本文來源：三菱電機自動化中國微信公眾號

功能概要

此功能是連接機器人和CNC，直接從CNC操作機器人，在CNC屏幕上顯示機器人狀態(tài)的畫面。在CNC加工程序中，可以通過機器人的G代碼命令進行自動操作，也可通過CNC的手動手柄進行機器人的手動操作，以及機器人手動開關的數(shù)字I/O控制。

實例：工件加工

裝載/卸載動作

第1系統(tǒng)：系統(tǒng)軸

第2系統(tǒng)：僅控制機器人，無系統(tǒng)軸

1、機器人直接控制連接設定

硬件連接

參數(shù)設定

通訊檢查

2、機器人直接控制設定

移動速度設置

機器人的工作速度取決于機器人的連接速度。CNC可以設定機器人的移動速度。移動速率的設置由機器人設定速度（R20465）和機器人速度命令（僅機器人命令RF和自動操作模式）設置。

移動方式（JOG模式）

機器人在程序里的應用

方法1：示教點在NC上操作

移動到設為示教點的位置，利用編輯畫面中的示教點設置。設置成功后會在程序里顯示P1  設置第二點則顯示為P2。

方法2：輸入機器人的坐標

RX_ RY_ RZ_ RA_ RB_ RC_（軸坐標）

A1=_ A2=_ A3=_ A4=_ A5=_ A6=_(移動量）

加工時需要用到的G代碼如下：

其他程序應用：

3、顯示及適用

界面介紹

適用機型

4、注意事項

(1)參數(shù)#11901機器人啟用裝置，設備狀態(tài)處于ON狀態(tài)時，即使按下軸移動按鈕，機器人也不移動。

(2)當按下與機器人的軸運動有關的按鈕(如，軸移動按鈕或手關閉按鈕)時，所述菜單的反轉被解除并關閉機器人。

(3)不能通過軸移動按鈕來選擇由機器人操作的軸移動菜單。

(4)不能同時按下諸如軸移動或手開關的兩個或多個按鈕來操作機器人。

(5)根據(jù)通信狀態(tài)，可能需要很長的時間才能使機器人停止。如果要立即停止機器人操作的話，請按緊停來停止機器人。

(6)機器人控制器連接狀態(tài)未連接的情況，不能示教。如果你在未連接狀態(tài)下選擇菜單(示教)，它會顯示操作信息“機器人控制器未連接”。