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機(jī)械手的檢測(cè)和控制構(gòu)成如下：
CCD：sony xc-es30
鏡頭：pentax b2514-d
光源：普通照明燈
視覺(jué)軟件：創(chuàng)科自動(dòng)化公司的CKvision軟件包
圖像采集卡：PCI-V504
運(yùn)動(dòng)控制卡：ck-1004
I/O卡：創(chuàng)科自動(dòng)化公司的pci1230數(shù)采集卡
驅(qū)動(dòng)器：國(guó)產(chǎn)
馬達(dá)：三洋
其他：多個(gè)光電開關(guān)
工作過(guò)程：
在零件進(jìn)入CCD的采集范圍內(nèi)，CCD將圖像數(shù)據(jù)傳送到計(jì)算機(jī)。首先調(diào)用圖像濾波功能對(duì)圖像進(jìn)行低級(jí)的處理，把圖像上雜點(diǎn)進(jìn)行過(guò)濾，然后調(diào)用輪廓檢測(cè)和特征匹配功能找到零件的位置，方向，中心等數(shù)據(jù)。把當(dāng)前的檢測(cè)的實(shí)際數(shù)據(jù)和預(yù)制好數(shù)據(jù)進(jìn)行比較計(jì)算，并把結(jié)果轉(zhuǎn)換到控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制卡上。在機(jī)械手完成工作后又回到啟始位置等待下一個(gè)零件。
效能：
經(jīng)過(guò)技術(shù)上的改造，從工廠出來(lái)的產(chǎn)品得到了良好的改善，質(zhì)量不再是摻差不齊。數(shù)量和質(zhì)量都得到了保證。
深圳市創(chuàng)科自動(dòng)化控制技術(shù)有限公司
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