每種型號的伺服電機的規格均有額定轉矩、最大轉矩及電機慣量等參數，各參數與負載轉矩及負載慣量間存在相關聯系，選用電機的輸出轉矩應符合負載機構的運動條件要求。

機構重量會影響電機的選用，運動條件也會改變電機的選用。慣量越大時，需要越大的加速及減速轉矩，加速及減速時間越短時，也需要越大的電機輸出轉矩。選用伺服電機規格時，按照下列步驟進行。

(1)明確負載機構的運動條件要求，即運動速度、機構的重量、機構的運動方式等。

(2)依據運行條件要求進行合適的負載慣量計算，計算出機構的負載慣量。

(3)依據負載慣量與電機慣量選出適當的選定電機規格。

(4)結合初選的伺服電機慣量與負載慣量，計算出加速轉矩及減速轉矩。

(5)依據負載重量、配置方式、摩擦系數、運行效率計算出負載轉矩。

(6)初選電機的最大輸出轉矩必須大于加速轉矩、負載轉矩。

(7)依據負載轉矩、加速轉矩、減速轉矩及保持轉矩，計算出連續瞬時轉矩。

(8)初選伺服電機的額定轉矩應大于連續瞬時轉矩