1、初始化參數(shù)的設置

在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

3.試方向

通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令控制。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

6、調整閉環(huán)參數(shù)

細調控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動。