摘要 

　　一種使前后左右可移動且可旋轉的機器人的機器手（１）從前后方向進入工件（２）的上方或下方進行定位的機器手（１）的定位裝置，其中，機器手（１）具有沿左右方向并列設置的一對第１傳感器（３）和設置在機器手（１）的側部的第２傳感器（４），當機器手（１）進入時、一對第１傳感器（３）根據檢測工件（１）的前端緣（２ａ）或后端緣（２ｂ）的機器人的座標之差求出工件（２）的左右方向的傾斜角θ，根據一對第１傳感器（３）對工件的前端緣（２ａ）或后端緣（２ｂ）進行檢測，根據第２傳感器（４）對工件的側緣（２ｃ）進行檢測。因此可減小所需的空間、縮短生產節拍時間、并減少誤差原因。

　　權利要求

　　一種使機器人的機器手從前后方向進入工件的上方或下方進行定位的機器手的定位方法，其特征在于，所述機器手具有沿左右方向并列設置的一對第１傳感器和設置在側部的第２傳感器，包括：使所述機器手從前后方向進入工件的上方或下方的機器手進入工序；當所述機器手進入時、所述一對第１傳感器根據檢測工件的前端緣或后端緣的所述機器人的座標之差求出所述工件的左右方向的傾斜角θ的傾斜角算出工序；在所述工件的上方或下方使所述機器手在左右方向上傾斜成傾斜角θ的傾斜角對準工序；使機器手在使所述機器手沿左右方向傾斜成傾斜角θ的狀態下向左右方向移動、直至第２傳感器檢測到工件的側緣的第１左右定位工序；以及使機器手在使機器手沿左右方向傾斜成傾斜角θ的狀態下從前后方向沿著傾斜角θ傾斜的方向移動、直至所述一對第１傳感器檢測到工件的前端緣或后端緣的第１前后定位工序。

　　一種使前后左右可移動且可旋轉的機器人，機器手從前后方向進入工件的上方或下方進行定位，的機器手的定位裝置，其中，機器手具有沿左右方向并列設置的傳感器和設置在機器手的側部的傳感器，當機器手進入時、傳感器根據檢測工件的前端緣或后端緣的機器人的座標之差求出工件的左右方向的傾斜角θ，根據傳感器對工件的前端緣或后端緣進行檢測，根據傳感器對工件的側緣進行檢測。因此可減小所需的空間、縮短生產節拍時間、并減少誤差原因。

　　機器手定位

　　因為機器手有前后左右移動且可以旋轉的特點。它就會根據自身的特點，來對進行工件的拾取，定位。

　　那么，怎樣可以能得到準定位呢！

　　當零件進入傳感器的采集范圍內，傳感器就會將圖像數據傳送到計算機，計算機程序就會調用我們公司開發的Mvsion機器視覺軟件開發包的庫函數。對圖像進行光學表面檢測,然后調用輪廓檢測和特征匹配等功能找到零件的方向、角度、中心等數據。