SMC2xxB系列運動控制器

SMC2xxB是可實現單軸、多軸插補、電子凸輪/齒輪等多種運動控制和開關量/模擬量輸入輸出的高性能運動控制器。用戶可以使用標準C語言編寫程序下載到控制器中脫機運行；也可以使用C#/C++/VB/.Net等開發計算機運行的控制程序（計算機通過高速以太網與控制器實時交互數據）。我們提供了完整的程序工程模板和接口函數，以便用戶把更多精力放在自己的應用開發上。

系統總體布局圖          

多塊控制器連接示意圖

控制器主要特點：

（1） 高性能運動控制ASIC+MCU雙核心架構。其中運動控制ASIC集成全部運動控制功能，高達48位運算引擎，高精度、高速度、高可靠；

（2） MCU為32位STM32H750，主頻480Mhz，支持雙精度浮點運算。該處理器開放給用戶編程使用，開發語言為高效的標準C語言。我們已做好多任務工程模板，用戶可基于此模板開發用戶程序而無需了解硬件原理。用戶程序可遠程更新，方便產品的后期維護；

（3） 支持Type-C U盤插口，已在MCU中做好文件系統，用戶可調用函數實現文件讀寫，調出或存儲加工數據；

（4） 100M硬協議以太網可與計算機高速通信，具有多級校驗，確保數據交互穩定可靠。可實現類似控制卡的應用場景。計算機最多可連64個控制器（通過交換機），或通過WiFi路由實現無線連接；

（5） 0~10V模擬量輸入輸出各2路（12位精度），2路PWM（5V）輸出；

（6） RS485和RS232串口各1路，支持Modbus協議；

（7） 1個輔編碼器接口，可用于連接電子手輪等；

（8） 開關量輸出24路（6/10/14軸的型號），或32路（4/8/12/16軸的型號）；

（9） 開關量輸入32路+每軸4路（正限位/負限位/原點/探針）；

（10） SMC2xxB整個系列根據支持的軸數不同分為7個型號，其中“xx”表示軸數，具體為04、06、08、10、12、14、16。

控制器主要功能： 

（1） 點到點運動，運動過程中可任意改變目標位置和速度；

（2） 連續速度運動； 

（3） 速度增量式運動； 

（4） 電子齒輪運動；

（5） 電子手輪運動； 

（6） 插補運動：任意兩軸圓弧插補、多軸直線插補、螺旋線（圓弧+直線）插 補，支持微小線段連續插補，支持兩個插補空間同時插補； 

（7） 點插補模式：由上位機計算插補點發送到控制卡的 PFIFO，由控制芯片輸 出電機的指令位置； 

（8） 支持在插補段/點之間插入非插補指令：如開關量輸出、改變某個參數、 等待指令等； 

（9） 電子凸輪、MoveLink、任意傳動比電子齒輪、非位置參數實時跟隨功能等， 支持在凸輪中插入設置參數、輸出、跳轉等指令； 

（10） 同一軸可有兩個運動進行疊加； 

（11） 雙電機驅動； 

（12） 位置捕獲鎖存，硬件高速鎖存位置并壓入 FIFO； 

（13） 位置/位移比較輸出功能； 

（14） 反向間隙補償； 

（15） 2 路 0~10V 模擬電壓輸出，可跟隨插補速度等參數比例輸出（12bit）； 

（16） 2 路 0~10V 模擬量輸入（12bit）； 

（17） 2 路 PWM 輸出，占空比或頻率可跟隨插補速度等參數比例輸出；

主要指標： 

（1） 全集成運動控制核心，高達 48 位運算引擎，高精度、高速度、高可靠； 

（2） 100M 實時以太網與計算機通信，純硬件協議機，通信響應小至 50uS， 四級校驗，確保可靠；計算機最多可連 64 塊控制卡（通過交換機）；  

（3） 運動控制周期：1mS； 

（4） 單芯片最高 16 軸獨立/插補運動控制； 

（5） 脈沖輸出最高頻率：4Mhz； 

（6） 編碼器最高輸入頻率 2MHz；

（7） 32 位的指令和反饋位置； 

（8） 位置誤差：≤ 1 PULSE；

（9） 指令速度分辨率（誤差）：＜0.002%