a0020, 0x60600008},  

//控制字 目標(biāo)位置 模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60fd0020},  

//狀態(tài)字 反饋位置 驅(qū)動(dòng)器IO輸入

13-固件版本 160504 以上支持,帶速度前饋與加速度前饋

{0x60400010, 0x60B20010, 0x607a0020, 0x60B10020, 0x60600008},  

//控制字     加速度前饋  目標(biāo)位置   速度前饋    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020, 0x606c0020},  

//狀態(tài)字     反饋位置   當(dāng)前力矩  驅(qū)動(dòng)器IO輸入 實(shí)際速度

17-固件版本160504以上支持，csp/csv/cst三種模式可以切換

{0x60400010,0x60710010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010, x60600008},

//控制字     周期力矩   周期速度  目標(biāo)位置  probe設(shè)置  力矩限制    模式

{0x60410010,0x60770010,0x60640020,0x60fd0020,0x60b90010,0x60ba0020, x60bb0020},

//狀態(tài)字    當(dāng)前力矩   反饋位置  驅(qū)動(dòng)器IO輸入 probe狀態(tài)  probe位置1/位置2/

18-固件版本160504以上支持,csp/csv/cst三種模式可以切換+力矩反饋?zhàn)x取

{0x60400010,0x60710010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},

//控制字   周期力矩    周期速度  目標(biāo)位置   probe設(shè)置  力矩限制   模式

{0x60410010,0x60770010,0x60640020,0x60fd0020,0x60b90010,0x60ba0020,0x60bb0020, 0x60bc0020, 0x60bd0020},

//狀態(tài)字  當(dāng)前力矩   反饋位置   驅(qū)動(dòng)器IO輸入 probe狀態(tài)  probe位置1/位置2/

probe位置3/位置4

20-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度

{0x60400010, 0x60ff0020, 0x607a0020, 0x60600008},

//控制字     目標(biāo)速度   目標(biāo)位置     模式

{0x60410010, 0x60640020},

//狀態(tài)字     反饋位置

21-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+力矩反饋

{0x60400010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60600008},

//控制字     目標(biāo)速度  目標(biāo)位置    模式

{0x60410010,0x60640020,0x60770010},

//狀態(tài)字    反饋位置   當(dāng)前力矩

22-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+力矩反饋+色標(biāo)鎖存1上升沿

{0x60400010, 0x60ff0020, 0x607a0020, 0x60b80010, 0x60600008},  

//控制字     目標(biāo)速度   目標(biāo)位置   probe設(shè)置    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020},  

//狀態(tài)字     反饋位置    當(dāng)前力矩   probe狀態(tài)  probe位置

23-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+力矩反饋+鎖存1上升沿+力矩限制

{0x60400010,0x60ff0020,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},

//控制字    目標(biāo)速度   目標(biāo)位置   probe設(shè)置 力矩限制    模式

{0x60410010,0x60640020, 0x60770010,0x60b90010,0x60ba0020},  

//狀態(tài)字     反饋位置   當(dāng)前力矩   probe狀態(tài) probe位置

24-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+IO輸入+位置+力矩反饋

{0x60400010, 0x60ff0020, 0x607a0020, 0x60600008},  

//控制字     目標(biāo)速度   目標(biāo)位置     模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020},  

//狀態(tài)字     反饋位置    當(dāng)前力矩  驅(qū)動(dòng)器IO輸入

25-固件版本 160504 以上支持,csp位置+csv速度+IO輸入+位置+力矩反饋

{0x60400010, 0x60ff0020, 0x607a0020, 0x60fe0120,0x60600008},  

//控制字    目標(biāo)速度   目標(biāo)位置  驅(qū)動(dòng)器IO輸出  模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020},  

//狀態(tài)字      反饋位置   當(dāng)前力矩 驅(qū)動(dòng)器IO輸入

30-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst轉(zhuǎn)矩

{0x60400010, 0x60710010, 0x607a0020, 0x60600008},

//控制字      目標(biāo)轉(zhuǎn)矩   目標(biāo)位置     模式

{0x60410010, 0x60640020},

//狀態(tài)字    反饋位置

31-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst轉(zhuǎn)矩+力矩反饋

{0x60400010,0x60710010,0x607a0020,0x60600008},

//控制字     目標(biāo)力矩  目標(biāo)位置     模式

{0x60410010,0x60640020,0x60770010},

//狀態(tài)字    反饋位置   當(dāng)前力矩

32-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst轉(zhuǎn)矩+力矩反饋+鎖存1上升沿

{0x60400010, 0x60710010, 0x607a0020, 0x60b80010 , 0x60600008},  

//控制字      目標(biāo)轉(zhuǎn)矩  目標(biāo)位置   probe設(shè)置    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020},  

//狀態(tài)字     反饋位置    當(dāng)前力矩   probe狀態(tài)  probe位置

33-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst轉(zhuǎn)矩+力矩反饋+鎖存1上升沿+ 力矩限制

{0x60400010,0x60710010,0x607a0020,0x60b80010,0x60720010,0x60600008},

//控制字    目標(biāo)轉(zhuǎn)矩    目標(biāo)位置  probe設(shè)置  力矩限制    模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60b90010, 0x60ba0020},  

//狀態(tài)字     反饋位置    當(dāng)前力矩   probe狀態(tài)  probe位置

34-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst轉(zhuǎn)矩+力矩反饋+驅(qū)動(dòng)器IO輸入

{0x60400010, 0x60710010, 0x607a0020, 0x60600008},

//控制字    目標(biāo)轉(zhuǎn)矩     目標(biāo)位置     模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020},  

//狀態(tài)字      反饋位置   當(dāng)前力矩 驅(qū)動(dòng)器IO輸入

35-固件版本 160504 以上支持,csp位置+cst轉(zhuǎn)矩+力矩反饋+IO輸入+IO輸出

{0x60400010, 0x60710010, 0x607a0020, 0x60fe0120,0x60600008},  

//控制字     目標(biāo)轉(zhuǎn)矩    目標(biāo)位置  驅(qū)動(dòng)器IO輸出  模式

{0x60410010, 0x60640020, 0x60770010, 0x60fd0020},  

//狀態(tài)字      反饋位置   當(dāng)前力矩 驅(qū)動(dòng)器IO輸入

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