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在進行上位機與CANopen總線步進電機之間的通信時通常會采用Profinet轉CanOpen網關。這種設計使得上位機能夠直接通過Profinet轉CanOpen網關使得PLC端的Profinet協議與CANopen總線步進電機進行交互，實時地獲取設備的運行狀態信息。
首先需要在主站設備中新建一個工程并添加主站設備，我們需要導入CANOPEN總線步進電機的EDS文件到主站設備中，右鍵添加從屬設備。我們需要為每個從屬設備設置站地址，以確保每個設備都能正確識別和響應來自主站的指令。
我們還需在Profinet轉CanOpen網關軟件中設置通道偏移，這個偏移值是用于指定每個子索引對應在PLC內的相對位置。為了確保數據不丟失，我們需要將TPDO（發送過程數據對象）和RPDO（接收過程數據對象）的傳輸方式設置為周期同步。我們需要設置同步周期，這個周期的值應根據實際需要進行調整。
通過上述步驟，我們就可以實現上位機與Profinet轉CanOpen網關以及從屬設備之間的順暢通信，從而實時地獲取和控制設備的運行狀態。在進行博途配置之前，請確保已經安裝了Profinet轉CanOpen網關的GSD文件。接下來需要確認配置索引順序和偏移，第二個站通道的偏移順序需要累加。
最后我們需要設置Profinet轉CanOpen網關設備名稱和IP地址，注意這里的設置必須與博途的設置保持一致，每個從站對應8字節輸入和8字節輸出，完成上述配置后，點擊工程，點擊生成，然后設置通訊串口，選擇正確的TCP口，進行下載。完成后，雙擊帶有IP地址和MAC地址顯示條，系統會返回提示，此時點擊確認即可。在博圖組態監控表中，根據配置軟件上的TPDO和RPDO進行指令發送及接收。通過這樣的操作可以實現穩定、高效、可靠的數據交換，從而推動著工業自動化的發展。
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