市場應用背景

點膠是通過使用多種粘合劑，實現產品密封、絕緣、導熱和耐腐蝕等作用，可應用于多類產品的生產制造場景，例如3C消費電子、汽車新能源、光伏和半導體等領域。

點膠是喇叭生產過程中必不可少一道工藝，音圈是揚聲器的重要部件，點膠質量直接影響揚聲器的質量。在保質保量的喇叭點膠市場高需求下，傳統的手工點膠或中小型半自動點膠機無法適應工廠靈活批量生產作業的需求。

傳統點膠解決方案在揚聲器行業中存在的問題:

傳統點膠解決方案是采用人工或中小型半自動點膠機，進行手動點膠或上下料等操作，無法適應工廠批量生產作業。同時針對不同規格的產品，需頻繁停機更換治具等一系列問題，導致生產效率低下，精度不高等問題。

正運動技術視覺點膠整體解決方案:

在此背景下，正運動技術的視覺點膠整體解決方案脫穎而出，方案是基于VPLC系列機器視覺運動控制一體機開發，適用于皮帶線跟隨點膠作業的視覺點膠解決方案。

正運動技術的視覺點膠整體解決方案可應用于不同規格喇叭的外圈、中管、內部等填充環節中，使點膠位置更加準確，可實現點膠路徑規劃、適用于大批量生產、無需夾具固定、高效穩定的場景應用。

支持高速PSO、PWM、速度前瞻等功能，可確保點膠加工軌跡平滑，控制膠點穩定輸出大小，提高產品品質和產能，可規避傳統系統存在的問題。同時支持點膠軌跡打點、線、圓、弧、連續線段提前開關膠、手動示教、相機示教、點膠工藝功能。

01 正運動視覺點膠整體解決方案在喇叭跟隨點膠上的應用

皮帶線喇叭跟隨點膠加工示意圖

傳統點膠加工方案痛點

●批量生產節拍根據不上市場生產需求；

●材料的耗材運營成本較高和停機更換治具調整點膠參數配方時間長；

●中小型半自動點膠設備難以整合到現有生產線中，實現在線柔性制造；

●運動控制與視覺項目程序獨立開發，軟硬件集成度不高，開發難度較大；

●點膠一致性不高，導致膠水不能夠準確地涂布成特定的圖案，如圓形、虛線和弧形等復雜形狀。

正運動技術方案設計

●24DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號等；

●12DO：高速輸出口接工業相機的硬觸發輸入；

●EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控制其它軸運動；

●6個脈沖軸接口：接XYZ脈沖驅動器、編碼器和皮帶軸；

●RS232通訊接口：接光源控制器；

●EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的面陣相機，實現視覺定位、糾偏應用。

VPLC系列機器視覺運動控制一體機

VPLC系列機器視覺運動控制一體機是一款基于Linux系統的EtherCAT總線視覺運動控制器，可脫機運行，內置了豐富的視覺和運動控制功能，大幅簡化視覺與運控項目的配置流程，核內數據交互快，可顯著降低時間和成本投入。

VPLC系列機器視覺運動控制一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件（如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控制閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控制解決方案。

VPLC516E機器視覺運動控制一體機

VPLC516E機器視覺運動控制一體機，可選16-32軸運動控制，支持16數字輸入，16數字輸出，2路高速鎖存輸入，2路高速PWM和PSO硬件輸出，4路單端脈沖輸出，速度可達500KHz。

VPLC532E機器視覺運動控制一體機

VPLC532E機器視覺運動控制一體機，本身最多支持32軸，支持24+6數字輸入，12+6數字輸出，4路高速鎖存輸入，4路高速PWM和PSO硬件輸出，自帶6路高速脈沖軸+編碼器反饋，速度可達10M。

解決方案硬件配置

運動控制與機器視覺實現過程

機器視覺

主要使用了模板匹配功能，通過視覺對皮帶線上拍攝范圍內運動目標進行識別，這一過程主要通過預先設定的特征，如形狀、尺寸、Mark點等來實現目標識別，最后獲取識別出目標的運動輪廓軌跡，便于產品到達加工區域，點膠頭自動進行預設的輪廓逐個產品點膠加工。

運動控制

通過計算分析編碼器位置，實時監測產品在皮帶線上的運行速度，進行坐標偏移計算，以動態調整點膠頭的位置，這樣產品移動時也能確定點膠位置。

再通過PSO和PWM功能精準控制點膠過程，PSO控制點膠等間距輸出周期，PWM調節膠水的流量，確保在拐角處不會出現膠水堆積現象，保證了點膠的均勻性。

最后，通過位置同步跟隨功能，系統能夠持續調整點膠頭的位置，以同步于皮帶線上產品的實時軌跡位置。

系統動作流程

1.上料

將待加工的產品放置在流水線皮帶上以待點膠處理。

2.視覺拍照

可選軟觸發或硬件觸發相機拍照，通過傳感器信號觸發相機拍照，另一路接至控制器鎖存輸入，實時監測產品拍照時流水線的編碼器當前位置。

3.模板匹配，坐標校準，排序加工

對拍攝的圖像進行模板匹配和坐標校準，確定實際加工坐標，并按照優化的順序對產品進行排序加工。

4.工件位置糾偏

根據圖像識別結果進行位置糾偏，得到產品的點膠加工軌跡。

5.點膠模組加工

當產品到位時，點膠模組從待機位置出發，與皮帶線同步后，下降到加工位置并按預設軌跡進行點膠，完成后關閉點膠閥，并撤銷跟隨動作。

6.返回待機位

完成點膠后，點膠模組返回待機位置。若有下一個產品待加工，模組則直接調整返回路徑以進行下一產品的加工。

方案應用優勢

●成本效益與空間優化：結合視覺與運動控制，無需額外配置工控機，從而節約成本并減少安裝空間；

●優化傳統點膠工藝流程：具備提前開關膠、拐角減速和硬件位置比較輸出，確保膠水的精準噴涂，有效減少材料浪費，降低運營成本；

●靈活性與易安裝性：設備安裝簡便，具備高度的靈活性，可快速更換產線，無需復雜的拆裝過程；

●提高自動化程度：根據點膠速度自動調節皮帶線速度，實現多位置、高自由度的點膠作業；

●生產效率提升：點膠過程中皮帶線持續運動，無需停頓，顯著提高整個產線的生產效率；

●可大批量進行點膠加工：減少對人工操作的依賴，節省時間和人力，適用于無人車間和高度自動化的生產環境。

02  提供易用的可視化視覺點膠開發調試軟件

正運動技術通過不斷深化擴展VPLC系列視覺運動控制一體機在點膠行業的應用，為用戶提供了簡單易用的視覺點膠開發調試軟件。該軟件結合可視化界面和豐富的視覺、運動控制功能，只需進行簡單的參數設置，即可構建視覺點膠項目程序，可大幅縮短項目開發周期，降低開發成本。

視覺點膠開發調試軟件功能介紹

 功能齊全

支持點膠軌跡打點、線、圓、弧、連續線段、陣列、提前開關膠、手動示教、相機示教、點膠工藝功能。

 機器視覺糾偏

產品任意位置和角度擺放，視覺自動識別并完成點膠、噴膠作業。

 操作界面友好功能齊全

調試編程操作簡單便捷，支持在視覺圖像上進行示教和點動運動。