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概述：
板球系統(tǒng)是一個多變量，非線性控制對象，其控制目標(biāo)是讓一個自由滾動的小球能夠平衡在具有兩個自由度的平板上的特定位置，或者沿一定的軌跡滾動。
固高科技開發(fā)的板球系統(tǒng)以攝像頭采集的圖像信息和角度編碼器采集的電機(jī)位置信號為反饋信息，采用視覺反饋和編碼器反饋相結(jié)合的傳感方式得到小球的位置反饋，并以此為依據(jù)進(jìn)行控制，通過轉(zhuǎn)動平板，來控制小球的實際位置和運動軌跡。
作為一個具有兩自由度的機(jī)械系統(tǒng)，板球系統(tǒng)通常用于對動態(tài)系統(tǒng)、經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論以及運動控制、數(shù)字圖像處理等課程實驗和研究。是高年級本科生、研究生乃至教師進(jìn)行科學(xué)研究和實驗的理想平臺。
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系統(tǒng)特點：
- 采用視覺裝置來檢測小球的位置
- 采用“PC+運動控制器”開放式控制平臺，提供源代碼，方便用戶自行進(jìn)行二次開發(fā)
- 驅(qū)動關(guān)節(jié)采用直流伺服電機(jī)，采用進(jìn)口電機(jī)驅(qū)動器
- 二維轉(zhuǎn)角采用1000線旋轉(zhuǎn)編碼器檢測
- 配備高性能進(jìn)口圖像采集卡和工業(yè)級攝像機(jī)
- 系統(tǒng)運行簡單、易于操作、使用安全
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參考實驗內(nèi)容：
- 攝像機(jī)的線性和非線性模型標(biāo)定
- 系統(tǒng)動力學(xué)建模分析
- 圖像處理算法應(yīng)用與研究
- 基于視覺技術(shù)的二維伺服控制
- PID控制器等經(jīng)典控制算法研究
- 自定義控制算法研究
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VC控制軟件及其界面：
 
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控制方框圖：
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主要技術(shù)參數(shù)：
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長´寬´高
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600mm´300mm´400mm
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直流有刷電機(jī)額定功率
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24W
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電源
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AC220V 50HZ 3.2A（可配AC110V）
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直流有刷電機(jī)減速比
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8
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小球直徑
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25mm
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小球質(zhì)量
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38±2 g
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球盤半徑
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140mm
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有效像素
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768(H)´576(V)
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采樣頻率
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>25fps
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圖像采集卡
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- 支持采集NTSC、PAL、RS170和CCIR標(biāo)準(zhǔn)視頻源
- 雙視頻解碼器架構(gòu)適用于超快的通道切換
- 可連接和切換16個 CVBS通道,8個Y/C或混合輸入通道
- 16路 TTL I/O輔助接口和 RS-485串行接口
- 看門狗定時器用于全面監(jiān)視系統(tǒng)的完整性
- 支持32位33/66 MHz PCI總線主模式
- 配套軟件開發(fā)包，包括Matrox Imaging Library (MIL)/ActiveMIL,、MIL-Lite/ActiveMIL-Lite
- 支持Microsof Windows 2000和WindowsXP操作系統(tǒng)
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定購指南
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產(chǎn)品代碼
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產(chǎn)品名稱
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產(chǎn)品描述和配置
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GPB2001
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板球系統(tǒng)
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APB-MB-2001 板球系統(tǒng)本體
GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型運動控制器
APB-EB-2001 電控模塊
APB-VM-2001 板球視覺模塊
SPB-VC-2001 板球系統(tǒng)控制軟件
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控制難度等級:
- 穩(wěn)定控制小球到圓盤中心點
- 穩(wěn)定控制小球到圓盤的指定位置
- 沿設(shè)定軌跡到達(dá)指定位置
- 某個滾動方向局部約束（±10度）下小球移動到設(shè)定點
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