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來源：http://www.liaomiao-automation.com/
上海了淼自動化技術合伙企業（有限合伙）為中國自動化行業提供超低價格、頂級性能的國產編碼器。
262144圈純機械齒輪多圈技術遙遙領先國內同行，與國際同步。
GME-58-EC系列EtherCAT總線通訊機械多圈絕對值編碼器當前售價1380元起。
本教程詳細介紹了上海了淼EtherCAT總線編碼器與匯川AM403中型PLC的使用方法，介紹了如何搭建項目工程，如何修改編碼器參數，如何讀取編碼器數據。該教程同樣適用于匯川AM400系列和AM600系列PLC。
一、工具準備：
1．上海了淼EtherCAT編碼器：GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。
2．安裝InoProShop軟件電腦。
3．上海了淼EtherCAT編碼器 ESI描述文件。
二、電氣接線
1．上海了淼EtherCAT編碼器接線
三、軟件教程
1．建立一個EtherCAT通訊項目
匯川中型PLC型號：AM403-CPU1608TPTN ，建立項目工程
2．導入ECT文件
在上海了淼網站下載中心下載EtherCAT編碼器ESI文件：
www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34
EtherCAT編碼器ESI文件
下載EtherCAT編碼器的ESI描述文件
在網絡組態界面安裝
點擊“導入ECT文件”，彈出如下對話框：選擇相應設備的XML文件后點擊“打開”即可。
3．添加EtherCAT主站
4．使用掃描設備方式組態編碼器
推薦使用掃描功能，按照【熱復位】->【退出登錄】->【掃描設備】流程操作。
準備條件
掃描設備命令的使用前提條件如下：
1) PC與PLC通過網關正確連接，如下圖：
2) PLC與從站組網正常。
3) PC端口信息組態與PLC一致，如下圖：
建議在使用掃描命令前先下載一次端口配置信息。
掃描操作
1） 正常情況下，點擊掃描設備會彈出下圖所示的掃描設備框：
2） 對掃描結果的操作
正常情況下，掃描結果如下圖所示，掃描后的操作：
l 復制所有設備
點擊“復制所有設備到工程中”即可完成掃描結果添加到設備樹和組態。
5．使用手動方式組態編碼器硬件
按照編碼器銘牌上機械圈數添加組態上海了淼EtherCAT編碼器從站
6．設置EtherCAT主站參數
通常EtherCAT主站參數保持默認即可。
7．設置上海了淼EtherCAT編碼器從站參數
設置上海了淼EtherCAT編碼器工作模式：SM模式或DC同步模式。
其余參數保持默認即可。
  
8．編譯并下載進PLC中監控數據
9．創建變量并映射到編碼器
PROGRAM PLC_PRG
VAR
設置零點開關 :BOOL :=0;//設置當前位置0圈0度
預設模式正向移動開關 :BOOL :=0;//輸出值=當前值+配置預設值
預設模式反向移動開關 :BOOL :=0;//輸出值=當前值-配置預設值
配置預設值開關 :BOOL :=0;//寫入配置預設值
配置預設值 :UDINT :=0;//配置預設值對象16#2005
設置順時針方向開關 :BOOL :=0;//設置順時針方向開關
設置逆時針方向開關 :BOOL :=0;//設置逆時針方向開關
旋轉方向 :UINT :=0;//旋轉方向
參數保存開關 :BOOL :=0;//觸發參數保存開關
StoreValue :UDINT :=16#65766173;//保存參數觸發指令 十進制為1702257011
控制字1 :UINT ;//I/O映射到編碼器控制字1
編碼器位置值 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器位置值
編碼器轉速值 :DINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器轉速值 有符號，擴大10000倍
報警碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器報警碼，編碼器內部是否出錯， 0=無故障
提醒碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器過電壓和過溫 提醒碼 0=無提醒
時間戳 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器時間戳 1秒更新一次
ETC_CO_SdoWrite_0: ETC_CO_SdoWrite;
ETC_CO_SdoWrite_1: ETC_CO_SdoWrite;
ETC_CO_SdoWrite_2: ETC_CO_SdoWrite;
m1: BOOL;
END_VAR
10．編寫修改編碼器當前位置梯形圖程序
修改編碼器當前位置需要以下步驟，
第一步配置預設值對象16#2005：
修改編碼器配置預設值，
配置預設值對象索引：16#2005，子索引：0 ，修改后要觸發一次參數保存，斷電不丟失。
按下"配置預設值開關"，將配置預設值開關修改為1000，并使用ETC_CO_SdoWrite指令寫入編碼器中。
第二步修改控制字1使配置預設值生效：
1、設置零點模式：將數據16#1001寫入控制字1中 編碼器輸出值為0圈0度。
2、預設值正向移動模式：將數據16#1800寫入控制字1中 編碼器輸出值=當前值+配置預設值。
3、預設值反向移動模式：將數據16#1400寫入控制字1中 編碼器輸出值=當前值-配置預設值。
11．編寫修改旋轉方向梯形圖程序
修改編碼器旋轉方向：
操作參數對象索引：16#6000，子索引：0 ，UINT，修改后要觸發一次參數保存，斷電不丟失。
按下“設置順時針方向開關”，"旋轉方向" = 4,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉方向。
按下“設置逆時針方向開關”，"旋轉方向" = 5,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉方向。
12．EtherCAT編碼器參數保存梯形圖程序
編碼器參數保存指令：
存儲應用參數對象索引：16#1010，子索引：0，UDINT,
修改完旋轉方向和修改預設值后 都需要觸發一次參數保存指令，
按下“參數保存開關”，使用ETC_CO_SdoWrite指令將常數 16#65766173寫入存儲參數對象中，觸發一次參數保存，斷電不丟失。
13．通過在線CoE方式修改編碼器旋轉方向
14．通過在線CoE方式設置編碼器零點預設值
15．使用啟動參數（SDO設置）配置編碼器參數
編碼器每次啟動時，PLC都會自動將SDO設置的數據按照順序寫入編碼器，可以減少編程難度。
 
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