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Mini 3D云臺概述
本期小西為大家?guī)鞰ini 3D云臺的在軟包裝車行業(yè)的應(yīng)用分享。
使用Mini 3D云臺進(jìn)行中遠(yuǎn)場景(約15米)的3D數(shù)據(jù)采集，云臺一次可獲取多次回波數(shù)據(jù)和RSSI（能量返回值），為軟包裝車提供多層次的空間3D數(shù)據(jù)源，物體表面反光特性。
建模原理
應(yīng)用 HDDM+ 實現(xiàn)具有多重回波功能的傳感器，構(gòu)成Mini 3D云臺。在軟包裝車行業(yè)中，傳感器由于光束的多次反射收到多個回波，實現(xiàn)多層次的物體檢測，例如穿過其測量的防護(hù)玻璃、細(xì)小拉筋、雨、雪、霧或灰塵。
Mini 3D云臺，運(yùn)用球坐標(biāo)系模型進(jìn)行場景的三維復(fù)原，實現(xiàn)空間的精準(zhǔn)三維建模。
應(yīng)用優(yōu)勢
Mini 3D云臺為軟包裝車檢測提供全面、穩(wěn)定的車輛3D數(shù)據(jù)源，如具備良好的抗灰塵能力、能檢測15mm細(xì)小拉筋、高分辨率及識別物體表面暗紋理等。
抗灰塵檢測
Mini 3D云臺具備良好的灰塵穿透力。在多重回波作用下，云臺在一次掃描中，實現(xiàn) “前景的灰塵” 和 “后景的被測物” 同時檢測，并進(jìn)行獨(dú)立輸出，實現(xiàn)精準(zhǔn)的 “后景車輛輪廓” 的快速掃描與精準(zhǔn)建模，如下圖所示：
細(xì)小拉筋檢測
Mini 3D云臺專注于解決裝車行業(yè)痛點：“細(xì)小拉筋” 的感知與“背景場景” 的抗干擾檢測，常常是一組互不相容的命題。前者注重檢測細(xì)小物體而忽略背景，而后者注重背景抗干擾檢測而過濾細(xì)小物體。在實際應(yīng)用，兩者均同樣重要，卻互不相容，因此常得此失彼。
Mini 3D云臺運(yùn)用了HDDM+測量法（多重回波），在一次掃描中，可實現(xiàn) “前景的細(xì)小拉筋” 和 “后景的車輛輪廓” 的并行掃描，且進(jìn)行獨(dú)立數(shù)據(jù)輸出。
為軟包裝車中的 “前景拉筋檢測” 與 “后景車輛識別” 提供準(zhǔn)確且獨(dú)立的數(shù)據(jù)源，解決兩者間的互不兼容問題，為后續(xù)車輛檢測提供 “拉筋” 與 “背景場景” 并行檢測，如下圖所示。
高分辨率
Mini 3D云臺在球坐標(biāo)模型下，方位角與俯仰角均具備高分辨率的特性。
分辨率的調(diào)節(jié)，可通過設(shè)置云臺掃描速度、雷達(dá)角度分辨率與雷達(dá)掃描頻率來實現(xiàn)。車輛進(jìn)行高分辨率的3D數(shù)據(jù)，為車廂后續(xù)的特征分析提供精細(xì)化與全面的三維數(shù)據(jù)源。
Mini 3D云臺分辨率調(diào)節(jié)范圍：
?方位角的分辨率設(shè)置：由Picoscan雷達(dá)角度分辨率決定，可選擇范圍有0.05，0.1，0.125，0.25，0.33，0.5。
?俯仰角的分辨率設(shè)置：俯仰角的分辨率的計算公式為，分辨率(度)=云臺轉(zhuǎn)速度(度/秒)÷雷達(dá)掃描頻率(Hz)。
如，俯仰角分辨率0.003度（云臺掃描速度0.1度/秒，雷達(dá)頻率為30Hz）；
俯仰角分辨率0.03度（云臺掃描速度1度/秒，雷達(dá)頻率為30Hz）；
俯仰角分辨率0.3度（云臺掃描速度10度/秒，雷達(dá)頻率為30Hz）。
應(yīng)用案例
Mini 3D云臺面對著各種車型，均可提供準(zhǔn)確有效的車輛數(shù)據(jù)源，如高欄板半掛車、平板車，凸臺車等。
軟包袋裝車的高欄板半掛車
軟包袋裝車的平板半掛車
托盤料裝車的低欄板貨車
鋼卷專用的鞍座半掛車
SICK裝車系統(tǒng)軟件
（基于Mini 3D云臺）
自動裝車測量定位系統(tǒng)是一款測量頂開式車廂的測量系統(tǒng)。
自動裝車測量定位系統(tǒng)是在SICK云臺基礎(chǔ)下開發(fā)的一款裝車測量定位系統(tǒng)。其采用的模型數(shù)據(jù)來源云臺掃描所采集的數(shù)據(jù)。
通過分析與計算數(shù)據(jù)，獲取空車車廂的底板，欄板，拉筋等結(jié)構(gòu)部位的全局位置與尺寸信息，將結(jié)果以客戶全局坐標(biāo)系的形式發(fā)送給客戶，從而讓為客戶進(jìn)行精準(zhǔn)的自動化裝車作業(yè)提供穩(wěn)定的、快速且可靠的車廂信息。
SICK裝車系統(tǒng)（基于Mini 3D云臺）的適用車型
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