經(jīng)過我公司和此行業(yè)客戶的共同努力和配合，目前‘森創(chuàng)’交流伺服系統(tǒng)在這類設(shè)備上得到了成功應(yīng)用，現(xiàn)在把在應(yīng)用過程中碰到的一些問題和經(jīng)驗(yàn)總納如下：

1 此設(shè)備選用的是森創(chuàng)80CB075C電機(jī)配GS0075A驅(qū)動器，電機(jī)配有 1：30的行星減速器，驅(qū)動器工作在位置模式，電子齒輪比為375個脈沖一周，用到了脈沖輸出，分頻比為1。設(shè)備試驗(yàn)速度為0.5mm/min-500mm/min。

2 這種設(shè)備控制上一般都是廠家用單片機(jī)自己開發(fā)的，拉力驅(qū)動部分采用交流伺服電機(jī)加減速機(jī)再配上同步帶驅(qū)動拉力臂上下運(yùn)動，控制上對電機(jī)的要求較高，正常工作時需要電機(jī)在極低的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，工作完成返回時需要電機(jī)以4000轉(zhuǎn)/分的速度高速返回起始點(diǎn)。這樣的特殊要求對于伺服參數(shù)的調(diào)整就與平常不一樣，因?yàn)槌Ｒ?guī)的參數(shù)電機(jī)是轉(zhuǎn)不到4000轉(zhuǎn)的，這時就需要將內(nèi)部最高轉(zhuǎn)速放開并調(diào)到4000轉(zhuǎn)，同時由于電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)在4000轉(zhuǎn)/分的位置跟隨誤差很大，所以要將位置超差參數(shù)調(diào)大來適應(yīng)這種高速運(yùn)行。

3 拉力臂的實(shí)際位移是通過伺服的編碼器輸出的脈沖數(shù)折算出來的，上位計數(shù)采用的單脈沖計數(shù)，由于伺服電機(jī)從微觀上講始終在做動態(tài)的調(diào)整，微觀上有微小的擺動現(xiàn)象，這樣會引起計數(shù)的不準(zhǔn)確，速度越低不準(zhǔn)的現(xiàn)象越明顯，標(biāo)準(zhǔn)的伺服很難保證計數(shù)的準(zhǔn)確性，在了解客戶的實(shí)際需求后，我們在驅(qū)動器脈沖輸出的軟件上做一些處理，內(nèi)部設(shè)置自動檢相，當(dāng)伺服電機(jī)在一定的范圍內(nèi)振蕩時沒有脈沖輸出，當(dāng)超過這個誤差允許值時才輸出脈沖，這樣雖然在運(yùn)行開始的時候存在幾個脈沖的誤差，但并不影響計數(shù)的精度，并且這幾個脈沖沒有累積。

4 由于伺服控制的原理決定了伺服對外存在干擾的問題，而此設(shè)備的控制部分是單片機(jī)系統(tǒng)，就需要在線路上尤其要重點(diǎn)考慮如何解決干擾問題，需要加一些措施來抑制干擾，比如電機(jī)的動力走線要遠(yuǎn)離單片機(jī)控制部分，設(shè)備要良好的接地，單片機(jī)的控制電源要加隔離變壓器或?yàn)V波器來抑制高頻干擾信號的進(jìn)入等等。

通過以上改進(jìn)措施，‘森創(chuàng)’伺服目前已經(jīng)廣泛的應(yīng)用在電子拉力試驗(yàn)機(jī)上，同時也與客戶的合作過程中，也充分體現(xiàn)了我公司作為一個擁有自己核心開發(fā)技術(shù)的公司，能根據(jù)客戶的實(shí)際需要及現(xiàn)場要求進(jìn)行產(chǎn)品的一些調(diào)整，大大方便了客戶的使用，得到客戶的極大認(rèn)可！